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改进A*结合DWA算法的涉核环境巡检机器人路径规划技术研究

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改进A*结合DWA算法的涉核环境巡检机器人路径规划技术研究

作者：郭浩显太原科技大学

学位级别：硕士

本论文立足国家《“十四五”能源领域科技创新规划》中“开发智能路径规划、复杂机动反馈控制等机器人交互技术,为能源厂站的智能运维提供技术支撑和保障”的政策需求,和相关行业工程应用需要。针对核辐射和非结构化地形两个工况特点,... 详细信息

本论文立足国家《“十四五”能源领域科技创新规划》中“开发智能路径规划、复杂机动反馈控制等机器人交互技术,为能源厂站的智能运维提供技术支撑和保障”的政策需求,和相关行业工程应用需要。针对核辐射和非结构化地形两个工况特点,开展巡检机器人路径规划方面研究。具体研究一种应用于核设施场站巡检机器人的路径规划技术,研究重点在于辐射环境非结构化地形相关环境模型的构建和基于改进A*结合改进DWA算法的路径规划技术两个方面。具体涉及以下主要工作:（1）改进多层路径规划地图模型。完善当前多层地图模型,提出添加缓冲区地代价层和窄道代价层。通过地图构建方法协助进一步提高规划路径的安全性和合理性。（2）提出基于实时环境复杂度评价的自适应权重A*算法。针对A*算法因启发式权重固定导致的算力冗余问题。设计四项评价参数,实时对当前节点与目标点之间的环境信息进行评价。根据环境复杂程度变化设计权重自适应策略,实现启发函数权重的动态调整。最终在确保最优解的同时尽量减少搜索点数,达到提高搜索效率的目的。（3）提出折叠优化的安全A*算法。针对A*算法规划路径长度过长,拐点过多,以及现有优化方法导致路径风险提升等问题。设计一种A*算法的后置优化方法,具体为一种路径节点的选择策略。通过折叠原理进行节点选择,删除多余节点,最终实现在不提高路径安全风险的前提下,大幅缩短路径长度。（4）改进引入核辐射约束的多目标A*算法。对A*算法的启发式进行重新设计,尤其是对启发式中表示预估辐射量的部分进行改进。最终实现A*算法综合考虑距离、爬坡和辐射多项因素进行全局路径规划,为全局规划提供更多方案。（5）改进A*算法结合改进DWA算法。依靠A*算法与DWA算法的融合特点,针对DWA算法在转弯处路径风险提高和算法参数不能随局部环境复杂度变化两个问题进行改进。最终实现融合算法能够自主导航并且使DWA算法规划的路线更加合理的目的。（6）实验结果与分析。搭建实验平台,验证构建改进多层地图和改进的路径规划算法的可行性。经过理论设计和实验验证,证明本论文提出的基于改进A*结合改进DWA算法的路径规划技术,能够在核辐射和非结构化地形工况下,规划出合理路径并实现自主导航。与现有方案相比安全性和效率均得到提升,对核设施厂站的巡检工作有一定的工程应用实践意义。

关键词：核设施厂站巡检巡检机器人路径规划 A~*算法 DWA算法

模拟塞斯纳172无动力迫降时飞行员工作负荷分析

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模拟塞斯纳172无动力迫降时飞行员工作负荷分析

作者：林华显中国民用航空飞行学院

学位级别：硕士

飞行员的工作负荷与飞行安全密切相关,发动机失效是影响飞行安全的主要特情。飞行员在此特情下的工作负荷会明显增加。为此,本文基于塞斯纳172机型模拟发动机失效迫降实验,结合生理数据评估分析飞行员的工作负荷。首先,本文利用X-PLANE... 详细信息

飞行员的工作负荷与飞行安全密切相关,发动机失效是影响飞行安全的主要特情。飞行员在此特情下的工作负荷会明显增加。为此,本文基于塞斯纳172机型模拟发动机失效迫降实验,结合生理数据评估分析飞行员的工作负荷。首先,本文利用X-PLANE模拟飞行平台进行了模拟飞行实验,同步采集脑电和心电生理数据,并通过NASA-TLX量表评估工作负荷的高低。其次,提取了HRV特征和脑电信号的时域、频域和非线性特征,通过显著性分析和随机森林重要性排序进行特征筛选,构建了机器学习和深度学习模型来识别飞行员的工作负荷。随后,基于HRV特征对飞行员工作负荷进行了识别分析,发现迫降时HRV特征会下降。将脑电特征做不同组合进行工作负荷识别,总体效果比使用HRV特征要好,并且频域特征变化最明显。研究通过消融研究发现迫降时飞行员颞叶的脑电变化最明显。最后,在特征层对两类生理特征进行了融合,用于工作负荷识别分析,证明融合特征能提高识别效果。此外,对识别效果最好的LSTM模型做了鲁棒性分析,验证了可靠性。本研究结果为飞行学员的训练和基于生理信号分析工作负荷提供了参考价值,为提高航空安全做了贡献。

关键词：航空安全工作负荷生理信号深度学习机器学习

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档案开放审核协同机制：理论阐释与构建路径

档案学通讯 2024年

作者：黄孟苏重庆大学法学院

《档案法》第三十条规定档案馆与档案形成（移交）单位“会同”审核档案，但就“会同”权责、“会同”程序、“会同”意见分歧处理等问题未有明确规定，构建档案开放审核协同机制是有效回应上述问题和加快推进档案开放的有力举措。全链... 详细信息

《档案法》第三十条规定档案馆与档案形成（移交）单位“会同”审核档案，但就“会同”权责、“会同”程序、“会同”意见分歧处理等问题未有明确规定，构建档案开放审核协同机制是有效回应上述问题和加快推进档案开放的有力举措。全链条治理理论、协同效应理念和整体主义为构建档案开放审核协同机制奠定了理论基础。当前，构建档案开放审核协同机制主要面临主体权责分工不明、协同审核程序不统一、配套保障机制不完备等制度困境。因此，亟需通过明确档案开放审核主体的权责分工，统一和规范协同审核程序，建立档案开放审核委员会工作机制、审核信息共享机制等配套保障机制，以期构建长效性档案开放审核协同机制。

关键词：档案开放审核协同机制理论阐释制度路径

基于胶囊异构图注意力网络的中文表格型数据事实验证

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软件学报 2024年第9期35卷 4324-4345页

作者：杨鹏查显宇赵广振林茜东南大学计算机科学与工程学院江苏南京211189 计算机网络和信息集成教育部重点实验室(东南大学) 江苏南京211189 福州大学计算机与大数据学院福建福州350108

事实验证旨在检查一个文本陈述是否被给定的证据所支持.由于表格结构上具有依赖性、内容上具有隐含性,以表格作为证据的事实验证任务仍面临很多挑战.现有工作或者利用逻辑表达式来解析基于表格证据的陈述,或者设计表格感知神经网络来编... 详细信息

事实验证旨在检查一个文本陈述是否被给定的证据所支持.由于表格结构上具有依赖性、内容上具有隐含性,以表格作为证据的事实验证任务仍面临很多挑战.现有工作或者利用逻辑表达式来解析基于表格证据的陈述,或者设计表格感知神经网络来编码陈述-表格对,以此实现基于表格的事实验证任务.但是,这些方法没有充分利用陈述背后隐含的表格信息,从而导致模型的推理性能下降,并且基于表格证据的中文陈述具有更加复杂的语法和语义,也给模型推理带来更大的困难.为此,提出基于胶囊异构图注意力网络(CapsHAN)的中文表格型数据事实验证方法,所提方法能充分理解陈述的结构和语义,进而挖掘和利用陈述所隐含的表格信息,有效提升基于表格的事实验证任务准确性.具体而言,首先通过对陈述进行依存句法分析和命名实体识别来构建异构图,接着对该图采用异构图注意力网络和胶囊图神经网络进行学习和理解,然后将得到的陈述文本表示与经过编码的表格文本表示进行拼接,最后完成结果的预测.更进一步,针对现有中文表格型事实验证数据集匮乏而难以支持基于表格的事实验证方法性能评价的难题,首先对主流TABFACT和INFOTABS表格事实验证英文数据集进行中文转化,并且专门针对中文表格型数据的特点构建了基于UCL国家标准的数据集UCLDS,该数据集将维基百科信息框作为人工注释的自然语言陈述的证据,并被标记为蕴含、反驳或中立3类.UCLDS在同时支持单表和多表推理方面比传统TABFACT和INFOTABS数据集更胜一筹.在上述3个中文基准数据集上的实验结果表明,所提模型的表现均优于基线模型,证明该模型在基于中文表格的事实验证任务上的优越性.

关键词：基于表格的事实验证异构图注意力网络胶囊图神经网络依存句法分析命名实体识别

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J银行W分行按揭贷款客户分级管理研究

J银行W分行按揭贷款客户分级管理研究

作者：熊显云南财经大学

学位级别：硕士

微血管减压术治疗三叉神经痛的预后影响因素研究

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临床研究 2024年第9期32卷 1-3页

作者：华显柯韩清清南阳市中心医院神经外科一病区河南南阳473000

目的分析微血管减压术治疗三叉神经痛的预后影响因素研究。方法采用方便抽样法进行抽样调查,将2020年1月至2023年12月南阳市中心医院三叉神经痛患者(72例)设置为此次研究样本,所有患者均接受微血管减压术治疗,调查72例患者预后情况,根... 详细信息

目的分析微血管减压术治疗三叉神经痛的预后影响因素研究。方法采用方便抽样法进行抽样调查,将2020年1月至2023年12月南阳市中心医院三叉神经痛患者(72例)设置为此次研究样本,所有患者均接受微血管减压术治疗,调查72例患者预后情况,根据预后分为预后良好组和预后不良组。对所有研究对象临床资料{包括性别、年龄(>60岁/≤60岁)、三叉神经痛患侧(右/左)、病程(>5年/≤5年)、压迫部位(动脉/动脉+静脉)、压迫程度[(粘连、萎缩、移位)/无]、临床症状(典型/不典型)、减压程度(充分/不充分)}进行收集,对比两组临床资料差异情况,将有差异项采用二元Logistic回归方程进行计算,分析微血管减压术治疗三叉神经痛的预后影响因素。结果72例患者中40例预后良好(占比为55.56%),32例预后不良(占比为44.44%);预后良好组和预后不良组的年龄、性别、三叉神经痛患侧、压迫部位数据对比差异无统计学意义(P>0.05),病程、压迫程度、临床症状、减压程度对比差异均有统计学意义(P5年、压迫程度(粘连、萎缩、移位)、临床症状不典型、减压程度不充分均是微血管减压术治疗三叉神经痛的预后影响因素。结论微血管减压术治疗三叉神经痛的预后影响因素包括病程、压迫程度、临床症状、减压程度,在围术期需予以重点关注。

关键词：微血管减压术三叉神经痛预后影响因素

以共同价值观为范式深度解读《世界人权宣言》

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人权 2024年第3期 1-12页

作者：张文显吉林大学中国人权研究会专家委员会

对《世界人权宣言》进行政理、法理和哲理解读,是在新的历史背景下弘扬宣言精神、凝聚人权共识、推进人权实践的基础性工作,而要对《宣言》做出顺应时代潮流、回答世界之问的学理化体系化解读,就必须寻找新的研究范式,习近平总书记提出... 详细信息

对《世界人权宣言》进行政理、法理和哲理解读,是在新的历史背景下弘扬宣言精神、凝聚人权共识、推进人权实践的基础性工作,而要对《宣言》做出顺应时代潮流、回答世界之问的学理化体系化解读,就必须寻找新的研究范式,习近平总书记提出的“和平、发展、公平、正义、民主、自由”的全人类共同价值观就是最具解释力和穿透性的科学范式。本文以全人类共同价值观为范式,就《世界人权宣言》的人权观、人权价值基础、人权原则性(契约性)共识进行了分析和反思,并就以共同价值观为灵魂的“三大全球倡议”对于推进全球人权治理现代化、开创人权文明新形态的深远意义进行了论述和前瞻。

关键词：共同价值共同价值观范式人权宣言人权观 “三大倡议”

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论新世纪美国旅华游记中的互文式想象

江淮论坛 2024年第2期 98-105页

作者：王婧苏武汉大学文学院武汉430072

新世纪美国旅华游记中互文式想象的方式主要有三:第一,通过仿拟式互文将中国表述为拯救性的智慧东方;第二,通过引用式互文将中国表述为唯美化的诗性之邦;第三,通过应答式互文凸显中国形象的地域性与地方色彩。其生成逻辑既包括全球化空... 详细信息

新世纪美国旅华游记中互文式想象的方式主要有三:第一,通过仿拟式互文将中国表述为拯救性的智慧东方;第二,通过引用式互文将中国表述为唯美化的诗性之邦;第三,通过应答式互文凸显中国形象的地域性与地方色彩。其生成逻辑既包括全球化空间重组的文化空间转向之外因,又包括从自我和他者关系出发之内因,也与时策变动中的内外交往需求息息相关。其文化价值主要表现在对以往西方文学建构的中国形象的超越、对风景镜像功能的双向拓展以及对中西文化交流的推进等方面。

关键词：新世纪美国旅华游记中国想象互文性

甘草脂溶性成分HPLC指纹图谱及含量测定研究

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中药材 2024年 1220-1223页

作者：彭国强于艳华岳显文周晓龙孙彬鲍慧玮徐阳白城医学高等专科学校药学院长春中医药大学药学院

目的:建立甘草脂溶性成分HPLC指纹图谱,并进行含量测定。方法:采用Agilent TC-C18(250 mm×4.6mm,5μm)色谱柱;以乙腈-0.2%磷酸溶液为流动相,梯度洗脱;检测波长为205 nm;流速为1.0 m L/min;柱温为40℃,建立HPLC指纹图谱,并进行含量测定... 详细信息

目的:建立甘草脂溶性成分HPLC指纹图谱,并进行含量测定。方法:采用Agilent TC-C18(250 mm×4.6mm,5μm)色谱柱;以乙腈-0.2%磷酸溶液为流动相,梯度洗脱;检测波长为205 nm;流速为1.0 m L/min;柱温为40℃,建立HPLC指纹图谱,并进行含量测定。结果:20批甘草样品HPLC指纹图谱确定了23个共有峰,相似度为0.867～0.994,指认了其中3个成分,分别为二十二碳六烯酸、亚油酸、油酸。上述3个成分在各自的浓度范围内线性关系良好(r≥0.9996),二十二碳六烯酸、亚油酸、油酸的平均加样回收率分别为98.94%、98.92%、98.26%,RSD分别为1.97%、1.39%、1.36%。结论:该研究建立的HPLC法操作简单,重现性好,分离度高,可为甘草质量评价提供参考。

关键词：甘草 HPLC 指纹图谱含量测定