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基于深度学习的视觉SLAM点面特征研究

基于深度学习的视觉SLAM点面特征研究

作者：关硕硕吉林化工学院

学位级别：硕士

小麦抗氧化肽对人胚肾细胞氧化应激损伤的抑制作用及分子机制

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华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第4期52卷 33-41页

作者：刘文颖任杰吴晗硕韩鲁佳中国农业大学工学院北京100083 中国食品发酵工业研究院有限公司北京市蛋白功能肽工程技术研究中心北京100015

通过2,2-偶氮二异丁基脒二盐酸盐(AAPH)诱导建立人胚肾细胞(HEK293)氧化应激损伤模型,评价5种小麦蛋白源肽Leu-Tyr(LY)、Pro-Tyr(PY)、Tyr-Gln(YQ)、Ala-Pro-Ser-Tyr(APSY)和Arg-Gly-Gly-Tyr(RGGY)的抗氧化活性,然后利用量子化学计算和分子对接技术预测5种小麦蛋白源肽与2,2-联氮-二(3-乙基-苯并噻唑-6-磺酸)二铵盐(ABTS)结合的最优构型和结合作用,探讨小麦蛋白源肽发挥活性的分子机制。细胞试验结果表明:5种小麦蛋白源肽作用后,细胞死亡率显著下降到3.68%以下(P<0.05),并且能显著减少AAPH诱导的活性氧自由基(ROS)生成(P<0.05),使ROS含量趋于正常水平;5种小麦蛋白源肽均呈现出较好的总抗氧化能力和1,1-二苯基-2-三硝基苯肼(DPPH)自由基清除能力(P<0.05),RGGY的总抗氧化能力最强,活性值为(1.46±0.08)mmol/L Trolox,其次是APSY、YQ、PY和LY;YQ的DPPH自由基清除能力最强,清除率为61.34%±2.24%,其次是APSY、RGGY、PY和LY。分子对接结果表明,5种小麦蛋白源肽的CDOCKER交互能量(−CIE)评分分别为13.3049、13.3973、13.4121、16.7685、16.2683,均可以有效地与ABTS相互作用,主要通过与ABTS分子之间形成较强的氢键和疏水作用力来发挥抗氧化活性。

关键词：小麦蛋白源肽抗氧化剂细胞培养分子对接技术分子机制

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数字弱势群体的权利保障研究

数字弱势群体的权利保障研究

作者：甄硕吉林大学

学位级别：硕士

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连续波成像激光雷达水汽探测系统及实验研究

连续波成像激光雷达水汽探测系统及实验研究

作者：毕元硕西安理工大学

学位级别：硕士

水汽是水在气态下的存在形式,在大气气候调节、降水形成、能量转移、气象现象等诸多方面起着关键作用。水汽主要存在于近地面的对流层中,随地形、风速、温度等因素影响而剧烈变化。获得水汽随高度变化的参数——廓线,对进行精准天气预报... 详细信息

水汽是水在气态下的存在形式,在大气气候调节、降水形成、能量转移、气象现象等诸多方面起着关键作用。水汽主要存在于近地面的对流层中,随地形、风速、温度等因素影响而剧烈变化。获得水汽随高度变化的参数——廓线,对进行精准天气预报,研究气候、环境变化具有重要价值。当前,在水汽的主动遥感探测中,窄脉冲激光雷达具有极高的分辨率,但受几何重叠因子的制约而存在一定的探测盲区,且系统成本较高。连续波成像激光雷达以半导体激光器作为发射光源,通过侧后向成像的方式,以像素分辨实现距离分辨,并以差分吸收的方法最终实现水汽浓度廓线的探测,具有系统成本低、探测盲区小等优点,是近地面水汽探测的选择之一。本文开展了连续波成像激光雷达近地面水汽探测研究,主要研究内容如下:(1)基于Scheimpflug原理、差分吸收激光雷达浓度探测方法,推导了连续波成像激光雷达水汽浓度反演公式,为成像激光雷达系统设计提供理论依据。设计了连续波成像激光雷达系统,对影响探测性能的因素进行分析,并对探测波长进行选择。(2)连续波成像激光雷达所用的半导体激光器发散角较大,发散角控制是进行后续探测的关键。设计了通过非球面透镜对两束光发散角进行初步控制,在二向色镜进行合束后利用激光扩束器再次对发散角压缩的方案,最终将半导体激光器快、慢轴的发散角由35°和8°减小到0.647°和0.069°。(3)半导体激光器的工作温度和注入电流对其输出波长有较大的影响,为保证探测波长的稳定,设计了半导体激光器电流温度控制器,通过参数整合及控制程序,使温度稳定性达±0.02℃、控制电流纹波小于0.03 A;研究了连续波成像激光雷达系统的距离分辨率与像素之间的转换关系,实现该系统像素与距离的校准功能,设计图像获取、数据处理及反演程序,可实现对大气水汽的连续探测。(4)基于搭建的连续波成像激光雷达系统开展了实验研究,首先进行了多天垂直方向上的水汽浓度探测,与本地气象局探空数据相比对,并进行了误差分析。随后对校区附近一个水汽浓度较高的公园进行了平扫探测,所获得的水汽浓度分布与实际较为相符。本文设计的连续波成像激光雷达水汽探测系统具有结构紧凑、成本较低、探测灵活及探测盲区较小的优点,可作为大气底层水汽探测的有力工具。对研究大气水汽变化与大气环境变化具有重要意义。

关键词：水汽廓线沙氏成像差分吸收连续波半导体激光器

生态翻译学视角下《三体Ⅱ·黑暗森林》英译本的译者主体性研究

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生态翻译学视角下《三体Ⅱ·黑暗森林》英译本的译者主体性研究

作者：朱欣硕牡丹江师范学院

学位级别：硕士

《三体Ⅱ·黑暗森林》是刘慈欣所著《三体》三部曲第二部,于2008年出版。《三体Ⅱ·黑暗森林》英译本由美籍华人Joel Martinsen所译,于2015年出版,于2021年获得日本星云奖,是国内科幻小说的经典译著。因此,本文从生态翻译学理论出发,通... 详细信息

《三体Ⅱ·黑暗森林》是刘慈欣所著《三体》三部曲第二部,于2008年出版。《三体Ⅱ·黑暗森林》英译本由美籍华人Joel Martinsen所译,于2015年出版,于2021年获得日本星云奖,是国内科幻小说的经典译著。因此,本文从生态翻译学理论出发,通过文献研究和定性研究的方法,对《三体Ⅱ·黑暗森林》英译本进行个案研究。本文将从生态翻译学的视角探讨《三体Ⅱ·黑暗森林》英译本译者主体性。通过分析外部生态环境和内部生态环境对科幻小说翻译的影响,深度剖析原著和译作的翻译生态环境,展示翻译生态环境对译者主体性的影响。通过分析语言维、文化维、交际维的典型案例,揭示译者在翻译过程中所进行适应性选择与转换,从而剖析在翻译过程中译者主体性的体现。译者是生态翻译学理论的重要组成部分,对文学翻译的传播起着重要作用,因此,译者主体性的发挥决定着文学翻译的质量。研究发现,在生态翻译学理论指导下,翻译生态环境对译者主体性的发挥起着决定性作用。一方面,原作者的生活背景、《三体Ⅱ·黑暗森林》所体现的异域特色等因素限制译者主体性的发挥,生态翻译学的理论效果能够指导译者主动转换限制因素;另一方面,译者基于其深厚的语言功底,结合增补法等翻译策略,主动做出适应性选择与转换,使译作能为英语读者所接受。

关键词：生态翻译学三维转换译者主体性《三体Ⅱ·黑暗森林》

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基于多通道脑电信号的重度抑郁症识别研究

基于多通道脑电信号的重度抑郁症识别研究

作者：王先硕吉林大学

学位级别：硕士

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双臂协作机器人路径规划与协调控制方法研究

双臂协作机器人路径规划与协调控制方法研究

作者：孟凡硕吉林大学

学位级别：硕士

传统工业生产常用的单臂机器人受机构本身较少自由度的限制难以完成复杂任务,可执行任务较为单一,有限的操作空间限制了其工作范围及灵活性,同时协同操作能力不强,因此在多线操作时工作效率低下。双臂协作机器人具有与人类手臂结构相似... 详细信息

传统工业生产常用的单臂机器人受机构本身较少自由度的限制难以完成复杂任务,可执行任务较为单一,有限的操作空间限制了其工作范围及灵活性,同时协同操作能力不强,因此在多线操作时工作效率低下。双臂协作机器人具有与人类手臂结构相似的两个独立机械臂,彼此之间协同运行可高效实现复杂精细操作,同时具有较强的人机协作及适应不同应用场景的能力,因此对双臂协作机器人进行深入研究具有重要的现实意义。本文对双臂协作机器人的研究主要包括模型结构搭建、运动学分析、碰撞检测及路径规划算法实现。具体研究内容如下:搭建双臂协作机器人的结构模型,确定模型各关节的尺寸及质量参数,选择满足关节所需驱动力矩要求的驱动电机与减速器型号。根据插件生成模型文件,初步完成仿真实验平台的配置。确定机械臂的D-H参数,求解各关节到末端的变换矩阵。针对逆运动学解,提出采用雅可比伪逆法结合牛顿-拉夫逊迭代法的方式高效准确地求出逆解。采用牛顿-欧拉法进行动力学分析,在外部框架中搭建模型求解正逆动力学参数。针对双机械臂的碰撞检测算法,选择圆柱体包络搭建碰撞检测模型,提出采用层次包围盒法结合分离轴定理对双机械臂各连杆之间及机械臂与障碍物之间进行碰撞检测,达到了较精确的检测精度。在实验平台中配置关节驱动控制器插件,发送控制指令执行运动轨迹,采用两种不同的运动规划器进行双机械臂松协调运动规划并比较两者的运动规划性能。针对双机械臂协作抓取物体形成闭合运动链的紧协调运动规划,提出采用基于梯度的非线性模型预测控制框架进行运动轨迹规划。在运动过程中,设置双臂末端执行器之间的位姿等式约束及考虑到实时避障检测而产生的碰撞检测不等式约束,同时建立成本函数及动力学模型,对紧协调运动路径进行迭代求解得出符合闭合约束且无碰撞的路径,采用S型加减速曲线方法对运动路径轨迹点进行插补以保证运动稳定性。搭建通信模型,结合实验平台实现对双臂紧协调运动路径的可视化以简化调试过程、快速优化算法。

关键词：双臂机器人运动学碰撞检测协调运动闭合约束