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有人/无人机智能协同:机遇与挑战

中国科学：技术科学 2024年第5期54卷 968-978页

作者：吕金虎冉茂鹏王成才王小谟北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 中关村实验室北京100194 中国电子科技集团有限公司电子科学研究院北京100041

随着无人机智能化水平的不断提升,人工智能驱动的有人/无人机协同有望成为未来战争新的制高点,其核心技术亟待突破.本文综述了有人/无人机智能协同面临的主要机遇与挑战,系统梳理了人工智能在有人/无人机协同体系结构、协同感知、协同... 详细信息

随着无人机智能化水平的不断提升,人工智能驱动的有人/无人机协同有望成为未来战争新的制高点,其核心技术亟待突破.本文综述了有人/无人机智能协同面临的主要机遇与挑战,系统梳理了人工智能在有人/无人机协同体系结构、协同感知、协同决策、协同控制以及评价体系等关键领域的研究现状,并重点介绍了深度学习可解释性、牵制协同控制、有限网络带宽协同控制的新进展.最后,总结了有人/无人机协同的主要发展趋势,即智能化水平更高、复杂环境适应能力更强、博弈对抗能力更强、安全性更高等.

关键词：有人/无人机协同人工智能智能协同分布式协同作战

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钙钛矿结构出溶材料的研究进展

复合材料学报 2024年第1期41卷 50-59页

作者：盛彬梅杰孟则达甘甜苏州科技大学化学与生命科学学院苏州215009

纳米结构催化材料被认为是各种能量转换和存储系统的有利设计理念。负载在氧化物载体上的纳米金属催化剂已被应用于燃料电池、气体传感器和化学重整装置等众多领域。然而,纳米金属催化剂经常存在耐久性问题。尽管表面修饰的纳米金属催... 详细信息

纳米结构催化材料被认为是各种能量转换和存储系统的有利设计理念。负载在氧化物载体上的纳米金属催化剂已被应用于燃料电池、气体传感器和化学重整装置等众多领域。然而,纳米金属催化剂经常存在耐久性问题。尽管表面修饰的纳米金属催化剂可以提供足够的催化活性,但其在恶劣的操作环境中的耐久性问题仍然存在。最近,原位出溶产生的纳米催化剂已被证明可以克服传统纳米金属催化剂的应用局限。出溶被定义为钙钛矿氧化物中具有催化活性的掺杂剂作为高度分散的纳米金属催化剂在其表面上出溶的过程。特别地,嵌入钙钛矿氧化物的出溶纳米催化剂比传统的纳米金属催化剂表现出更高的纳米颗粒密度和更强的抗烧结能力。本文概述了用于能源应用中出溶材料的最新进展,包括基本机制、主体氧化物的设计策略和实际应用。还讨论了这些材料的未来前景和进一步优化的途径。

关键词：钙钛矿金属纳米颗粒能源装置电催化剂出溶

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上海小夜曲

北京文学（精彩阅读） 2024年第9期 112-120页

作者：于则于上海市作家协会

小说以一个连锁便利店店员的视角,写三个孤独客之间游离朦胧的情感,那份从疏离中炼造出来的温情为支离破碎的生活增添亮色,带给在喧嚣里流浪的人们以慰藉。1.便利店在九江路上。站门口,一抬头就能看见东方明珠。那么近,在眼前似的。便... 详细信息

小说以一个连锁便利店店员的视角,写三个孤独客之间游离朦胧的情感,那份从疏离中炼造出来的温情为支离破碎的生活增添亮色,带给在喧嚣里流浪的人们以慰藉。1.便利店在九江路上。站门口,一抬头就能看见东方明珠。那么近,在眼前似的。便利店附近,都是低矮的老建筑,两相对比,十分触目。走过这儿的人,看见,都会忍不住掏出手机,拍一张照片。我也拍过,发朋友圈,配一句话说,这很赛博朋克。不过看多了,也就习惯了,不再觉得惊人。

关键词：连锁便利店朋友圈东方明珠支离破碎

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环境规制下中国工业绿色转型的创新类型选择

浙江大学学报（工学版） 2024年第1期58卷 188-196页

作者：刘海英蔡先哲大连海事大学航运经济与管理学院辽宁大连116026

为了解决严格环境规制背景下工业企业如何选择适宜的绿色技术创新类型来实现工业绿色转型的问题,采用包含非期望产出的超效率与基于松弛值测算(SBM)相结合的SBM模型,测算中国30个省份2008—2020年的工业环境效率,以该效率表征工业绿色... 详细信息

为了解决严格环境规制背景下工业企业如何选择适宜的绿色技术创新类型来实现工业绿色转型的问题,采用包含非期望产出的超效率与基于松弛值测算(SBM)相结合的SBM模型,测算中国30个省份2008—2020年的工业环境效率,以该效率表征工业绿色转型水平.通过面板门槛模型,探究不同环境规制强度下绿色技术创新类型对工业绿色转型的影响机理.结果表明,整体上,2008—2020年中国工业环境效率处于波动上升态势,区域间的效率差距整体上呈微幅减小的趋势.不同绿色技术创新的环境效应存在显著差异,其中强调工艺和产品的过程导向型绿色技术创新是实现工业绿色转型的关键.随着环境规制强度的加大,过程导向型绿色技术创新的正向环境效应会加大,结果导向型绿色技术创新的负向环境效应会降低.

关键词：绿色技术创新环境规制工业绿色转型超效率SBM模型面板门槛模型

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高势能政策执行偏差的困局及其秩序破解——基于医改政策执行的观察

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公共管理学报 2024年第2期21卷 141-152,175,176页

作者：曹琦严则金中国人民大学公共管理学院北京100872 北京市医院管理中心北京100053

医药卫生体制改革是我国推进健康中国建设的核心任务与体制基石。诸多医改政策具有较高的政治势能,但在实际执行中却产生偏差,政策执行结果与初衷偏离甚至相悖。现有研究对这一问题的理论机制解释力不足。本文从高势能政策的本质入手,... 详细信息

医药卫生体制改革是我国推进健康中国建设的核心任务与体制基石。诸多医改政策具有较高的政治势能,但在实际执行中却产生偏差,政策执行结果与初衷偏离甚至相悖。现有研究对这一问题的理论机制解释力不足。本文从高势能政策的本质入手,提出秩序维度的思考,认为高势能政策普遍旨在重构秩序,而政策执行偏差就来自于“自发秩序”向“自觉秩序”转化过程中的秩序困境。本文首先从类型学意义上,界定政策执行偏差包括“逆执行”、“形式执行”和“弱执行”三种主要类型,相应选择公立医院规模控制、家庭医生签约服务、城市医疗集团建设三项代表性政策进行分析,并与“有效执行”的三项政策案例进行比较,提炼高势能政策执行偏差秩序视角的理论解释。认为高势能政策有效执行需要共享价值、结构功能与激励契约三项秩序要素的适配和共生,否则自觉秩序就不会生长,政策执行就会产生偏差。高势能政策不能只满足于制定环节的价值理性,还要关注执行环节中关键秩序要素能否统合支撑秩序范式转化。

关键词：高势能政策政策执行偏差医改政策自觉秩序自发秩序

企业海外扩张与股票崩盘风险——基于审计质量和企业创新渠道的实证分析

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湖南大学学报（社会科学版） 2024年第1期38卷 40-52页

作者：龙海明刘子欣程谟怡湖南大学金融与统计学院湖南长沙410079

以股票崩盘风险作为衡量中国资本市场稳定性的关键指标,选取2000-2022年沪深A股上市公司为研究样本,探究企业海外扩张与股票崩盘风险之间的作用机理。研究结果表明:海外扩张能够显著降低企业的股票崩盘风险;企业海外扩张能够通过有效提... 详细信息

以股票崩盘风险作为衡量中国资本市场稳定性的关键指标,选取2000-2022年沪深A股上市公司为研究样本,探究企业海外扩张与股票崩盘风险之间的作用机理。研究结果表明:海外扩张能够显著降低企业的股票崩盘风险;企业海外扩张能够通过有效提高审计质量的外部渠道和提高企业创新绩效的内部渠道降低股价崩盘风险;海外扩张对股票崩盘风险的抑制作用在制造业、房地产业和科学研究与技术服务业等行业以及大市值、信息不对称程度低和外部关注度低的企业中更为显著。

关键词：海外扩张审计质量企业创新绩效股票崩盘风险

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车辆磁流变半主动悬架的反步控制策略研究

车辆磁流变半主动悬架的反步控制策略研究

作者：潘则宇盐城工学院

学位级别：硕士

车辆工业对我国的经济发展起着中流砥柱的作用,车辆综合性能的需求,智能化、集成化的底盘操作系统已成为汽车行业竞争的核心领域。悬架的作用是在车轮和车架之间传递力和扭矩,保证机动车的行驶平顺性。磁流变半主动悬架利用了磁流变液... 详细信息

车辆工业对我国的经济发展起着中流砥柱的作用,车辆综合性能的需求,智能化、集成化的底盘操作系统已成为汽车行业竞争的核心领域。悬架的作用是在车轮和车架之间传递力和扭矩,保证机动车的行驶平顺性。磁流变半主动悬架利用了磁流变液控制技术,可根据不同路面的工况实现阻尼力实时连续可调,并抑制车辆悬架各部件之间相互耦合的振动。磁流变半主动悬架具有结构简单、能耗低、快速响应、大容量、低功耗和鲁棒性好等优秀的特性,并改善司机和乘客的乘坐舒适性。磁流变减振器具有体积小、响应速度快(毫米级)、阻尼顺逆连续可调、消耗功率小和易于工程控制等优点。磁流变减振器的位移-阻尼力和速度-阻尼力的动力学建模和优秀的控制器的设计是两项巨大的挑战。针对磁流变减振器的建模和控制器的设计的问题已受到了汽车相关领域的重点关注。因此,基于反步控制策略的磁流变半主动悬架系统的主要内容:(1)根据不同工况条件对车辆悬架系统的振动进行分析,利用理论推导出了时域的随机路面激励和凸包路面激励的数学模型,再利用Matlab软件搭建了A级、B级、C级的随机路面和凸包路面的simulink模型,并得出其仿真结果。搭建了二自由度1/4被动悬架系统模型、二自由度1/4磁流变半主动悬架系统模型、四自由度1/2磁流变半主动悬架系统模型和七自由度整车悬架系统模型,并依次搭建了其悬架系统的simulink模型。最后,介绍了悬架系统的主要影响因素和评价指标。(2)搭建了磁流变减振器的Dahl模型和磁流变半主动悬架模型,根据传统反步控制、神经网络和李雅普努夫稳定性的基本理论。设计了一种基于径向基神经网络的反步控制策略。采用径向基神经网络以解决悬架簧载质量的未知函数的问题,再加入一阶低通滤波器来解决不确定路面激励的外部干扰。引入辅助系统来解决悬架系统输入饱和控制力超过限定值的问题。最后,对比被动控制、天棚控制和传统反步控制策略,在A级、B级、C级的随机路面和凸包路面激励条件下,簧载质量的垂向位移、速度和加速度的均方根值和峰值都得到了极大程度地改善。因此,在两种不同的工况条件下,基于径向基神经网络的反步控制器改善了半主动悬架系统的行驶平顺性,并验证了控制器的有效性。(3)把磁流变减振器放上测试台架进行试验和采集数据,搭建了磁流变减振器的双曲正切模型和磁流变半主动悬架模型,并对其参数识别。根据其正向模型,一种是采用直接逆推法,求出其简化的逆向模型,另一种是采用自适应模糊神经网络法,根据自适应模糊神经网络系统(ANFIS)搭建其逆向模型。根据传统反步控制、滑模控制、反步滑模控制和李雅普努夫稳定性的基本理论,设计了一种自适应反步滑模控制策略,把反步控制与滑模控制方法相结合,能扩大反步控制方法的适用范围。另外,它对模型的干扰具有鲁棒性,并采用自适应方法来实现对总不确定性的估计。最后,在A级、B级、C级的随机路面和凸包路面激励条件下,相比被动控制和反步滑模控制,车辆的行驶平顺性有很大程度的改善。因此,在两种工况条件下,自适应反步滑模控制器提升了半主动悬架系统的行驶平顺性,并验证了控制器的有效性。

关键词：磁流变半主动悬架动力学建模径向基神经网络反步控制自适应反步滑模控制台架试验

夏热冬冷地区PV-Trombe墙的通风与节能性能研究

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夏热冬冷地区PV-Trombe墙的通风与节能性能研究

作者：盛则超浙江农林大学

学位级别：硕士

被动式太阳能建筑作为新型的节能绿色建筑,目前在国内外的推广程度较高。其中,加装光伏的Trombe墙系统是一种改善室内环境、强化通风的重要技术手段,应用于建筑中可有效改善室内风环境与人体热舒适度,同时兼具节能效果。为探究PVTrombe... 详细信息

被动式太阳能建筑作为新型的节能绿色建筑,目前在国内外的推广程度较高。其中,加装光伏的Trombe墙系统是一种改善室内环境、强化通风的重要技术手段,应用于建筑中可有效改善室内风环境与人体热舒适度,同时兼具节能效果。为探究PVTrombe墙应用于夏热冬冷地区的通风与节能性能,本文利用理论分析、实验实测、计算流体力学(CFD)、Energy Plus能耗模拟技术,探究PV-Trombe墙在夏热冬冷气候区的各项性能,以期为PV-Trombe墙应用于夏热冬冷气候区提供理论和技术支持。主要研究内容有:本文在原有通风量方程基础上,对烟囱出口流量方程进行扩展修正,提出了回流因子与比例系数,得到修正后的出口流量方程展开计算,并将结果与文献及本文的现场实验进行比对验证,显示的误差率在20%以内。在此基础之上展开实验,在温州设计并建造了PV-Trombe墙绿色建筑,开展全尺度风环境、气象、光伏发电量的现场实验测试。实验结果表明,在通风季风速的变化以夏季较为强烈,风速变化在0.1m/s-1.61m/s。光伏板产生的电能在秋冬季节较高,夏季较低,12月产生的电能最多为752543.51k J,6月产生的电能最少为407 324.56k J。为进一步研究PV-Trombe墙的通风性能,利用CFD数值模拟,在实验建筑的基础上进行物理模型搭建,选取通风季每个月份与对照组共18个工况,代入实验气象参数,以1.5m近呼吸面高度展开室内风环境对比分析,选用平均风速与通风量作为评价指标。结果显示,PV-Trombe墙在春季与秋季的通风性能较好,夏季效果欠佳,综合风速提升区间在0.12m/s-0.72m/s,综合风速提升率在45.7%-66.7%,综合通风量提升率在68.38%-147.96%。利用EnergyPlus对夏热冬冷地区内的城市:温州、成都、合肥、桂林,展开供冷、供暖、光伏发电能耗分析。结果显示PV-Trombe墙在各地区都表现了不同程度的节能效果与减排效果,在供冷季,成都地区的节能率最高,在九月的节能率达到了94%;在供暖季,桂林地区的节能率最高,在12月达到82%的节能率,各城市供冷与供暖季总体节能率在1.5%-94%之间,碳排放量在1787.7kg-3847.39kg。

关键词： PV-Trombe墙烟囱流量计算数值模拟夏热冬冷地区建筑能耗

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云边端协同环境中任务卸载效率的优化研究

云边端协同环境中任务卸载效率的优化研究

作者：齐竞则吉林大学

学位级别：硕士

随着物联网技术在各行各业的普及,用户数量迅速攀升,终端设备和任务数据量呈现出惊人的增长趋势。在传统云计算场景下,资源池庞大的远程云服务器与本地设备之间的远距离通信易造成任务处理的高时延和高能耗问题。部署在终端设备附近的... 详细信息

随着物联网技术在各行各业的普及,用户数量迅速攀升,终端设备和任务数据量呈现出惊人的增长趋势。在传统云计算场景下,资源池庞大的远程云服务器与本地设备之间的远距离通信易造成任务处理的高时延和高能耗问题。部署在终端设备附近的边缘云集群能为用户提供高实时性、高计算精度的服务,但相较于远程云资源,其计算资源和存储资源相对有限;在任务密集的情况下,可能由于负载过高导致任务处理效率下降。因此,考虑结合云计算和边缘计算的优势,构建云边端协同架构,这是一种十分具有前景的研究趋势。目前,对于云边端协同架构中任务卸载的问题,大多研究以独立任务建模为主,对存在依赖关系的DAG(Directed Acyclic Graph)任务研究还较为有限。本文对DAG任务分类,分别研究了单点型DAG任务和串并行型DAG任务的卸载问题。本文的主要工作如下:(1)本文针对云边端协同计算下单点型DAG任务卸载问题进行研究。首先根据该架构中任务通信和执行过程进行建模,并构建了一种同时考虑时间、能耗、费用成本以及边缘云资源利用率的多目标问题模型;为解决该问题,本研究设计了一种基于麻雀算法的自适应粒子群任务卸载算法。该算法引入了余弦非线性变化的特性以及麻雀优化算法(SSA算法)的角色区分和预警机制,从而对粒子群优化算法(PSO算法)进行改进,保证算法的全局搜索能力,避免结果陷入局部最优。仿真实验结果表明,在总任务完成时间和平均任务能耗方面,本文所提方案相较对比方案有一定性能提升。(2)针对云边端架构中串并行型DAG任务卸载问题,本研究着重考虑了该类DAG任务的子任务之间数据和时序的双重依赖关系,构建以时间、能耗、费用成本为目标、以边缘云利用率为约束条件的多目标优化问题,考虑使用改进的基于参考点的快速非支配排序遗传算法(NSGA-III算法)解决该问题,并提出一种基于改进NSGA-III的两阶段DAG任务卸载算法。该算法分为两个步骤:首先,算法提出通过DAG任务依赖关系和环境信息构建二维卸载偏好因子和计算属性条件,从而对部分子任务的卸载决策进行确定。其次,根据以上部分卸载决策信息对随机产生的初始种群进行预设定,缩小决策变量个数,减小算法复杂度;提出使用基于虚拟适应度的交叉算子和线性变化的变异因子,使用改进的NSGA-III算法对剩余子任务的卸载决策进行结果搜索,从而在保证全局搜索能力的情况下,加快收敛速度,并通过效用评估获取最终的任务卸载决策。经过仿真对比实验验证,该方案在任务平均完成时间、任务平均能耗以及边缘云费用成本指标方面性能都有所提高,并且降低了任务的失败率。

关键词：云边端协同计算 DAG任务卸载多目标优化 PSO算法 NSGA-Ⅲ算法