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用于轮毂抛光的六自由度并联机构设计及分析

用于轮毂抛光的六自由度并联机构设计及分析

作者：蔡倩玲燕山大学

学位级别：硕士

目前,产品打磨已经成为许多工业加工过程中必不可少的一道工序。人工打磨效率低、成本高且质量难以控制,不能满足大规模生产的需求,已经成为目前亟待解决的问题。自动打磨系统具有低成本和高效的特点,并且打磨质量稳定,日益成为许多企... 详细信息

目前,产品打磨已经成为许多工业加工过程中必不可少的一道工序。人工打磨效率低、成本高且质量难以控制,不能满足大规模生产的需求,已经成为目前亟待解决的问题。自动打磨系统具有低成本和高效的特点,并且打磨质量稳定,日益成为许多企业替代人工打磨的解决方案。六自由度Stewart并联机构的工作平台跟有效负载固接或安装工件夹取设备,运动中经由六个驱动支腿的支持和驱动下,带动工作平台根据相干轨迹命令,实现在多维空间下的六个自由度活动,可以对工件精准递送或对目标进行精准对接,这些特点在自动打磨系统中非常适用。本文设计了轮毂自动化生产线中用于轮毂打磨抛光的六自由度Stewart并联机构,主要完成了如下工作:(1)在调研并联机构发展现状及当前应用的基础上,结合实际要求,设计了样机并建立了样机的参数化结构模型,该模型可通过输入参数调整底座与六个驱动支腿的结构形状和各结构相对位置关系等。(2)在MATLAB/Simulink中创建Stewart并联平台对应的数学模型,建立参数化的系统框架。系统框架包含生成运动轨迹、建立反解矢量关系、自适应控制器以及机械本体结构四个部分,每个部分通过关系线相连。基于位置反解矢量法和刚体空间运动关系,求解了Stewart并联平台各部分的相对位置、速度、加速度等参数。采取自适应调节PID控制参数,降低反馈的偏差信号。(3)通过Solidworks软件建立了样机模型,将物理样机模型导入到ADAMS软件中,对样机活动过程进行了动态模拟仿真,分析样机的运动学、动力学特性。将得到的结果与Simulink仿真结果的对比,验证了Simulink仿真中所建立的数学模型的正确性。(4)通过边界搜寻算法,逐层剖析交叉轮廓,轮廓线的集合组成了工作空间外形及范围。提出通过采用可调节相对位置的固定底座和改变球副结构形式等方式,增大平台工作空间和提高承载能力,从而扩大平台的应用范围。

关键词：六自由度 Stewart并联机构 Simulink仿真自适应PID调控运动学、动力学特性

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数据驱动型经营者集中的反垄断审查制度研究

河南大学学报（社会科学版） 2024年第1期64卷 38-42,153页

作者：蔡倩梦武汉大学法学院湖北武汉430072

数据驱动型经营者集中具有双重效应,正面效应契合了反垄断法的立法精神,而垄断必要数据、减损消费者福利及阻滞创新等负面效应则违反了反垄断法的立法目的,需要通过反垄断法予以规制。对数据驱动型经营者集中进行反垄断审查时,存在审查... 详细信息

数据驱动型经营者集中具有双重效应,正面效应契合了反垄断法的立法精神,而垄断必要数据、减损消费者福利及阻滞创新等负面效应则违反了反垄断法的立法目的,需要通过反垄断法予以规制。对数据驱动型经营者集中进行反垄断审查时,存在审查范围过窄、相关市场难以划定、救济措施欠佳限制了审查决定的作出等困境。有鉴于数据驱动型经营者集中的特殊性,应当增加交易额标准以扩大审查范围,采取符合数据驱动型企业特性的相关市场界定方法,并改进执法机构的反垄断审查工作重点。

关键词：数据驱动型经营者集中数据竞争损害消费者利益反垄断审查

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水压柱塞泵关键结构参数对泵内空化的影响

中国机械工程 2018年第4期29卷 434-440页

作者：高殿荣索晓宇蔡倩玲毋少峰梁英娜燕山大学机械工程学院秦皇岛066004 燕山大学建筑工程与力学学院秦皇岛066004

针对水压柱塞泵由于空化引起的噪声、振动以及元件的腐蚀等问题,基于全空化模型与k-ε湍流模型,分析了柱塞腔在不同位置的气相体积分数的分布以及该分布产生的机理、卸荷槽处产生空化的机理,得到了不同斜盘倾角下柱塞腔和配流盘吸水口... 详细信息

针对水压柱塞泵由于空化引起的噪声、振动以及元件的腐蚀等问题,基于全空化模型与k-ε湍流模型,分析了柱塞腔在不同位置的气相体积分数的分布以及该分布产生的机理、卸荷槽处产生空化的机理,得到了不同斜盘倾角下柱塞腔和配流盘吸水口处气相体积分数随转角变化的特性曲线,以及一级卸荷槽深度与其气相体积分数和柱塞腔压力脉动率的关系。数值计算结果表明:空化主要发生在位于吸水区域的柱塞腔;与配流盘吸水口接触瞬时的柱塞腔的气相体积分数最高;减小斜盘倾角可以减小柱塞腔和配流盘吸水口的气相体积分数与持续时间;增大一级卸荷槽深度可以减小卸荷槽处空化程度,但会增大柱塞腔的压力尖峰和压力脉动率。

关键词：水压柱塞泵空化斜盘倾角一级卸荷槽深度

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40～45万转/分空气轴承涡轮牙钻

机床与液压 1984年第3期 37-39页

作者：陈世钰蔡倩玲广州机床研究所

1.前言提高牙钻转速,改善切削性能,减少临床治疗时病者的痛苦,这是牙钻发展的主要趋向。目前国外已广泛采用40～45万转/分空气轴承涡轮牙钻,代替滚动轴承涡轮牙钻。装有空气轴承的牙钻机与装有微型高速滚珠轴承的牙钻机相比具有如下特点... 详细信息

1.前言提高牙钻转速,改善切削性能,减少临床治疗时病者的痛苦,这是牙钻发展的主要趋向。目前国外已广泛采用40～45万转/分空气轴承涡轮牙钻,代替滚动轴承涡轮牙钻。装有空气轴承的牙钻机与装有微型高速滚珠轴承的牙钻机相比具有如下特点: 1.牙钻刀的转速快,工作时病人还来不及感到疼痛,切削即已完毕(切削速度远远快于神经的传递速度)。

关键词：牙钻转速牙科器械轴承涡轮透平动压

高阶思维能力培养视域下的初中英语阅读数字化学习资源的应用研究

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校园英语 2024年第16期 12-14页

作者：蔡倩南宁市天桃实验学校

新时代背景下，学校和教师需重视培养学生的高阶思维能力，提升人才素质水平。本文主要对高阶思维能力培养视域下初中英语阅读数字化学习资源的应用进行探究，首先分析了高阶思维能力培养视域下开展初中英语阅读活动的重要性与初中英语... 详细信息

新时代背景下，学校和教师需重视培养学生的高阶思维能力，提升人才素质水平。本文主要对高阶思维能力培养视域下初中英语阅读数字化学习资源的应用进行探究，首先分析了高阶思维能力培养视域下开展初中英语阅读活动的重要性与初中英语阅读教学现状，其次从“创设良好学习情境，激发学生学习热情”“开展合作学习活动，发展学生思维能力”“优化阅读学习资源，促进师生之间互动”等方面探讨了在初中英语阅读教学中应用数字化资源的措施，旨在为相关教师提供参考。

关键词：高阶思维能力初中英语阅读数字化学习资源应用措施

重复外周磁刺激联合重复经颅磁刺激对脑卒中后上肢功能障碍的影响

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中华物理医学与康复杂志 2024年第5期46卷 412-416页

作者：蔡倩徐亮孙武东马明孙悦东南大学附属中大医院康复医学科南京210009 东南大学附属中大医院全科住院医师规范化培训重点专业基地南京210009

目的:观察重复外周磁刺激(rPMS)联合重复经颅磁刺激(rTMS)对脑卒中后上肢功能障碍的影响。方法:选取符合入选和排除标准脑卒中患者128例,按随机数字表法分对照组、中枢组、外周组和联合组,每组32例。4组患者均进行常规药物治疗和康复训... 详细信息

目的:观察重复外周磁刺激(rPMS)联合重复经颅磁刺激(rTMS)对脑卒中后上肢功能障碍的影响。方法:选取符合入选和排除标准脑卒中患者128例,按随机数字表法分对照组、中枢组、外周组和联合组,每组32例。4组患者均进行常规药物治疗和康复训练,联合组增加非受累侧M1区低频rTMS和患侧上肢Erb点的rPMS治疗,中枢组增加低频rTMS和安慰性rPMS,外周组增加rPMS治疗和安慰性rTMS,对照组给予安慰性rTMS和安慰性rPMS。rPMS和低频rTMS治疗均为每日1次,每次15 min,每周治疗6 d,连续治疗4周。治疗前和治疗4周后(治疗后),采用Fugl-Meyer评定量表上肢部分(FMA-UE)和Wolf运动功能测试(WMFT)评定4组患者患侧上肢运动功能,同时采用改良Barthel指数(MBI)评定其日常生活活动能力。结果:治疗后,4组患者的FMA-UE、WMFT及MBI评分较组内治疗前均明显改善,差异均有统计学意义(P<0.05)。联合组、中枢和外周组患者治疗后的FMA-UE评分[分别为(37.10±1.99)分、(28.10±3.15)分、(28.21±2.96)分]、WMFT评分[分别为(34.90±2.81)分、(26.87±2.79)分、(26.72±2.63)分]和MBI评分[分别为(69.55±3.67)分、(59.07±3.45)分、(58.90±3.79)分]均优于对照组治疗后(P<0.05),且联合组的FMA-UE、WMFT及MBI评分均显著优于中枢组和外周组治疗后,差异均具有统计学意义(P<0.05)。结论:rTMS和rPMS均可改善脑卒中后上肢功能障碍患者患侧上肢的运动功能和日常生活活动能力,且两种刺激方式联合使用的疗效可能更佳。

关键词：重复经颅磁刺激重复外周磁刺激脑卒中上肢功能

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