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基于3D打印的磁链增强弹性体软体机器人设计

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基于3D打印的磁链增强弹性体软体机器人设计

作者：刘雅婷北方工业大学

学位级别：硕士

软体机器人作为一种由柔性材料制备而成的具有灵活变形能力的机器人,已成为现阶段机器人研究领域的热点之一。相较于传统的刚性机器人,软体机器人凭借其出色的柔韧性和卓越的适应性,可以适应不同环境下的工作任务,并在医疗、救援、制造... 详细信息

软体机器人作为一种由柔性材料制备而成的具有灵活变形能力的机器人,已成为现阶段机器人研究领域的热点之一。相较于传统的刚性机器人,软体机器人凭借其出色的柔韧性和卓越的适应性,可以适应不同环境下的工作任务,并在医疗、救援、制造等领域广泛应用。软体机械手是软体机器人领域中成果较为丰硕的一个分支。然而基于柔性材料(弹性模量<1GP)制备的软体机械手,其共形适应性和夹持承载能力之间存在着一定的技术矛盾。若提高机械手的夹持承载能力,需要采用更高强度的材料,但这可能会在一定程度上牺牲共形适应性,导致结构不易弯曲难以完成抓取任务。若软体机械手的共形适应性满足条件则会限制机械手的承载能力,当需要夹持较大或较重物体时,软体机械手可能无法提供足够的刚性和强度来支撑和固定物体,导致其无法抓取物品或抓取物品易脱落。因此在设计软体机械手时需要综合考虑共形适应性和夹持承载能力之间的平衡。本文受“巴克球玩具”中磁链弹性的启发,结合3D打印技术,通过磁链之间的磁力与弹性体弹性力的相互耦合使结构产生非对称的弯曲效应,设计制备了一种基于磁链增强弹性体的软体手指,进而制备了两款轻量化、低成本、可重构的软体机械手,用于农业生产、工业生产及小商品销售等领域中弱刚性、不规则、易碎物品的自适应采摘、抓取或分拣。首先研究了磁链的磁弹性特性,进而将磁链与弹性体的耦合结构等效为磁链与弹性杆的复合梁结构,分析推导耦合结构的弯曲刚度公式。通过对其弯曲刚度公式分析,可知磁链与弹性体耦合结构的主要影响因素为磁球间距、磁球数量、磁球磁力矩以及弹性体厚度。通过理论、仿真和实验相互验证,对比分析不同影响因素对耦合结构弯曲刚度影响趋势。根据实际需求,获得耦合结构最优的弹性体的尺寸和磁球部署方式,并设计制作了软体机械手手指。基于优化设计的软体手指结构,分别制作出了一款三指软体机械手和一款五指软体机械手,并对选取的18种不规则物体进行了抓握实验,结果表明所设计的基于磁链增强的软体机械手具有较好的共形适应性和夹持承载能力。

关键词：软体机器人软体机械手复合梁弯曲刚度磁球

基于5M1E分析法的A互联网企业内部审计质量优化研究

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基于5M1E分析法的A互联网企业内部审计质量优化研究

作者：张雅婷重庆理工大学

学位级别：硕士

随着经济的不断发展,各类企业也在蓬勃发展,为了应对企业规模日益增加、企业业务的不断拓展,管理者们逐渐重视起企业内部控制建设,内部审计对企业内部控制的再监督作用,有助于企业优化内部控制,建立全面有效的内部审计制度也成为企业工... 详细信息

随着经济的不断发展,各类企业也在蓬勃发展,为了应对企业规模日益增加、企业业务的不断拓展,管理者们逐渐重视起企业内部控制建设,内部审计对企业内部控制的再监督作用,有助于企业优化内部控制,建立全面有效的内部审计制度也成为企业工作的重点之一。2003年《审计署关于内部审计工作的规定》与中国内部审计协会制定的《内部审计基本准则》、《内部审计人员职业道德规范》,是内部审计走向法制化、制度化、规范化的关键一步,2018年3月1日,新修订的《审计署关于内部审计工作的规定》开始施行,对内部审计职责范围进一步拓展,在原来的基础上增加了内部控制与风险管理,有利于发挥内部审计作用,推动公司治理体系的完善。2023年根据数字化技术发展趋势,总结内部审计实践的先进经验和做法,中国内部审计协会发布了新修订的内部审计基本准则(1101号准则),使内部审计制度适应我国企业发展现实需要以及经济高质量发展的需要。同年12月14日发布《内部审计质量评估团体标准》以有效指导和规范内部审计质量评估工作。如何切实发挥内部审计对公司的监督评价作用,发挥内部审计在企业财务、内部控制、风险管理等方面的关键作用,是一个重要且亟待解决的问题。尤其是在我国内部审计发展时间相对较晚,理论和实务发展相对落后的背景下,这个问题更显得尤为突出。基于此,本文将制造业5M1E质量分析法与A公司内部审计现状相结合,以优化其内部审计。文章首先梳理了国内外内部审计、内部审计质量及评价等方面的相关研究文献及相关概念,然后以A公司为例,阐述了A公司内部审计现状,随后将质量管理的5M1E分析方法实际应用于A公司内部审计质量分析中,从内部审计人员、系统、资料、流程与方法、成效和环境六个方面对A公司内部审计质量作出分析和评价,并提出针对性的改进建议。本文针对A公司的实际情况,提出一些在5M1E分析法下内部审计质量优化建议:建设熟悉互联网业务的内部审计人才团队、扩展内部审计信息平台功能、充分执行内部审计项目质控程序、优化内部审计流程与方法、提高内部审计结果运用、加强内部审计文化建设。促进A公司内部审计质量控制的规范化、制度化,同时期望可以为我国其他互联网公司优化企业内部审计质量提供一些参考意见。

关键词：互联网企业内部审计 5M1E分析法内部审计质量

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马克思恩格斯工人阶级职业健康思想研究

马克思恩格斯工人阶级职业健康思想研究

作者：高雅婷山东建筑大学

学位级别：硕士

工人阶级是我国的领导阶级,是我国先进生产力和生产关系的代表,是我们党最坚实最可靠的阶级基础,是全面建成小康社会、坚持和发展中国特色社会主义的主力军。党中央充分肯定了工人阶级在党和国家事业发展中的历史地位和重要作用,并始终... 详细信息

工人阶级是我国的领导阶级,是我国先进生产力和生产关系的代表,是我们党最坚实最可靠的阶级基础,是全面建成小康社会、坚持和发展中国特色社会主义的主力军。党中央充分肯定了工人阶级在党和国家事业发展中的历史地位和重要作用,并始终关注着工人阶级的健康等基本权利保障。党的二十大报告强调,推进健康中国建设,把保障人民健康放在优先发展的战略位置。因此,深入研究马克思恩格斯工人阶级职业健康思想,对改善我国工人阶级职业健康状况、推进健康中国建设及构建人类卫生健康共同体具有重大的现实意义,对深化丰富及拓展马克思恩格斯相关理论研究具有一定的学术意义。论文通过研究马克思恩格斯关于工人阶级职业健康思想的形成背景与发展过程、基本内容及其对现实的启示,较全面地提炼了马克思恩格斯经典著作中蕴含的关于工人阶级职业健康的思想观点和见解。论文的主体结构分为四个部分。首先主要从研究背景与意义、国内外研究现状、研究方法与思路等对马克思恩格斯工人阶级职业健康的思想进行了简要概述。第二部分主要梳理马克思恩格斯工人阶级职业健康思想的形成条件,交代其思想的形成背景、历史条件以及发展脉络;第三部分系统梳理了马克思恩格斯工人阶级职业健康思想的基本内容,马克思恩格斯对工业革命时代下工人阶级职业健康问题的揭露、对工人阶级职业健康受损的原因进行深入分析、对工人阶级的职业健康问题提出解决方案;第四部分内容为马克思恩格斯工人阶级职业健康思想的现实启示,包括推进健康中国建设和行动、优化职业健康服务机制与保障新时代工人阶级健康需要,是其实践价值的重要彰显。

关键词：马克思恩格斯工人阶级职业健康现实启示

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基于ESG的天佑德酒绩效评价体系研究

基于ESG的天佑德酒绩效评价体系研究

作者：张雅婷兰州财经大学

学位级别：硕士

ESG理念聚焦于可持续发展及企业长远价值的实现,其核心在于推动企业在追求经济效益的同时,积极履行环境责任、社会责任以及治理责任,以实现长期的稳健发展。近年来,ESG理念因和中国第十四个五年规划以及“双碳”的战略目标高度契合而迅... 详细信息

ESG理念聚焦于可持续发展及企业长远价值的实现,其核心在于推动企业在追求经济效益的同时,积极履行环境责任、社会责任以及治理责任,以实现长期的稳健发展。近年来,ESG理念因和中国第十四个五年规划以及“双碳”的战略目标高度契合而迅速发展,而二十大报告的新发展理念,更是为ESG的进一步发展添砖加瓦。我国白酒行业市场容量大、从业人数多、盈利水平高,属于典型高资源消耗和污染型行业,利益相关者也越发关注其能否履行自身的责任。因此,本文拟建立一套具有白酒行业特色的、基于ESG的综合性绩效评价体系,旨在精准评估企业绩效的总体水平,深入揭示企业内部资源的利用状况,同时准确把握企业与社会及环境之间的关系。本文以天佑德酒为研究对象,分析其现有绩效评价体系与ESG发展现状。在构建企业绩效指标评价体系的过程中,首要任务是融入ESG理念的3个核心维度,进而将这3个维度细化为9个二级指标,并进一步分解为26个三级指标,尽可能地构建一个层次分明、内容详尽的绩效评价体系。随后,采用熵值法对这26个关键指标进行了科学的权重分配,确保了每个指标在评价体系中的合理性和重要性得以体现。其次,利用灰色关联分析法,精准计算出能够全面反映企业综合绩效评价水平的灰色关联度值,增强了评价结果的客观性和精确度。最后为天佑德提出了具体可行的改善建议,旨在推动其整体绩效的持续优化与提升。本文旨在基于ESG理念,深入研究天佑德酒的绩效评价体系,以期引导企业加强对综合绩效的重视。同时,也期望通过这一研究,为其他白酒企业的综合绩效评价提供新的思路,推动整个行业的可持续发展。通过构建科学、系统的绩效评价体系,可以更全面地评估企业的综合绩效,为企业未来的发展提供有力的支撑和指导。希望该体系能够为白酒企业实现高质量的可持续发展提供相应的理论支撑,为行业的可持续发展贡献力量。

关键词： ESG 绩效评价体系灰色关联分析法熵值法

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全民阅读新空间的生成逻辑与营建策略

出版广角 2024年第7期 49-53页

作者：孟伦郭雅婷河海大学公共管理学院

全民阅读是书香中国的支柱,需要调动公众的能动性与想象力,主动营造融入生活的多元阅读场景。在读者的自发营建下,咖啡馆、快餐店、大商场等新型复合式阅读空间不断涌现,成为书店、图书馆、城市书房等传统阅读空间的良好补充,形成了全... 详细信息

全民阅读是书香中国的支柱,需要调动公众的能动性与想象力,主动营造融入生活的多元阅读场景。在读者的自发营建下,咖啡馆、快餐店、大商场等新型复合式阅读空间不断涌现,成为书店、图书馆、城市书房等传统阅读空间的良好补充,形成了全民阅读的创新环境。在对新型阅读空间进行观察的基础上,分析其自发生成缘由,提出集约生产、供需对接、多方营建的策略,进而探索全民阅读新空间的发展路径。

关键词：全民阅读阅读新逻辑新空间营建

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以俄语为母语者常用介词习得偏误研究

以俄语为母语者常用介词习得偏误研究

作者：马雅婷黑龙江大学

学位级别：硕士

介词作为虚词的一种,具有语义成分标记的功能,在汉语语法体系中发挥了重要作用。汉语和俄语分属两个不同语系,语法体系存在较大差异。对外汉语教学实践证明,以俄语为母语的学习者在习得介词时会出现大量偏误,这些偏误呈现出一定的群体特... 详细信息

介词作为虚词的一种,具有语义成分标记的功能,在汉语语法体系中发挥了重要作用。汉语和俄语分属两个不同语系,语法体系存在较大差异。对外汉语教学实践证明,以俄语为母语的学习者在习得介词时会出现大量偏误,这些偏误呈现出一定的群体特征,值得深入研究。本文包括以下几个部分:第一部分以北京语言大学HSK动态作文语料库和全球汉语中介语语料库为依托,对以俄语为母语者介词使用和偏误情况进行了调查,调查结果显示学习者“在”“对”“给”“从”四个介词使用频率高,并且出现偏误次数最多,偏误呈现明显的类型化特征,值得进一步进行深入研究。另外,笔者还对黑龙江大学国际文化教育学院的24名留学生进行了关于这四个介词偏误情况的问卷调查,获得了大量介词偏误语料。我们对这两部分语料分别做了偏误数量统计和类型划分。第二部分梳理和概括这四个介词常用语义和句法功能,并和俄语相应表达式进行了意义和功能上的简单对比。第三部分对每个介词进行了细致的偏误类型划分与描写,并结合数据统计结果进行具体分析。第四部分从母语负迁移、目的语知识负迁移、学习者的学习策略和教材编排四个角度概括可能导致学习者出现偏误的各种原因。第五部分基于以上研究内容对汉语教师、学习者和教材编写者提出一些关于介词教与学的建议。

关键词：以俄语为母语的学习者介词偏误分析教学建议