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医用纳米银涂层输尿管支架体内及体外抗菌效果

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中华实验外科杂志 2010年第12期27卷 1953-1954页

作者：罗保华陈捷王共先刘胜来余刚薛金雄深圳市龙岗区人民医院泌尿外科 518172 南昌大学第一附属医院泌尿外科

近年来，我国尿石症的发病率有增加的趋势，泌尿系结石是一种全球性的疾病，其人群患病率为1％～5％，严重威胁着人们健康。尿路内支架管（如输尿管支架、导尿管）在泌尿系结石治疗中的临床应用越来越多，但其在体内留置短时间内表面便... 详细信息

近年来，我国尿石症的发病率有增加的趋势，泌尿系结石是一种全球性的疾病，其人群患病率为1％～5％，严重威胁着人们健康。尿路内支架管（如输尿管支架、导尿管）在泌尿系结石治疗中的临床应用越来越多，但其在体内留置短时间内表面便可形成细菌生物膜，发生尿路感染的风险按每天3％～7％的速率增加，

关键词：输尿管支架抗菌效果体内纳米银泌尿系结石体外涂层医用

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阵列式监测传感器研究及算法实现

铁道工程学报 2024年第4期41卷 84-89页

作者：薛骐中国铁路设计集团有限公司天津300308

研究目的:目前基坑深层水平位移自动化监测和路基隧道等构筑物内部形变自动化监测领域中所用测量传感器普遍使用测斜等轮轴测量设备,存在抗压性较差、监测密度不够详细等问题。本文通过研发具有高强度、高稳定性的阵列式传感器,并针对... 详细信息

研究目的:目前基坑深层水平位移自动化监测和路基隧道等构筑物内部形变自动化监测领域中所用测量传感器普遍使用测斜等轮轴测量设备,存在抗压性较差、监测密度不够详细等问题。本文通过研发具有高强度、高稳定性的阵列式传感器,并针对设备监测过程中发生的旋转误差问题研究多轴实时矫正算法,以实现实时、自动化、高精度监测。研究结论:(1)本文通过软硬件结构设计,将加速度传感芯片、磁力传感芯片和温度传感芯片等高度集成,研发了MEMS三维形变监测仪;(2)本文针对各芯片的输出数据进行解算,开发了各节段位移计算方法;(3)本文利用三轴加速度计和三轴磁力计研发了组合旋转角度计算方法,测试证明了在单节段0.5 m条件下,单节绝对精度优于0.1 mm,系统稳定性优于0.2 mm,航向角绝对精度优于0.5°,航向角稳定性优于0.1°;(4)本文研究可为自动化监测领域提供一种新型设备及自动化监测方法。

关键词：阵列式传感器自动化监测旋转角

高镍三元材料包覆层的优化及其电化学性能研究

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高镍三元材料包覆层的优化及其电化学性能研究

作者：黄金雄南昌大学

学位级别：硕士

在储能市场迫切需要发展高能量密度锂离子电池的背景下,高镍三元正极材料因理论比容量高而受到市场青睐。然而由于高镍三元材料在充放电过程中存在Li+/Ni2+混排、不可逆相变等结构稳定性问题,以及表面残碱、与电解液界面副反应等问题,... 详细信息

在储能市场迫切需要发展高能量密度锂离子电池的背景下,高镍三元正极材料因理论比容量高而受到市场青睐。然而由于高镍三元材料在充放电过程中存在Li+/Ni2+混排、不可逆相变等结构稳定性问题,以及表面残碱、与电解液界面副反应等问题,导致高镍三元正极的循环稳定性差,阻碍了其产业化应用。本文以Li Ni0.83Co0.11Mn0.06O2为研究对象,分别采用了Zr掺杂协同La2Li0.5Ni0.5O4包覆层双改性、Li3BO3和Al2O3的双包覆改性两种策略,以改善高镍三元材料循环稳定差、容量衰退快的问题,取得了如下结果:（1）使用Zr掺杂可以优化La2Li0.5Ni0.5O4包覆改性次效果,提高了Li Ni0.83Co0.11Mn0.06O2的循环稳定性和倍率性能。改性后的材料经100次循环后仍具有171.9 m Ah g-1的放电比容量和91.5%容量保持率,远高于未改性材料的156.8 m Ah g-1和85.7%;在10 C倍率下放电比容量为156.1 m Ah g-1,远高于未改性材料的120.1 m Ah g-1。改性后Li Ni0.83Co0.11Mn0.06O2的循环稳定性和倍率性能提升的主要原因有四个:（1）Zr主要是Ni位替代掺杂,强Zr-O键起到了稳定晶格的作用;（2）部分Zr4+取代了Li+位点,作为抑制H2-H3相变和提高Li+扩散动力学的“支柱”,并抑制Li+/Ni2+混排;（3）Zr掺杂增加了费米能级附近的电子数,提高了材料的电导率;（4）包覆层中的La可以引发Li Ni0.83Co0.11Mn0.06O2表面重构,将表面的尖晶石相原位生成钙钛矿相La2Li0.5Ni0.5O4包覆层,而该包覆层能够阻碍HF对活性材料的侵蚀,以及电极和电解液之间的有害界面副反应。（2）使用Li3BO3和Al2O3的双包覆策略对Li Ni0.83Co0.11Mn0.06O2进行改性,并研究了不同包覆量对材料电化学性能的影响。结果表明:包覆4000 ppm Li3BO3和2000 ppm Al2O3的样品的循环稳定性和倍率性能最佳,经100次循环后仍具有177.7 m Ah g-1的放电比容量和96.0%的容量保持率,远高于未改性材料的156.8 m Ah g-1和85.7%;在10 C倍率下放电比容量为150.3 m Ah g-1,远高于未改性材料的120.1 m Ah g-1。双包覆改性机理是由于部分B3+掺杂到Li Ni0.83Co0.11Mn0.06O2表层晶格中,提高了晶格稳定性,Al2O3由于强Al-O键(501.9 KJ mol-1)而具有较高的稳定性,可以保护活性材料不被HF腐蚀。因此,在Li3BO3包覆的基础上再包覆Al2O3,可有效提高Li Ni0.83Co0.11Mn0.06O2的循环稳定性和倍率性能。

关键词：掺杂包覆高镍三元材料锂离子电池

围手术期应用度他雄胺对经尿道前列腺等离子切除术出血量的影响

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海峡药学 2016年第8期28卷 164-165页

作者：薛金雄福建医科大学附属福州市第一医院福州350009

目的对比围术期是否应用度他雄胺对TURP出血量,评价度他雄胺疗效与安全性。方法以2014年1月到2015年12月,医院收治的择期BPH患者作为研究对象,观察组、对照组各入选50例,前者围术期应用度他雄胺,两组均采用经尿道前列腺等离子切除术治... 详细信息

目的对比围术期是否应用度他雄胺对TURP出血量,评价度他雄胺疗效与安全性。方法以2014年1月到2015年12月,医院收治的择期BPH患者作为研究对象,观察组、对照组各入选50例,前者围术期应用度他雄胺,两组均采用经尿道前列腺等离子切除术治疗。结果观察组退出2例,对照组退出5例;术前,观察组前列腺最大血流速度低于用药前、对照组,观察组术中出血量、术后出血量低于对照组,差异具有统计学意义(P0.05);两组均未见不良反应,术后随访均未见再出血。结论围手术期应用度他雄胺可降低经尿道前列腺等离子切除术出血量,可能与其可改变前列腺血流动力学状态有关。

关键词：前列腺增生经尿道前列腺等离子切除术出血量度他雄胺

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高能聚焦超声治疗前列腺癌研究进展

现代泌尿外科杂志 2012年第3期17卷 322-324页

作者：薛金雄陈捷南昌大学第一附属医院泌尿外科江西南昌330006

前列腺癌是男性泌尿系统最常见的肿瘤之一,在欧美发达国家中发病率很高,在美国男性恶性肿瘤中发病率占第2位。近年来,我国前列腺癌的发病率仍存在上升趋势。所以,前列腺癌的治疗方法就成为了当今的热门问题。目前,针对不同时期类型的前... 详细信息

前列腺癌是男性泌尿系统最常见的肿瘤之一,在欧美发达国家中发病率很高,在美国男性恶性肿瘤中发病率占第2位。近年来,我国前列腺癌的发病率仍存在上升趋势。所以,前列腺癌的治疗方法就成为了当今的热门问题。目前,针对不同时期类型的前列腺癌的治疗方法很多,包括内分泌治疗、根治性手术治疗、放射治疗、化疗、以及冷冻、高能聚焦超声、基因治疗等。主要是以内分泌治疗、根治性手术治疗为主。而高能聚焦超声在治疗前列腺癌方面也起着一定的作用。它是通过多探头高能聚焦超声装置,对靶组织发射聚焦超声波,使靶组织内产生高温,对肿瘤组织进行破坏。高能聚焦超声可以单独用来治疗早期局限性前列腺癌,或是通过与化疗、放疗结合来治疗前列腺癌,而且在前列腺癌的复发患者中也起着一定的作用。

关键词：高聚焦超声前列腺癌泌尿系肿瘤

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基于速度控制的机器人轨迹摩擦补偿控制算法

华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第4期52卷 51-58页

作者：叶伯生李思澳谭帅李晓昆金雄程邵柏岩华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074

目前机器人已在工业生产制造中得到广泛的应用,但由于机器人系统中关节摩擦等因素的影响,机器人的轨迹跟踪精度难以满足高精度生产的需求。为减少机械结构中非线性摩擦因素和系统中未建模干扰等因素对机器人运行稳定性和加工精度的影响... 详细信息

目前机器人已在工业生产制造中得到广泛的应用,但由于机器人系统中关节摩擦等因素的影响,机器人的轨迹跟踪精度难以满足高精度生产的需求。为减少机械结构中非线性摩擦因素和系统中未建模干扰等因素对机器人运行稳定性和加工精度的影响,文中提出了一种速度模式下的摩擦补偿控制算法。首先,基于傅里叶级数和5次多项式混合的方式设计最优激励轨迹,通过最小二乘法完成动力学参数的预辨识,并利用Levenberg-Marquardt法对预辨识结果进行迭代寻优,从而建立更为精确的机器人动力学模型;然后,基于李雅普诺夫方法设计机器人轨迹跟踪控制算法,将最速离散跟踪微分器中采集的关节角度输入所设计的轨迹跟踪控制算法中,得到实时的关节速度补偿值,将补偿值实时输入机器人中实现摩擦补偿控制;最后,以六自由度串联机器人为实验对象,对所设计的摩擦补偿控制算法进行实验验证。结果表明,相对于摩擦补偿前,机器人的末端轨迹跟踪精度提升约35%,从而验证了文中所提算法在机器人摩擦补偿领域的有效性。

关键词：摩擦补偿参数辨识轨迹跟踪微分器

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基于增量支配MPC的高速高精轨迹跟踪控制

华中科技大学学报(自然科学版) 2024年

作者：邵柏岩叶伯生金雄程罗智辉华中科技大学机械科学与工程学院

针对传统MPC难以满足高采样率快速系统实时性要求的问题，提出增量支配MPC方法。首先，引入二进制变量定义相邻控制量之间的支配关系，构建支配关系矩阵，并利用该矩阵使待求解的控制量受限，降低在线求解自由度。然后，为使控制器专注... 详细信息

针对传统MPC难以满足高采样率快速系统实时性要求的问题，提出增量支配MPC方法。首先，引入二进制变量定义相邻控制量之间的支配关系，构建支配关系矩阵，并利用该矩阵使待求解的控制量受限，降低在线求解自由度。然后，为使控制器专注于当前控制量的计算，利用状态量的平均误差和平均求解时间构建损失函数，并基于BiEO算法对支配关系矩阵中的受限部分进行优化，建立增量支配MPC。最后，利用MATLAB进行实验验证，证明本文方法在不影响控制平稳性的基础上，控制精度上小幅提升，实时性有大幅提升，控制域为50和70时，求解时间可分别降低43.06%和31.99%，优于现有方法。

关键词：轨迹跟踪模型预测控制 BiEO算法支配关系矩阵实时性

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伪目标迭代生成的机器人误差补偿算法

中国机械工程 2024年第1期35卷 136-143页

作者：叶伯生金雄程黎晗邵柏岩李晓昆李思澳华中科技大学机械科学与工程学院武汉430074

针对机器人误差模型建立后的误差补偿问题,提出一种改进的伪目标迭代算法。该算法用每次迭代中生成新的伪目标来修正关节角,从而不断减小机器人实际误差。完善了伪目标迭代算法流程,提出了5种新的不同的伪目标生成方法,分析了各种方法... 详细信息

针对机器人误差模型建立后的误差补偿问题,提出一种改进的伪目标迭代算法。该算法用每次迭代中生成新的伪目标来修正关节角,从而不断减小机器人实际误差。完善了伪目标迭代算法流程,提出了5种新的不同的伪目标生成方法,分析了各种方法的特点和适用场景。结合多种伪目标生成方法提出了一种集成算法,进一步提高误差补偿精度。使用HSR-JR612机器人进行仿真实验,仿真结果表明,算法耗时在毫秒级别,补偿效果好,集成算法能进一步提高位姿补偿效果。最后使用UR10机器人与激光跟踪仪进行实验,实验结果表明,补偿后机器人末端位置误差可以减小到0.06 mm以内,姿态误差可以减小到0.025°以内。

关键词：机器人误差补偿定位精度伪目标

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空基平台量子通信现状与展望

仪器仪表学报 2024年

作者：郑德智郑金雄李中翔王国俨胡纯北京理工大学复杂环境智能感测技术工信部重点实验室北京理工大学机电学院北京理工大学长三角研究院北京理工大学前沿交叉科学研究院北京理工大学信息与电子学院

随着信息技术的不断发展,信息安全问题日益凸显。在军事、金融、政府、企业等领域,信息的安全和可靠性至关重要。传统通信技术已被广泛应用,包括互联网、光纤通信和无线电等。同时量子计算相关技术的进展与应用,让传统通信的安全性面临... 详细信息

随着信息技术的不断发展,信息安全问题日益凸显。在军事、金融、政府、企业等领域,信息的安全和可靠性至关重要。传统通信技术已被广泛应用,包括互联网、光纤通信和无线电等。同时量子计算相关技术的进展与应用,让传统通信的安全性面临严峻挑战。基于量子的不可克隆定理与海森堡测不准原理,量子通信理论上可以达到信息论可证安全。因此,超远距离量子通信及空基平台已成研究的重点。综述了近十几年空基平台量子通信的研究进展,介绍了其出现、重要发展节点以及取得的主要成果,总结了基于自由空间量子通信以及空基平台量子中继的远距离量子通信研究现状,并基于目前量子中继存在的高度空白问题,提出了临空飞艇作为量子中继的设想。

关键词：空基平台量子通信光纤通信自由空间卫星通信