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一种室内弱纹理环境下的视觉SLAM算法

机器人 2024年第3期46卷 284-293,304页

作者：蔡显奇王晓松李玮中国计量大学机电工程学院浙江杭州310018

针对室内机器人在弱纹理环境下视觉SLAM(同步定位与地图构建)不鲁棒、不精确的问题,提出一种视觉惯性SLAM优化算法。首先,利用基于注意力机制的深度学习模块直接对相邻两帧图像进行特征匹配,结合传统特征检测方法,解决无法提取足够特征... 详细信息

针对室内机器人在弱纹理环境下视觉SLAM(同步定位与地图构建)不鲁棒、不精确的问题,提出一种视觉惯性SLAM优化算法。首先,利用基于注意力机制的深度学习模块直接对相邻两帧图像进行特征匹配,结合传统特征检测方法,解决无法提取足够特征点的问题;其次,建立相机深度置信模型,在计算相机帧间位姿变换关系前,引入空间点的深度置信概率来减小远距离特征的漂移误差;最后,将参与后端优化的所有匹配特征点的深度置信度作为动态鲁棒核函数的分段阈值,优化传统光束平差法,协调整体运动轨迹。实际场景实验表明,该算法在弱纹理环境下有明显的鲁棒性,相较于VINS-RGBD算法,该算法的绝对轨迹误差降低了50.38%,相对轨迹误差降低了85.75%。

关键词：视觉SLAM 弱纹理环境 RGB-D相机特征置信鲁棒核函数

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当代重彩山水画的色彩语言探索

当代文坛 2024年第2期 I0008-I0009页

作者：蔡芝竖江苏师范大学美术学院

中国山水画最早是以重彩画形式呈现,宋以后逐渐走向衰落。20世纪以来,西方的色彩观与科学色彩学理论体系,以及石窟壁画和民间美术的色彩等诸多方面,给中国画带来更多的创作灵感,也丰富了中国画色彩的表现空间。尤其是20世纪80年代以来,... 详细信息

中国山水画最早是以重彩画形式呈现,宋以后逐渐走向衰落。20世纪以来,西方的色彩观与科学色彩学理论体系,以及石窟壁画和民间美术的色彩等诸多方面,给中国画带来更多的创作灵感,也丰富了中国画色彩的表现空间。尤其是20世纪80年代以来,在各种艺术思潮和时代审美需求的冲击下,重彩山水画得以快速发展。

关键词：艺术思潮重彩画色彩观语言探索山水画石窟壁画色彩学民间美术

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基于事件触发的非线性异构多智能体系统容错一致性

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复杂系统与复杂性科学 2024年

作者：王君蔡学强兰州理工大学电气工程与信息工程学院

针对非线性异构多智能体系统中的执行器故障和外部干扰，本文提出了一种基于事件触发的容错一致性算法确保系统的一致性。针对跟随者设计了基于状态误差的触发函数，智能体仅在触发特定情况下触发事件，更新并传输采样信息。综合模型变... 详细信息

针对非线性异构多智能体系统中的执行器故障和外部干扰，本文提出了一种基于事件触发的容错一致性算法确保系统的一致性。针对跟随者设计了基于状态误差的触发函数，智能体仅在触发特定情况下触发事件，更新并传输采样信息。综合模型变换、矩阵理论和Lyapunov稳定性理论，得出系统达成一致的充分条件，保证了系统的稳定性。考虑非线性环节时基于Lipschitz和范数有界条件处理，并通过线性矩阵不等式(LMI)求解控制增益矩阵。通过Matlab仿真实验验证了所提方法的可行性和有效性。

关键词：异构多智能体系统执行器加性故障事件触发机制容错一致性

数字经济提升城市吸引外商直接投资能力了吗——基于地级市的空间溢出效应分析

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国际商务(对外经济贸易大学学报) 2024年第5期 61-79页

作者：崔日明蔡蒙李丹辽宁大学金融与贸易学院

本文基于中国地级市的面板数据,使用空间计量模型,对数字经济发展提升城市吸引外商直接投资能力的空间溢出效应进行分析。研究发现:城市数字经济发展和吸引外资能力均具有显著的空间依赖性;数字经济可以显著提升城市吸引外资能力,且空... 详细信息

本文基于中国地级市的面板数据,使用空间计量模型,对数字经济发展提升城市吸引外商直接投资能力的空间溢出效应进行分析。研究发现:城市数字经济发展和吸引外资能力均具有显著的空间依赖性;数字经济可以显著提升城市吸引外资能力,且空间溢出效应显著;市场消费能力、知识技术水平和金融发展水平是主要的影响渠道;数字经济对吸引外商直接投资能力的影响具有空间衰减的特征,数字经济发展有助于弥合城市间吸引外商直接投资能力的差距。本研究为评估数字经济的影响提供了新的空间分析视角,为不同城市从发展新质生产力、消弥“数字鸿沟”等方面提升吸引外商直接投资能力提供了政策参考。

关键词：数字经济外商直接投资空间溢出新质生产力

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介质阻挡放电等离子体激励调控稳焰器液雾场

中山大学学报(自然科学版)(中英文) 2024年

作者：蔡树峰陈钱中山大学航空航天学院

对亚声速燃烧室蒸发式稳焰器的非定常煤油液雾流场进行了介质阻挡放电等离子体激励调控研究。利用欧拉-拉格朗日方法，实现湍流空气与离散液滴的双向耦合，并采用体积力模拟介质阻挡放电等离子体对流场的作用。研究结果表明：不同激励... 详细信息

对亚声速燃烧室蒸发式稳焰器的非定常煤油液雾流场进行了介质阻挡放电等离子体激励调控研究。利用欧拉-拉格朗日方法，实现湍流空气与离散液滴的双向耦合，并采用体积力模拟介质阻挡放电等离子体对流场的作用。研究结果表明：不同激励位置、激励电压和激励频率的介质阻挡放电等离子体激励能够通过改变流体的局部动量，对稳焰器后的再循环区流场、煤油液雾场以及煤油和空气的混合产生调控作用。通过流场和液雾场的分析，能确定特定来流条件对应的最优激励参数。在本研究的来流条件下，稳焰器壁面前段外侧位置处施加15 kV和15 kHz的等离子体激励能够增加稳焰器后的再循环区长度和低速区域面积，改善煤油雾化和蒸发效果，促使燃料-氧化剂充分混合，延长可燃混合物的停留时间，有利于实现可靠点火和维持稳定燃烧。

关键词：蒸发式稳焰器煤油液雾场调控介质阻挡放电等离子体激励

药食同源植物有效化学成分合成途径基因的组学研究进展

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天然产物研究与开发 2024年

作者：蔡允璋贾巧君浙江理工大学生命科学与医药学院

药食同源植物包含多糖、酚类、萜类等数种有效化学成分，因其保健、医疗等价值而备受关注。本文整理了已公布的药食同源植物基因组的相关研究，从转录组学、蛋白组学、代谢组学及联合分析等不同方面综述了药食同源植物中酚类、萜类、多... 详细信息

药食同源植物包含多糖、酚类、萜类等数种有效化学成分，因其保健、医疗等价值而备受关注。本文整理了已公布的药食同源植物基因组的相关研究，从转录组学、蛋白组学、代谢组学及联合分析等不同方面综述了药食同源植物中酚类、萜类、多糖、生物碱、脂质等有效化学成分的合成调控途径，总结了其细胞器基因组学的研究进展，并发现在药食同源植物中，有效化学成分合成途径的候选基因可通过模式植物转化体系进行功能验证；基因组学整合功能组学将有助于解析有效成分合成途径及其调控网络。文章旨在推动药食同源植物有效化学成分合成途径基因的组学研究进展，并为挖掘药食同源植物的药用价值提供借鉴。

关键词：药食同源植物有效化学成分基因组学转录组学蛋白组学

基于自适应分布式事件触发机制的异构多智能体系统容错一致性

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系统科学与数学 2024年

作者：王君蔡学强兰州理工大学电气工程与信息工程学院

本文针对异构多智能体系统,研究了基于自适应分布式事件触发机制的容错一致性问题,重点考虑执行器故障和外部有界能量干扰等因素.本文相较于现有研究,通过引入分布式中间变量,对异构多智能体系统的闭环误差进行建模.同时,设计了故障观测... 详细信息

本文针对异构多智能体系统,研究了基于自适应分布式事件触发机制的容错一致性问题,重点考虑执行器故障和外部有界能量干扰等因素.本文相较于现有研究,通过引入分布式中间变量,对异构多智能体系统的闭环误差进行建模.同时,设计了故障观测器,用于实时估计执行器故障状态,并通过在线调节控制增益来补偿执行器故障.另外,设计了自适应分布式事件触发机制,通过智能体之间的动态交互和信息共享,既节约了通信资源,又成功避免了Zeno现象的发生.此外,设计了基于分布式自适应事件触发的容错控制器,确保系统在出现执行器故障或外部扰动的情况下,智能体之间仍能保持一致的行为.最后,通过Matlab仿真实验验证了所提出方法的可行性和有效性,为实际应用提供了切实可行的解决方案.

关键词：异构多智能体系统执行器故障自适应分布式事件触发机制容错一致性

腰大肌恶性肿瘤致腰腿痛误诊为腰椎间盘脱出2例分析

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颈腰痛杂志 1999年第1期20卷 78-78页

作者：廖琳黎学松蔡全辉梁雁崧广东中山市人民医院中医科

以腰腿痛为首发症状就诊，最后确诊为软组织恶性肿瘤的患者较少见，临床误诊率较高，１９９５年底我科连续２例误诊病例报道分析如下：例１：女性，６８岁，１９９５－１１－２８入院。患者反复右腰部疼痛伴右下肢放射痛２年，加剧１４... 详细信息

以腰腿痛为首发症状就诊，最后确诊为软组织恶性肿瘤的患者较少见，临床误诊率较高，１９９５年底我科连续２例误诊病例报道分析如下：例１：女性，６８岁，１９９５－１１－２８入院。患者反复右腰部疼痛伴右下肢放射痛２年，加剧１４天，夜间痛甚，难以忍受。两年来多次...

关键词：恶性肿瘤腰椎腰大肌腰腿痛疼痛

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近代早期英国文雅观念的去道德化进程

史林 2024年第4期 23-38,217页

作者：蔡纪风复旦大学发展研究院 200433

礼仪书是欧洲宗教和宫廷社会的行为手册,其中包含的文雅观念能够体现近代早期西欧社会的价值选择与社会运行机制。15世纪以前的英国礼仪书以文雅举止为内在美德的体现,通过对举止的规训塑造贵族精神与良好人格。随着欧洲礼仪作品尤其是... 详细信息

礼仪书是欧洲宗教和宫廷社会的行为手册,其中包含的文雅观念能够体现近代早期西欧社会的价值选择与社会运行机制。15世纪以前的英国礼仪书以文雅举止为内在美德的体现,通过对举止的规训塑造贵族精神与良好人格。随着欧洲礼仪作品尤其是卡斯蒂廖内《廷臣论》的译介,英国社会认识到礼仪的伪装性与非道德性,将文雅视为自我塑造工具的设想使得德行合一的礼仪观走向瓦解。与此同时,都铎英国的社会失序使神定秩序观逐渐崩解,文雅举止的工具化特征使礼书对进一步重视他者感觉,考虑他人成为社交生活不可撼动的社会规约。尽管英国学者不断批判虚伪矫饰的礼仪风气,但也逐步肯定了身心分离和思想保留对于社会生活的重要意义,创生出尊重社会中每个成员的平等礼貌观。原本服务于等级秩序的文雅思想不断演进,促使人们放弃单纯通过举止判断德行的努力,最终推动了社会观念的平等化。

关键词：英国礼仪书卡斯蒂廖内文雅观念平等

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