检索结果-南通市图书馆

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视觉孪生的焊接机器人寻位系统研究

基于视觉孪生的焊接机器人寻位系统研究

作者：谢伟镛华南理工大学

学位级别：硕士

焊接是现代制造业中最重要的生产方式之一,在汽车制造、航空航天、建筑及机械制造等行业起到重要作用。焊接机器人与各种传感器相结合,实现了许多焊接应用的自动化。在小批量产品柔性生产中,焊前对工件的定位在整个焊接工艺中耗时占比较... 详细信息

焊接是现代制造业中最重要的生产方式之一,在汽车制造、航空航天、建筑及机械制造等行业起到重要作用。焊接机器人与各种传感器相结合,实现了许多焊接应用的自动化。在小批量产品柔性生产中,焊前对工件的定位在整个焊接工艺中耗时占比较大,而这方面相关研究较少。如今焊接正向着数字化、智能化发展,随着信息技术的发展,数字孪生概念诞生并且逐渐被学者们所关注。然而目前数字孪生技术在机器人自动焊接领域的研究较少。本文主要研究基于视觉孪生的焊接机器人寻位系统。搭建焊接机器人数字孪生系统,使用线结构光传感器,基于视觉仿真和定位算法实现焊接工件在焊前的全局定位和焊接过程中的实时局部定位。搭建孪生系统框架,研究各物理实体的孪生模型描述方法,包括机器人、线结构光传感器以及焊接工件。机器人孪生模型分为几何模型和运动学模型,实现对机器人运动方式的建模及映射;通过张氏标定法和交比不变性分别标定线结构光传感器参数,以在数字空间中建立线结构光传感器孪生模型。通过视觉仿真对线结构光传感器采集过程进行模拟,得到仿真采集结果。焊接工件孪生模型描述了焊接工件的几何信息和工艺信息。几何信息采用BREP法进行描述。工艺信息包含了焊接工件在焊接全过程中的参数,如定位参数、焊接函数,为孪生应用提供支持。研究线结构光传感器视觉仿真方法,实现视觉孪生及三维重建应用。在数字空间中模拟线结构光传感器的采集过程,得到仿真环境下的采集结果,即仿真激光线。对视觉仿真方法进行效率优化,以满足实际使用的实时性需求。基于仿真激光线提供的先验信息进行线结构光三维重建,重建出工件特定表面,为后续应用做准备。研究基于线结构光的工件定位方法,通过全局定位及实时局部定位两个步骤,确定焊接工件在空间中的位置。实现工件定位的同时可以修正数字空间,保证视觉孪生的准确性。全局定位基于六点定位原理和工件几何特征实现。基于三维重建点云获取实际工件的几何特征,通过几何约束的方式求解实际工件与孪生模型的相对位姿,进而实现工件定位。考虑到实际工件在加工制造中的形状误差,系统在焊接过程中进行实时局部定位。获取工件局部点云,通过点云配准的方式获取相对位姿,进而实现定位,并在焊接过程中实时修正数字空间。本文通过多种工件的焊缝寻位实验对系统及定位算法进行了测试,验证了视觉孪生的合理性以及定位算法的准确性。

关键词：数字孪生工件定位视觉孪生焊接机器人

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于深度学习的多模光纤图像传输研究

基于深度学习的多模光纤图像传输研究

作者：孙镛北京邮电大学

学位级别：硕士

多模光纤在几十微米的纤芯直径上可以传递比单模光纤高得多的信息密度。多模光纤成像最突出也最有价值的应用是多模光纤内窥镜,可以深入包括大脑的组织内部成像。相对于传统的光学成像技术,柔性的多模光纤可以灵活地改变光路,从而在不... 详细信息

多模光纤在几十微米的纤芯直径上可以传递比单模光纤高得多的信息密度。多模光纤成像最突出也最有价值的应用是多模光纤内窥镜,可以深入包括大脑的组织内部成像。相对于传统的光学成像技术,柔性的多模光纤可以灵活地改变光路,从而在不同的位置进行图像采集。然而多模光纤不能直接成像,传输过程中的色散,模式耦合等问题导致多模光纤远端出射的是被打乱的散斑。目前有测量传输矩阵、波前整形和压缩成像等技术和架构被提出和实验,但这些方法受到测量复杂的光场,光纤扰动和成像效率的困扰。近年深度学习技术蓬勃发展,提供了一种数据驱动的端到端的多模光纤图像传输方案,避免了复杂的光学测量,但传统的深度学习方法仍然受制于数据采集难,训练速度慢等。并且在多模光纤变形和受到扰动时,训练完成的深度学习模型图像重构质量严重下降的问题仍然亟待解决。本文提出一种新型的深度学习方法,是一种基于自注意力的模型,并且提出了混合训练方法,针对多模光纤图像传输仍然存在的问题提供了一种高质量和抗扰动的成像方案。论文的主要创新点和主要工作如下:提出一种基于自注意力的模型,用于多模光纤传输高质量图像。为了提高多模光纤图像传输的重构质量,我们引入了自注意力机制,设计了一种基于多头自注意力的神经网络模型。通过在模型中引入滑动窗口自注意力块,模型能够更好地学习序列中的长距离依赖关系,从而提高图像重构的质量。在多模光纤传输实验中传输的数据集上图像重构质量的SSIM和EME分别提高了 0.04和0.79,并且减少了 25%的参数量。结果表明,本文提出的方法是当前最高效的模型之一,能够有效地对灰度图像和二值图像进行重构,有助于多模光纤图像传输和其他计算成像问题的解决。本文提出混合训练方法帮助模型对抗多模光纤形变。针对神经网络模型在图像传输中对多模光纤弯曲的鲁棒性问题,我们基于对实验采集数据的分析制作仿真数据集,利用大量仿真数据证明了混合训练方法可以提高模型在多模光纤传输高分辨率图像中的抗扰动能力,在不参与模型训练的不同扰动下数据集的重构质量指标SSIM提高了0.18。论文提出的方法可能为更简单、更健壮的单根多模光纤图像传输方案铺平了道路,有适用于各种高要求的图像传输任务的潜力。

关键词：多模光纤成像深度学习自注意力图像重建

基于关节注意力引导的无3D监督三维人体重建算法研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于关节注意力引导的无3D监督三维人体重建算法研究

作者：吴泽镛华中科技大学

学位级别：硕士

在虚拟现实等实际应用中,三维人体重建算法能够重建人体模型并分析人体姿态,有着重要的应用价值。基于回归SMPL(Skinned Multi-Person Linear)参数的三维人体重建算法具有参数简单和精度较高的优势,因而成为目前主流的算法,但其仍存在... 详细信息

在虚拟现实等实际应用中,三维人体重建算法能够重建人体模型并分析人体姿态,有着重要的应用价值。基于回归SMPL(Skinned Multi-Person Linear)参数的三维人体重建算法具有参数简单和精度较高的优势,因而成为目前主流的算法,但其仍存在以下问题:(1)3D真值标签标注困难,而作为替代的3D伪标签难以保证足够的精度;(2)人体形状常通过语义分割得到的人体轮廓进行约束,但在遮挡情况下不完整的人体轮廓会使该约束不准确;(3)在预测姿态时,未充分利用肢体间相关联的局部特征,增大网络的预测难度。为克服上述问题,论文提出了基于关节注意力引导的无3D监督三维人体重建算法,包括约束设计与网络设计两方面工作,具体如下:针对3D标签带来的标注困难或精度不足的问题,以及遮挡情况下约束不准确的问题,提出了多视角一致性约束与遮挡自适应轮廓对齐约束。多视角一致性约束强迫多视角图像输出的人体模型保持一致,为网络提供自监督约束。基于遮挡自适应轮廓修正算法,遮挡自适应轮廓对齐约束通过对齐图像中的人体轮廓与修正后的三维人体模型重投影轮廓,为网络提供人体形状约束。使用上述约束能够在无3D监督的情况下驱动网络训练,提升了网络在遮挡情况下的鲁棒性,在MPI-INF-3DHP数据集的实验结果中对比不使用3D真值标签的算法,在PA-MPJPE指标上提高了15.9%。针对现有方法在预测肢体姿态时未充分利用各肢体间相关联局部特征的问题,提出了一种基于关节注意力引导的三维人体重建网络。首先使用热图生成器生成关节点热图,然后使用注意力机制对所预测肢体关联的关节点热图赋以更高的权重,使网络能够充分利用图像中人体的局部特征。所设计网络在预测肢体姿态时增大了与预测肢体相关联局部特征的贡献,在MPI-INF-3DHP数据集的实验结果中对比不使用3D真值标签的算法,在PA-MPJPE指标上提高了20.6%。

关键词：三维人体重建 SMPL 无3D监督人体一致性注意力机制

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

A公司灵活用工管理问题及对策研究

A公司灵活用工管理问题及对策研究

作者：钟镛华南理工大学

学位级别：硕士

随着经济发展以及社会进步,企业用工模式也在不断进化与发展。在后疫情时代,企业管理者对企业用工模式提出了更高的要求。企业不断成长过程中发现单一的用工模式无法满足时代对企业的要求,以及应对快速变化的市场状况。在这样的背景下,... 详细信息

随着经济发展以及社会进步,企业用工模式也在不断进化与发展。在后疫情时代,企业管理者对企业用工模式提出了更高的要求。企业不断成长过程中发现单一的用工模式无法满足时代对企业的要求,以及应对快速变化的市场状况。在这样的背景下,互联网企业越来越重视企业用工模式的探索,希望通过从单一用工模式向多元化用工模式的转变,从而使企业价值得到更好的实现。A公司是属于互联网头部企业的事业部,正处于快速发展上升阶段。为顺应企业降本增效的战略目标,单一用工模式已不符合公司发展的必要条件,灵活用工模式改革顺势展开。但是在灵活用工管理实践中,A公司遇到了很多严峻的挑战,包括第三方管理漏洞,公司内岗位规划混乱,灵活用工群体工作能力提升缓慢,管理者观念转变困难,正编员工与灵活就业员工之间矛盾重重等问题。本文根据现有研究和资料整理了灵活用工的相关概念,以A公司为例,分析并拆解了A公司目前发展阶段下灵活用工问题,通过问卷调查和现场访谈等方式获取数据,了解正编员工和灵活用工群体员工在灵活用工各个方面的实际情况,得出现在A公司灵活用工管理的主要问题包括供应商管理不规范,灵活用工规划与管理体系缺失,人才储备与学习机制缺失,正编人员理念错误与团队排挤灵活用工群体等问题。结合A公司行业特征和目前阶段发展特点,针对A公司灵活用工模式存在的问题提出了改善方案。包括通过加强对第三方机构的资历审核,加强对第三方公司的管理与约束,加强灵活用工风险管理工作等方法加强对第三方管理与考核。通过灵活高效进行人力资源布局与规划,规范灵活用工管理平台等方法规范用工管理工作。通过推动公司人才储备机制建立,促进灵活就业群体的学习与培训,加强对灵活用工人员的企业文化培养等方法建立人才储备机制和员工发展渠道。以及通过转变对灵活用工管理理念,降低灵活用工群体与正编员工之间企业自主福利政策差距,打造平等透明的职场沟通氛围等方法加强公司人性化管理措施。同时通过对A公司灵活用工管理问题进行对策研究,从学术的视角探索一套适合互联网企业灵活用工管理的思路和方法,丰富灵活用工模式的实践经验,为今后大中型互联网企业灵活用工管理研究提供借鉴和参考,希望帮助企业人力资源快速调整用工管理方法,精准匹配灵活用工方法并且敏捷适应环境变化。

关键词：互联网公司灵活用工对策研究