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面向抓取检测的位姿估计数据集自动采集标注系统

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工程科学学报 2024年第8期46卷 1458-1468页

作者：陈鹏白勇孙翰翔河北工业大学人工智能与数据科学学院天津300401

机器人抓取在物流分拣、自动装配和医疗手术等领域中具有广泛的应用.抓取检测是机器人抓取中的重要步骤之一,随着三维传感器的成本逐渐降低,抓取检测任务中越来越多地使用深度相机采集彩色图像和深度图像对(RGB-D),并采用基于位姿估计... 详细信息

机器人抓取在物流分拣、自动装配和医疗手术等领域中具有广泛的应用.抓取检测是机器人抓取中的重要步骤之一,随着三维传感器的成本逐渐降低,抓取检测任务中越来越多地使用深度相机采集彩色图像和深度图像对(RGB-D),并采用基于位姿估计的方法实现机器人抓取.然而,目前已经公开的基于RGB-D图像的位姿估计数据集,大多需要借助价格昂贵的三维激光扫描仪获得目标物体的三维模型,而且标注过程依赖人工操作,费时费力,不利于大规模数据集的制作.为此,本文设计并实现了一个面向位姿估计的数据集自动采集标注系统.该系统无需使用三维激光扫描仪,只通过采集、分析由深度相机获得的RGB-D图像序列即可重建出目标物体的三维模型,并自动标注目标物体的位姿信息,生成二维图像中的分割掩码.实验中,使用该系统制作了包含84个物体、8400张RGB-D图像的位姿估计数据集,并将自动标注数据与手动标注数据进行了对比,发现两者分割掩码重合率可以达到98%,并且自动标注的位姿信息能够使模型点云与场景点云的对齐率达到100%,充分说明了所提系统自动标注结果的准确性与可靠性.

关键词：抓取检测自动标注三维重建位姿估计分割掩码

滇中城市群工业用地扩张与经济增长互动特征时空格局演化及交互响应关系

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干旱区资源与环境 2024年第10期 10-21页

作者：樊艳翔贺灿飞北京大学城市与环境学院西南联合研究生院北京大学-林肯研究院城市发展与土地政策研究中心

工业用地扩张与经济增长的良性互动关乎地区高质量发展命脉，对推动地区经济、社会、资源与环境协调发展具有重要意义。基于此，以滇中城市群为例，使用2000-2022年县域面板数据，整合脱钩模型、耦合协调模型、PVAR模型深入探讨了其工... 详细信息

工业用地扩张与经济增长的良性互动关乎地区高质量发展命脉，对推动地区经济、社会、资源与环境协调发展具有重要意义。基于此，以滇中城市群为例，使用2000-2022年县域面板数据，整合脱钩模型、耦合协调模型、PVAR模型深入探讨了其工业用地扩张与经济增长的互动特征及交互响应关系。研究表明：1)研究期内，滇中城市群工业用地扩张与经济增长发展模式以低效扩张型为主，占比为60.85%,其次是集约扩张型，占比为25.14%,两者合计为86%,但仍然有12.24%的为粗放扩张型，而衰退收缩型发展模式占比不高。2)耦合协调水平整体呈现波动上升的演变趋势，绝大多数地区均向更高水平的耦合协调发展状态跃进，但研究期内仅有五华区、罗平县、楚雄市、弥勒市、禄丰县耦合协调度大于0.5,区域间发展不平衡，上升空间大。3)工业用地扩张与经济增长存在长期均衡关系，短期内工业用地扩张受经济增长的正向影响较为明显，但工业用地扩张冲击对经济增长影响效果不理想，二者之间的良性互动程度较低。

关键词：滇中城市群工业用地扩张经济增长耦合协调度模型 PVAR模型

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基于变形机动分析的薄壁箱梁畸变效应研究

铁道学报 2024年第6期46卷 173-180页

作者：刘泽翔张元海兰州交通大学土木工程学院甘肃兰州730070

提出一种通过角点位移分析箱梁畸变效应的理论解析法。基于变形机动分析,以分解的角点位移描述和分析箱梁畸变行为;根据应变假设和闭合箱室满足的翘曲位移连续性条件推导畸变翘曲位移及应力分布模式;根据势能驻值原理,建立以角点位移为... 详细信息

提出一种通过角点位移分析箱梁畸变效应的理论解析法。基于变形机动分析,以分解的角点位移描述和分析箱梁畸变行为;根据应变假设和闭合箱室满足的翘曲位移连续性条件推导畸变翘曲位移及应力分布模式;根据势能驻值原理,建立以角点位移为未知量的畸变控制微分方程。通过数值算例,验证解析理论和计算方法的正确性。结果表明:按翘曲模式分析的截面翘曲位移沿板宽按直线分布,翘曲正应力的分布与在板元弯曲假设下的应力分布规律相同;考虑泊松比影响后的横向弯矩相比于忽略泊松比时增大未超过0.6%;角点沿垂直顶(底)板方向的畸变位移大于其沿垂直腹板方向的位移分量;腹板与顶板交点处的翘曲正应力和横向弯矩小于腹板与底板交点处的相应值;腹板倾角变化对翘曲正应力和横向弯矩有显著影响,合理减小腹板倾角可一定程度减小翘曲正应力和横向弯矩。

关键词：薄壁箱梁畸变效应变形机动分析角点位移势能驻值原理

企业如何通过突破性创新实现跨产业转型？——“机会-资源”互动视角下的案例研究

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科学学研究 2024年

作者：张青吴玉翔复旦大学

借助突破性创新构建新业务是企业跨产业构筑“新赛道”的重要方式，但其实施过程与机理还未得到探究。本文通过对杉杉股份的单案例研究，提炼了基于突破性创新的跨产业转型过程模型并分析其内在机理，研究发现：（1）突破性创新演化与... 详细信息

借助突破性创新构建新业务是企业跨产业构筑“新赛道”的重要方式，但其实施过程与机理还未得到探究。本文通过对杉杉股份的单案例研究，提炼了基于突破性创新的跨产业转型过程模型并分析其内在机理，研究发现：（1）突破性创新演化与跨产业转型存在动态耦合关系，创新演化规律影响转型企业外部环境进而影响其应对方式。（2）转型企业通过“机会-资源”互动演化适应突破性创新情境变化。（3）资源编排下的新能力构建与利用是转型企业推动“机会-资源”互动演化的关键。本文研究结论拓展了跨产业转型的过程研究，对突破性创新、资源编排等理论有一定贡献，为跨产业转型企业实践提供一定启示。

关键词：跨产业转型突破性创新 “机会-资源”互动资源编排

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高校《素描石膏像》课程的教学思考与建议

雕塑 2024年第3期 64-65页

作者：薛正西北师范大学美术学院

本文以素描石膏像为研究对象,探讨其在高校艺术类专业课程中的教学与实践。本研究深入分析当前《素描石膏像》课程的教学方法、内容以及实践应用,评估课程的教学现状,并提出一系列针对性的改进建议。文章从中西艺术文化的交汇点切入,利... 详细信息

本文以素描石膏像为研究对象,探讨其在高校艺术类专业课程中的教学与实践。本研究深入分析当前《素描石膏像》课程的教学方法、内容以及实践应用,评估课程的教学现状,并提出一系列针对性的改进建议。文章从中西艺术文化的交汇点切入,利用素描的独特特点,探索中西方艺术教育的融合可能性。研究重点在于如何通过多样化的表现手法将素描与国内课程结合,以实现文化传承和艺术整合,并推动课程内容的创新发展及其在跨学科领域的应用。此外,本文也旨在为艺术教育者提供实用的参考,以促进艺术教育的全面提升和适应现代教育需求的转变。

关键词：素描石膏像教学思考与建议教学拓展

旅游业发展对共同富裕的直接影响及空间溢出效应

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地理学报 2024年第4期79卷 1045-1067页

作者：王金伟王启翔冯凌北京第二外国语学院旅游科学学院北京100024 北京旅游发展研究基地北京100024 中国科学院地理科学与资源研究所北京100101

共同富裕是中国式现代化的本质要求,旅游业则是重要的民生产业。本文基于中国262个地级及以上城市的面板数据,利用熵值法、空间自相关分析和空间计量模型等方法,对旅游业发展水平(TD)和共同富裕水平(CP)的时空演化特征进行了测度分析,... 详细信息

共同富裕是中国式现代化的本质要求,旅游业则是重要的民生产业。本文基于中国262个地级及以上城市的面板数据,利用熵值法、空间自相关分析和空间计量模型等方法,对旅游业发展水平(TD)和共同富裕水平(CP)的时空演化特征进行了测度分析,并在此基础上检验了旅游业发展对共同富裕直接影响及空间溢出效应。结果表明:①TD与CP均呈逐年增长态势,但城市间差异均不断增大,且多数城市TD与CP尚未超过全国平均值,整体上发展水平较低。②TD和CP具有高度的空间集聚特征,京津和长三角是TD和CP的共同高值集聚区域;CP具有明显的“高行政级别驱动”特征。③TD和CP之间具有显著的正向空间关联性,但随时间推移呈下降趋势。同时,H-H和L-L型城市数量逐渐减少,H-L型城市有所增加,L-H型城市则基本保持未变。④TD对CP具有正向显著的直接效应和空间溢出效应,前者对后者各维度的作用强度(总效应)序列为:发展性>可持续性>共享性>共同性。⑤TD对CP的影响效应具有明显的区域异质性特征,其中直接效应位序为:西部>中部>东部,南方>北方;同时,西部地区出现了负向溢出效应,而南方地区则呈现出正向溢出效应。

关键词：旅游业高质量发展共同富裕空间溢出区域异质性中国

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基于图像低维特征融合的航拍小目标检测模型

模式识别与人工智能 2024年第2期37卷 162-171页

作者：蔡逢煌张家翔黄捷福州大学电气工程与自动化学院福州350108

针对无人机航拍图像目标检测中视野变化大、时空信息复杂等问题,文中基于YOLOv5(You Only Look Once Version5)架构,提出基于图像低维特征融合的航拍小目标检测模型.引入CA(Coordinate Attention),改进MobileNetV3的反转残差块,增加图... 详细信息

针对无人机航拍图像目标检测中视野变化大、时空信息复杂等问题,文中基于YOLOv5(You Only Look Once Version5)架构,提出基于图像低维特征融合的航拍小目标检测模型.引入CA(Coordinate Attention),改进MobileNetV3的反转残差块,增加图像空间维度信息的同时降低模型参数量.改进YOLOv5特征金字塔网络结构,融合浅层网络中的特征图,增加模型对图像低维有效信息的表达能力,进而提升小目标检测精度.同时为了降低航拍图像中复杂背景带来的干扰,引入无参平均注意力模块,同时关注图像的空间注意力与通道注意力;引入VariFocal Loss,降低负样本在训练过程中的权重占比.在VisDrone数据集上的实验验证文中模型的有效性,该模型在有效提升检测精度的同时明显降低复杂度.

关键词： You Only Look Once Version5(YOLOv5) 小目标检测注意力机制损失函数

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环境资源领域轻罪案件办理的路径选择

人民检察 2024年第16期 56-59页

作者：薛正俭宁夏回族自治区银川铁路运输检察院

当前,我国犯罪结构发生深刻变化,环境资源轻罪案件占比增大,有必要对环境资源领域轻罪案件办理路径进行优化。环境资源领域轻罪案件办理在实体与程序方面存在对刑法有关条款出罪功能研究和重视不够、没有建立犯罪分层标准、没有调整犯... 详细信息

当前,我国犯罪结构发生深刻变化,环境资源轻罪案件占比增大,有必要对环境资源领域轻罪案件办理路径进行优化。环境资源领域轻罪案件办理在实体与程序方面存在对刑法有关条款出罪功能研究和重视不够、没有建立犯罪分层标准、没有调整犯罪附随后果、适用酌定不起诉标准界定不清、非刑罚处罚措施种类单一等问题。对此,应在实体方面,强化刑法第13条“但书”的出罪功能,合理确定轻罪区分标准,调整犯罪附随后果,确立轻罪前科消灭制度,完善非刑罚处罚措施;在程序方面,从制定类案指引、依法适用不起诉裁量权、进一步健全不起诉行刑衔接机制等方面;同时,完善环境资源领域轻罪案件办理的配套机制。

关键词：刑事一体化环境资源轻罪案件

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数字华容道 (一)

数学小灵通（启智版）（低年级） 2024年第9期 44-46,48页

作者：薛正桧江苏省苏州市吴中区独墅湖实验小学

小朋友,你玩过数字华容道吗?扫一扫右面的二维码,可以了解数字华容道的游戏规则和操作记录。数字华容道虽然千变万化,但复原方法却可以异中求同。通常,三阶数字华容道要按照从上到下、从左到右的顺序,逐步将数字方块移动到目标位置(也... 详细信息

小朋友,你玩过数字华容道吗?扫一扫右面的二维码,可以了解数字华容道的游戏规则和操作记录。数字华容道虽然千变万化,但复原方法却可以异中求同。通常,三阶数字华容道要按照从上到下、从左到右的顺序,逐步将数字方块移动到目标位置(也就是该数字方块在标准棋盘中的位置,如图1)。具体来说,可以先移动1到目标位置,然后是2和3,接着是第二排的4,5,6,最后是第三排的7和8。

关键词：华容道复原方法二维码游戏规则操作记录异中求同方块扫一扫