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基于事件驱动的无人机吊挂系统在线自适应轨迹规划

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控制理论与应用 2024年第5期41卷 817-828页

作者：蔡佳明鲜斌天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072

本文针对四旋翼无人机吊挂系统空运过程中负载摆角的非线性最优调节问题,提出了一种基于事件驱动的在线自适应轨迹规划策略.在事件驱动的自适应评价网框架下,利用神经网络的逼近学习能力得到吊挂负载摆动抑制的折现最优控制律.同时结合... 详细信息

本文针对四旋翼无人机吊挂系统空运过程中负载摆角的非线性最优调节问题,提出了一种基于事件驱动的在线自适应轨迹规划策略.在事件驱动的自适应评价网框架下,利用神经网络的逼近学习能力得到吊挂负载摆动抑制的折现最优控制律.同时结合该控制律进一步规划四旋翼无人机的飞行轨迹,实现了对无人机位置的精确调节和吊挂负载摆动的快速抑制,并且显著降低了无人机机载处理器的计算负担.然后采用基于Lyapunov稳定性的分析方法,证明了神经网络输出权值估计误差一致最终有界,并证明了无人机位置跟踪误差和吊挂负载摆动运动的收敛.最后,通过飞行对比实验验证了所提出的轨迹规划策略的有效性.

关键词：轨迹规划事件驱动无人机吊挂系统摆动抑制

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6061铝合金激光焊接头的软化机理

焊接 2023年第7期 9-18页

作者：蔡佳思王新元李秀梅魏艳红龙金卫孔斌南京航空航天大学南京 211106

采用试验和数值模拟相结合的研究方法,对2 mm厚的6061铝合金薄板的焊接性及接头软化机理进行了深入分析及探讨。拉伸试验结果表明,随着热输入的增加,接头宏观成形呈现从未焊透向成形优良及焊穿过渡的趋势,抗拉强度呈现先增加后减小的变... 详细信息

采用试验和数值模拟相结合的研究方法,对2 mm厚的6061铝合金薄板的焊接性及接头软化机理进行了深入分析及探讨。拉伸试验结果表明,随着热输入的增加,接头宏观成形呈现从未焊透向成形优良及焊穿过渡的趋势,抗拉强度呈现先增加后减小的变化规律。在激光功率为2.6 kW、焊接速度为1.5 m/min的最优工艺下,接头强度达到母材强度的98%,几乎和母材等强,接头软化程度最低。采用微观组织表征设备(SEM,OM)观察并测量气孔位置和尺寸、焊缝塌陷高度、咬边最大距离及联生结晶区柱状晶主干长度随塌陷位移的变化,全方面分析总结接头软化的原因。建立宏微观耦合跨尺度组织演化有限元-元胞自动机模型(FEM-CAM),对比不同焊接工艺参数下模拟结果和试验测量的熔池形貌,验证了FEM的准确性;将宏观温度场模拟结果作为热输入,基于固液界面溶质平衡法计算枝晶生长驱动力。联生结晶区柱状晶一次枝晶干长度沿厚度方向变化CAM模拟结果和OM表征测量结果一致。因此,文中建立的耦合模型可以揭示熔池凝固过程枝晶的动态演化机制及生长规律。

关键词： 6061铝合金激光焊接头软化有限元模型元胞自动机模型

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多无人机吊挂负载运输系统的非线性鲁棒控制设计

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吉林大学学报（工学版） 2024年第6期54卷 1788-1795页

作者：鲜斌王光怡蔡佳明天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072

针对多无人机吊挂负载运输系统中负载的位置跟踪和姿态控制问题,提出了一种新型非线性鲁棒控制策略。首先,在存在未知外界扰动和考虑系统内部状态耦合的基础上,基于拉格朗日力学建立了多无人机吊挂负载运输系统的动力学模型。其次,设计... 详细信息

针对多无人机吊挂负载运输系统中负载的位置跟踪和姿态控制问题,提出了一种新型非线性鲁棒控制策略。首先,在存在未知外界扰动和考虑系统内部状态耦合的基础上,基于拉格朗日力学建立了多无人机吊挂负载运输系统的动力学模型。其次,设计了一种基于误差符号函数积分(RISE)和几何控制方法的非线性鲁棒控制策略,用于补偿未知外界扰动的影响,实现了对负载位姿的精确控制。基于Lyapunov方法的稳定性分析证明了闭环系统的稳定性和吊挂负载跟踪误差的渐近收敛。仿真结果表明,本文提出的控制策略可以实现良好的轨迹跟踪效果,并对外界干扰有较好的鲁棒性。

关键词：控制理论与控制工程多无人机吊挂负载几何控制非线性控制鲁棒控制

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不同尺度增强泡沫铝夹芯板界面强度调控机制研究

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不同尺度增强泡沫铝夹芯板界面强度调控机制研究

作者：蔡佳旭西安理工大学

学位级别：硕士

多孔金属夹层板（PMSP）是一种典型的轻质、高强度复合材料,具有高比强度、高比刚度、缓冲吸能、隔音隔热等特性,在缓冲包装结构、航空航天、汽车轮船、公共交通、军事特种防护等领域具有很好的应用前景。目前,PMSP的制备方法主要有冶... 详细信息

多孔金属夹层板（PMSP）是一种典型的轻质、高强度复合材料,具有高比强度、高比刚度、缓冲吸能、隔音隔热等特性,在缓冲包装结构、航空航天、汽车轮船、公共交通、军事特种防护等领域具有很好的应用前景。目前,PMSP的制备方法主要有冶金法和粘接法,粘接法因其工艺简单、成本低等优点,得到广泛应用。但粘接界面强度因面板与芯层之间的异质异构粘接体系和多孔芯层表面宏观、微观缺陷难以形成完整界面区,在应用中容易发生界面分层失效。因此,本文针对PMSP易发生界面分层失效的问题,以典型PMSP泡沫铝夹芯板（AFS）为例,通过短碳纤维（CF）、多壁碳纳米管（MWCNTs）和纳米二氧化硅（nano-SiO2）三种不同尺度的增强相从不同尺度对泡沫铝夹芯板界面进行增强和增韧,并从形貌学和化学角度研究增强相改性关键参数、长度、含量等对粘接界面强度的影响规律和调控机制。本文主要研究内容和结论如下:·基于粘接界面机械自锁粘接理论,提出从宏观尺度进行AFS界面强度调控。结果表明,碳纤维能够从宏观尺度对AFS界面强度实现有效增强。（1）CFs改性时间和改性温度对AFS界面力学性能的影响是协同的。随着改性时间、温度的增加,界面强度先增大后减小;（2）随着含量的增加,界面强度先增大后减小。当添加9mm、2 wt%的改性CFs,界面强度提高了79.18%,三点弯曲下界面增强后的夹芯板的峰值载荷和吸能能力分别提高了约33.95%和458.89%,与冶金结合界面性能相当;（3）CFs的桥接作用提高了界面有效粘接面积和自锁效应。此外,过量添加CFs引起的纤维聚集会降低界面强度。·基于粘接界面粘附和化学键理论,提出从微观和纳观尺度进行AFS界面强度调控。结果表明,多壁碳纳米管能够从微观尺度对AFS界面实现增强增韧。（1）MWCNTs表面引入-COOH和-NH2均能提高其分散性。添加MWCNTs-NH2的界面增强效果优于MWCNTs-COOH;（2）随着MWCNTs-NH2含量的增加,界面强度先增大后降低。添加0.1 wt%MWCNTs的界面增强和韧性分别提高了77.39%和114.84%。三线弯曲下界面增强增韧后的夹芯板的峰值载荷和吸能能力分别提高了约6.89%和285.45%。此外,与碳纤维增强界面相比,MWCNTs增强效果更为稳定;（3）MWCNTs可以有效提高粘合剂在孔楞处的粘附力,增加有效粘接面积。过量MWCNTs的聚集引起的缺陷会降低界面强度。·纳米二氧化硅能够从纳观尺度对AFS界面实现增强增韧。（1）硅烷偶联剂改性可以有效提高nano-SiO2分散性;（2）随着nano-SiO2含量的增加,界面强度先增大后降低。添加0.4 wt%nano-SiO2的界面强度和韧性分别提高了22.28%和70.90%。三线弯曲下界面增强增韧后的夹芯板的峰值载荷和吸能能力分别提高了14.65%和405.43%;（3）nano-SiO2可以提高有效粘接面积和界面粘附力,而过量添加nano-SiO2引起的缺陷会降低界面强度。本文所得研究成果为粘接法制备PMSP界面提供了有效的增强方法,能够提高PMSP的安全可靠性,进一步扩大其在运输包装、公共交通等领域的应用范围。

关键词：多孔金属夹芯板界面增强调控机制界面力学性能

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认罪认罚案件中的精准量刑建议研究

认罪认罚案件中的精准量刑建议研究

作者：蔡佳宇扬州大学

学位级别：硕士

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基于特征交互的人群计数网络模型研究

基于特征交互的人群计数网络模型研究

作者：蔡佳璐南京信息工程大学

学位级别：硕士

“双碳”背景下企业连续并购的价值创造路径及效果研究 ——以赣锋锂业为例

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“双碳”背景下企业连续并购的价值创造路径及效果研究 ——以赣...

作者：蔡佳泽广州大学

学位级别：硕士

自2020年以来,“双碳”目标已经是当前我国企业绿色转型的重要发展目标。随着我国新能源汽车行业的发展,带动了锂资源的需求的提升,从而带动锂价持续上涨。锂资源企业开始通过并购活动来获取被收购企业的资源和技术,以满足市场不断上涨... 详细信息

自2020年以来,“双碳”目标已经是当前我国企业绿色转型的重要发展目标。随着我国新能源汽车行业的发展,带动了锂资源的需求的提升,从而带动锂价持续上涨。锂资源企业开始通过并购活动来获取被收购企业的资源和技术,以满足市场不断上涨需求的同时,也能实现企业价值提升。另外,锂资源企业作为新能源行业的上游企业,在经营过程中也越来越注重可持续发展理念,通过并购活动为股东创造价值的同时践行低碳环保理念,有利于实现企业和社会可持续协同发展。本文以锂行业中从事锂矿深加工的赣锋锂业作为研究对象,从经济价值和可持续发展价值的角度出发,分析赣锋锂业连续并购的价值创造效果并得到本文结论。首先本文对连续并购、“双碳”目标以及全产业链战略的相关国内外研究成果进行整理与归纳,其次对锂行业和赣锋锂业的发展进行介绍,并对赣锋锂业全产业链战略下的连续并购过程进行分析,接着利用赣锋锂业2010-2022年的财务数据,运用财务指标法来分析赣锋锂业全产业链连续并购之后的业绩提升情况,还运用了经济增加值(EVA)分析法和托宾Q值法来分别探究赣锋锂业在短期和长期的经济价值创造效果。在低碳环保方面,主要以废弃物排放量、废气排放量、单位产品水耗量、单位产品碳排放量和生产优化管理五个指标变化分别探究赣锋锂业通过连续并购之后所带来的环保价值创造效应。最后运用主成分分析法对筛选好的指标进行综合效果分析,探究赣锋锂业通过连续并购在行业中的价值创造效果。最终得出本文三个结论:一、赣锋锂业通过实施连续并购,实现锂生产循环;二、赣锋锂业连续并购价值创造效应明显,提高其市场占有率;三、赣锋锂业在低碳环保领域贡献显著。依据企业的连续并购效果提出本文建议:企业应根据自身情况,适当进行并购活动;合理选择并购对象,加强资源整合效果;企业发展应注重绿色经营理念,提高可持续发展能力。本文希望通过对赣锋锂业现阶段连续并购发展模式的分析,能够给其他锂矿企业探索适合自身发展的发展模式提供借鉴与参考。

关键词： “双碳”目标连续并购价值创造全产业链战略

互文性理论视域下小学高段古诗词阅读教学研究

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互文性理论视域下小学高段古诗词阅读教学研究

作者：蔡佳利贵州师范大学

学位级别：硕士

古诗词作为中华优秀传统文化的瑰宝,凝结着中华民族几千年精神文化的精髓,具有陶冶情操、塑造审美、提升学生文化素养的作用,也是一个历久弥新的研究话题。当前古诗词教学中主要是“就诗解诗”的方式,存在教学内容狭隘、文本解读呆板,... 详细信息

古诗词作为中华优秀传统文化的瑰宝,凝结着中华民族几千年精神文化的精髓,具有陶冶情操、塑造审美、提升学生文化素养的作用,也是一个历久弥新的研究话题。当前古诗词教学中主要是“就诗解诗”的方式,存在教学内容狭隘、文本解读呆板,教学程序化、封闭化等问题,导致学生学习兴趣不高,思维僵化等,亟需丰富课程教学内容,深化文本解读与拓展延伸。互文性理论强调文本之间的相互参照、相互补充和相互关联,为拓展整合语文课程教学资源提供了基本的连接点,这与新课标提出的“突出课程内容的时代性和典范性,加强课程内容整合”的理念相契合。因此,本研究以互文性理论为视角,聚焦小学高段古诗词阅读教学,通过学生问卷、教师问卷和访谈以及课例分析,探究小学高段古诗词互文性阅读教学的问题及成因,并立足于热奈特的五种跨文本理念和具体的阅读教学实际,提出古诗词互文性阅读教学的优化策略。首先,通过文献研究梳理出互文性理论从孕育、诞生、嬗变到传入中国的整个发展过程,根据其核心要素总结出互文性理论的主要观点,并结合古诗词阅读教学进行了适切性分析,建立了本研究的分析框架,在此基础上进一步明晰互文性理论视域下小学高段古诗词阅读教学的特征。其次,通过对学生进行问卷调查,了解学生对于古诗词的态度和学习认知,对古诗词教学互文引入的认知,对古诗词互文教学的看法与期待,课外积累对互文应用运用的影响;对教师进行问卷调查和访谈,了解教师对于互文性理论的认知理解,互文资料的使用情况,古诗词互文教学的优势挑战等,并结合课堂案例分析,进而从诗词文本空间的建构、教师认知适应、学生主体场域及教学语境互动四大方面分析古诗词阅读教学问题,并从文本、教学、教师、学生四个方面进行了原因分析。基于此,依据热奈特互文性理论的五种跨文本类型思想和古诗词教学实际,从文本建构、认知转化、互文赋能、语境重构四个方面提出针对性优化策略,分别是建立诗词连接对话,完善文本建构思路;提升教师理论认知,加强诗词互文运用;强化诗词互文主体,提升学生互文素养;拓展互文教学资源,促进诗词多元互动。教师在尝试和优化古诗词互文性阅读教学时,可以参考本研究中的文本建构策略和阅读教学策略,并在具体的古诗词阅读教学中进行调整。本研究小学高段古诗词作为研究对象,开展现状分析和教学策略研究,以期为语文教师的古诗词阅读教学提供一定程度的借鉴与参考,进一步凸显古诗词的育人价值。

关键词：互文性理论小学高段古诗词阅读教学

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一种QUIC中自适应网络的拥塞控制算法

一种QUIC中自适应网络的拥塞控制算法

作者：蔡佳晨上海师范大学

学位级别：硕士