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基于三维关键点投票的物体位姿估计方法

天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2024年第3期57卷 291-300页

作者：王太勇于恩霖天津大学机械工程学院天津300350 天津仁爱学院天津301636

针对单帧RGB-D图像进行物体六自由度位姿估计时,在物体遮挡、光线情况不良、低纹理情况下性能不佳的问题,本文设计了一种基于多网络特征融合(颜色特征提取网络和点云特征提取网络)的深度学习网络.首先,使用颜色特征提取网络提取RGB图像... 详细信息

针对单帧RGB-D图像进行物体六自由度位姿估计时,在物体遮挡、光线情况不良、低纹理情况下性能不佳的问题,本文设计了一种基于多网络特征融合(颜色特征提取网络和点云特征提取网络)的深度学习网络.首先,使用颜色特征提取网络提取RGB图像中的纹理特征,使用点云特征提取网络计算深度图中的点云特征,进行几何特征与纹理特征计算后,回归计算点云的关键点投票及实例语义信息.然后,通过投票聚类方式计算每个实例的所属类别和关键点位置.将RGB-D图像中的颜色信息与几何信息分别计算,由于后续操作需要充分考虑像素及点云的局部信息与全局信息,分别使用改进后的残差神经网络和RIPoint(residuals inverted point)网络提取数据特征.采用神经网络中的特征融合方法将颜色信息与几何信息充分提取,为后续模块提供更有效的点云特征.使用深度霍夫投票算法与均值偏移聚类算法计算实例的三维关键点坐标.最后,利用最小二乘拟合方法计算预测三维关键点的物体位姿参数.在LineMOD数据集和YCB-Video数据集上进行测试,实验结果表明:与六自由度物体位姿估计方法相比,本文模型预测的物体位姿准确率高于其他方法,平均准确率分别达到99.5%和96.9%.网络同时基本满足实时性要求,完成一帧RGB-D图像的多实例物体位姿估计时间需0.06 s.

关键词：物体位姿估计深度学习机器视觉点云

2022—2023年四川泸定M_(S)6.8、M_(S)5.0和M_(S)5.6地震序列的发震构造及成因

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地球物理学报 2024年第4期67卷 1471-1486页

作者：张建勇王新陈凌刘杰中国地震台网中心北京100045 岩石圈演化国家重点实验室中国科学院地质与地球物理研究所北京100029 中国科学院地球与行星物理重点实验室中国科学院地质与地球物理研究所北京100029 中国科学院大学地球与行星科学学院北京100049

四川泸定2022年9月5日发生M_(S)6.8强震,随后10月22日和2023年1月26日又分别发生M_(S)5.0和M_(S)5.6强余震,主震和两次强余震的震中相距仅几公里却有着截然不同的震源机制解,因此,探究三者的发震构造、联系及成因至关重要.本研究利用国... 详细信息

四川泸定2022年9月5日发生M_(S)6.8强震,随后10月22日和2023年1月26日又分别发生M_(S)5.0和M_(S)5.6强余震,主震和两次强余震的震中相距仅几公里却有着截然不同的震源机制解,因此,探究三者的发震构造、联系及成因至关重要.本研究利用国家地震台网记录到的这三次地震序列的连续波形数据及震相资料进行双差重定位,并进一步采取CAP波形反演方法和P波初动极性反演方法获得研究区M_(L)2.5+的79个余震震源机制解.结果显示,主破裂沿鲜水河断裂磨西段,破裂彻底,余震活动性不高.沿主断裂分布的余震具有明显的分段特征,断层近直立且西北浅东南深.主震及磨西段大部分余震均为走滑机制,是典型的印度—欧亚板块挤压旋转造成鲜水河走滑断裂带应力失稳触发的强震活动.发生在贡嘎山地区的余震是M_(S)6.8主震触发的震群活动,震级水平不高,分布弥散,并没有触发与主断裂共轭的燕子沟、海螺沟和磨子沟次级断裂,而是触发了与主断裂近平行的次级隐伏断裂——贡嘎山断裂.M_(S)5.0和M_(S)5.6两次强余震均发生在该次级隐伏断裂上,断层倾角40°~50°且震源深度较浅.贡嘎山地区拉张型地震活动明显不同于走滑型为主的鲜水河断裂带,可能是印度—欧亚板块挤压旋转作用下贡嘎山快速隆升而地表快速剥离导致局部因重力卸载而垮塌造成的,M_(S)6.8主震有明显的触发作用.三次泸定强震的发生,释放了磨西段及西侧贡嘎山地区部分应力,但并未改变"Y"字形交汇区强震发生的可能性.

关键词：四川泸定地震鲜水河断裂带贡嘎山地区发震构造地震活动性

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胡理勇的诗（三首）

现代青年 2024年第3期 107-108页

作者：胡理勇

关键词：

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基于租还车需求影响的共享单车调度问题研究

系统工程理论与实践 2024年第2期44卷 645-660页

作者：崔春生田志勇许洋河南财经政法大学计算机与信息工程学院郑州450046 北京物资学院信息学院北京101149

当用户前往共享单车站点租车而站点无自行车或用户还车而无空桩时,将发生未满足租车或还车服务,造成经营方收益损失.为了优化服务,以包含停运期和营运期、在停运期进行自行车静态调度的共享单车系统为研究对象,调度成本和未满足服务损... 详细信息

当用户前往共享单车站点租车而站点无自行车或用户还车而无空桩时,将发生未满足租车或还车服务,造成经营方收益损失.为了优化服务,以包含停运期和营运期、在停运期进行自行车静态调度的共享单车系统为研究对象,调度成本和未满足服务损失成本为目标函数,调度卡车启用、旅行路线及站点间车辆调度为决策变量,营运期站点在站自行车数量为状态变量,综合分析调度策略与站点间租还车需求相互作用引发状态变量变化的动态演化过程,分析调度活动的内在逻辑,构建非线性静态调度优化模型,提出一种线性化方法,将其转化为线性规划模型.然后,根据问题特性设计了一种可求解大规模问题的人工蜂群-贪婪算法.最后,应用数值算例对问题性质和算法性能进行分析,结果显示单位租还车损失成本和调度能力对调度优化效果有重要影响,人工蜂群-贪婪算法在求解大规模问题时具有一定优势.研究成果可为共享单车调度提供决策支持.

关键词：共享单车租还车需求静态调度线性化人工蜂群-贪婪算法

碳达峰背景下中国制造业结构的多目标协同进化预测

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系统工程理论与实践 2024年

作者：牛鸿蕾刘志勇徐州工程学院土木工程学院徐州工程学院管理工程学院

制造业结构的高质量转型是进一步挖掘节能增效与碳减排潜力的重要可行选项。为精准预测制造业结构调整的趋势，本文以增长、就业、节能、降碳为多重目标，以投入产出方程及碳达峰目标为主要约束条件，构建制造业结构的多目标优化模型，... 详细信息

制造业结构的高质量转型是进一步挖掘节能增效与碳减排潜力的重要可行选项。为精准预测制造业结构调整的趋势，本文以增长、就业、节能、降碳为多重目标，以投入产出方程及碳达峰目标为主要约束条件，构建制造业结构的多目标优化模型，并利用基于双群体的协同进化框架求解，得出如下结论。在确保碳达峰的前提下，制造业结构的调整能有效促进各目标之间的权衡、取舍及协调统一。随着所占比重的持续增加，通讯设备、计算机及其他电子设备制造业，仪器仪表及其他制造业最终将成为在制造业中占比最大的两类行业。制造业的低碳高质量发展不能简单地依赖于压缩高耗能的产能，实现生产原料、生产过程、产品等的深度低碳化转型或结构优化才是关键所在。

关键词：碳达峰制造业结构多目标协同进化

坚守初心宗旨赓续中华文脉——历史典籍版本保护与建设纵横谈

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中国出版 2024年第13期 18-22页

作者：吴雪勇中国国家版本馆杭州分馆

历史典籍版本是传承和弘扬中华文化的重要载体,记录着生生不息的中华文脉。版本的收集与保护是我国的文化传统,在当前的历史阶段,将能收集到的典籍资料收集全、保护好,是版本事业发展的应有之义。国家版本馆应以习近平文化思想为指引,... 详细信息

历史典籍版本是传承和弘扬中华文化的重要载体,记录着生生不息的中华文脉。版本的收集与保护是我国的文化传统,在当前的历史阶段,将能收集到的典籍资料收集全、保护好,是版本事业发展的应有之义。国家版本馆应以习近平文化思想为指引,做强收藏主业,推动数字赋能,提升研究宣传,以建设赓续中华文脉的“种子库”为使命,为传承发展中华优秀传统文化、建设中华民族现代文明作出应有贡献。

关键词：习近平文化思想国家版本馆版本保护文化传承

Ni、Ce、Zn和Cu修饰Fe_(2)O_(3)/Al_(2)O_(3)载氧体的甲烷化学链制氢特性

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化工进展 2024年第8期43卷 4320-4332页

作者：向浩寅陈良勇东南大学能源与环境学院江苏南京210096

以甲烷为燃料的化学链制氢是一种耦合CO_(2)捕集的高效制氢技术。在Fe_(2)O_(3)/Al_(2)O_(3)载氧体的基础上,通过浸渍法分别添加Ni、Ce、Zn和Cu形成双金属载氧体,以提高其晶格氧传递性能、制氢性能和抗积炭性能。本文通过热力学计算、... 详细信息

以甲烷为燃料的化学链制氢是一种耦合CO_(2)捕集的高效制氢技术。在Fe_(2)O_(3)/Al_(2)O_(3)载氧体的基础上,通过浸渍法分别添加Ni、Ce、Zn和Cu形成双金属载氧体,以提高其晶格氧传递性能、制氢性能和抗积炭性能。本文通过热力学计算、材料表征和实验研究,研究了不同双金属载氧体还原阶段和制氢阶段的反应性能,获得了不同双金属载氧体晶相结构与反应活性、制氢性能间的构效关系;并针对筛选出的最佳载氧体,进一步研究了其循环反应稳定性。研究表明,Cu是最合适的金属添加剂。Cu在Fe_(2)O_(3)/Al_(2)O_(3)双金属载氧体中形成了结构稳定的尖晶石相CuFe_(2)O_(4),提高了晶格氧活性,促进了载氧体中Fe_(2)O_(3)的深度还原,同时有效抑制积炭的生成,显著提高氢气产量和纯度,其中氢气产量由245mmol/100g载氧体提高到288mmol/100g载氧体,氢气纯度由88.3%提高到95.7%。Cu修饰Fe_(2)O_(3)/Al_(2)O_(3)载氧体在循环中表现出良好的稳定性,Fe^(3+)和Cu^(2+)的迁移使其微观结构得到改善,循环反应性能得到提高。研究验证了双金属载氧体在甲烷化学链制氢反应中的可行性,研究结果为铁基载氧体的设计和筛选提供了理论和实验依据。

关键词：化学链制氢载氧体金属添加剂氧传递积炭

增量土地扩张和存量土地再开发对城市经济增长的影响

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资源科学 2024年第6期46卷 1213-1225页

作者：潘晨鑫万勇上海社会科学院应用经济研究所上海200235

【目的】在增量土地资源趋紧的现实背景下,城市发展逐步由依赖增量土地供应的外延型扩张转向注重存量土地再开发的内涵型集约模式,本文试图探究增量土地扩张和存量土地再开发在不同城市发展阶段对经济增长的影响,以期为城市土地供应政... 详细信息

【目的】在增量土地资源趋紧的现实背景下,城市发展逐步由依赖增量土地供应的外延型扩张转向注重存量土地再开发的内涵型集约模式,本文试图探究增量土地扩张和存量土地再开发在不同城市发展阶段对经济增长的影响,以期为城市土地供应政策的完善提供有益参考。【方法】基于2009—2021年中国284个地级市面板数据,构建双固定效应和门槛效应面板模型,探究增量土地扩张和存量土地再开发对城市经济增长的影响,并进行不同城市发展阶段的门槛效应分析和细分城市规模的异质性分析。【结果】①存量土地再开发对经济增长的边际贡献高于增量土地扩张,且影响显著。②在城市发展的过程中,增量土地扩张和存量土地再开发对经济增长的影响均存在人口城镇化和人均GDP门槛效应。随着人口城镇化、人均GDP水平的不断提升,增量土地扩张对城市经济增长的边际贡献不断下降,存量土地再开发对经济增长的边际贡献不断上升,并逐渐超过了增量土地扩张。③在异质性分析方面,上述两个门槛效应在大城市和中小城市均存在,并与全国样本存在相同的发展态势。其中,大城市的门槛值高于全国门槛值,全国门槛值又高于中小城市。【结论】传统依靠增量土地扩张的外延扩张型城市发展模式难以为继,城市逐步进入存量时代;但不同规模城市进入存量发展阶段的时期存在差异,应对不同城市采取差异化土地供应策略,以期更好地发挥土地资源对城市经济的驱动作用。

关键词：增量土地存量土地发展方式转变门槛模型规模异质性中国

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旋转导弹横向喷流干扰特性数值模拟

兵工学报 2024年第1期45卷 105-121页

作者：雷娟棉高毅勇政北京理工大学宇航学院北京100081 空间物理重点实验室北京100076

为研究超声速来流条件下旋转导弹横向喷流干扰流场结构及喷流干扰对导弹气动特性的影响和机理,使用基于雷诺平均非定常N-S方程和滑移网格技术的非定常数值方法对旋转导弹横向喷流干扰流场进行模拟。研究旋转对导弹横向喷流控制效果的影... 详细信息

为研究超声速来流条件下旋转导弹横向喷流干扰流场结构及喷流干扰对导弹气动特性的影响和机理,使用基于雷诺平均非定常N-S方程和滑移网格技术的非定常数值方法对旋转导弹横向喷流干扰流场进行模拟。研究旋转对导弹横向喷流控制效果的影响,给出不同条件下导弹的气动特性变化规律,分析了横向喷流对旋转导弹气动特性的影响。研究结果表明:旋转会导致导弹横向喷流控制力发生偏转,偏转方向与旋转方向相反,偏转角度随着转速增加而增加;在小攻角下,喷流干扰效应产生的附加侧向力和偏航力矩系数的瞬时值比旋转马格努斯效应产生的侧向力和偏航力矩系数的瞬时值大一个数量级,随着攻角增大,旋转马格努斯效应引起的侧向力和偏航力矩系数占全弹的比例增大,喷流引起的附加侧向力和偏航力矩量值减小;旋转导弹横向喷流控制扇面内气动系数随滚转角变化具有很强的非定常性,当喷流控制扇面角度不大时,时均侧向气动特性与对称面处滚转角下的瞬时值侧向气动特性比较接近,不同扇面角度内有喷流的时均侧向力系数和偏航力矩系数远大于无喷流时。

关键词：旋转导弹横向喷流喷流干扰侧向力数值模拟