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具有防撞安全约束的无人机集群智能协同控制

航空学报 2024年第5期45卷 398-408页

作者：蔡云鹏周大鹏丁江川航空工业沈阳飞机设计研究所沈阳110035

针对无人机(UAV)集群协同控制问题,本文提出了一种结合深度强化学习(DRL)与防撞策略的无人机集群智能协同控制方法。首先,对研究的无人机集群控制问题进行了整体描述并建立了无人机的运动模型。其次,在深度强化学习架构下建立了无人机... 详细信息

针对无人机(UAV)集群协同控制问题,本文提出了一种结合深度强化学习(DRL)与防撞策略的无人机集群智能协同控制方法。首先,对研究的无人机集群控制问题进行了整体描述并建立了无人机的运动模型。其次,在深度强化学习架构下建立了无人机集群控制策略的训练机制,通过分析无人机的观测空间与动作空间,设计了无人机集群控制策略的网络结构,并且以无人机集群的安全性与紧密一致性为主要目标设计了奖励函数。为了解决深度强化学习方法缺乏安全保障的问题,同时设计了无人机集群的防撞策略,可根据无人机之间以及无人机与威胁区之间的相对运动状态计算防撞指令,避免无人机发生碰撞。仿真结果表明,提出的结合防撞策略的无人机集群协同控制方法可有效避免无人机之间发生碰撞的风险,保障无人机集群的安全性,并且可使得无人机集群更加紧密。

关键词：无人机集群协同控制深度强化学习防撞策略安全约束

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经济责任审计、代理成本与国有企业现金持有

上海财经大学学报 2024年第5期26卷 107-121页

作者：程博蔡云霏南京审计大学会计学院

经济责任审计紧扣国有资产的管理、分配和使用,强化对权力运行的制约和监督,对督促国有企业领导人员规范权力行使、发挥国家审计治理功能具有重大意义。文章以2019年《经济责任审计新规》的实施为准自然实验,利用2016—2021年中国沪深A... 详细信息

经济责任审计紧扣国有资产的管理、分配和使用,强化对权力运行的制约和监督,对督促国有企业领导人员规范权力行使、发挥国家审计治理功能具有重大意义。文章以2019年《经济责任审计新规》的实施为准自然实验,利用2016—2021年中国沪深A股上市公司的数据,考察了经济责任审计对国有企业现金持有的影响、作用机制及其经济后果。实证结果表明,《经济责任审计新规》实施之后的国有企业现金持有水平平均降低了16.07%。进一步检验发现,经济责任审计通过降低代理成本进而减少现金持有,并最终提升公司价值。横截面检验发现,当企业机构投资者持股比例高、外部审计质量高、管理层晋升动机强时,经济责任审计与国有企业现金持有水平的负相关关系更为明显。文章提供了经济责任审计与国有企业现金持有水平之间因果关系的经验证据,对探究国有企业治理问题,实现国有资产保值增值、提质增效具有一定的启示意义。

关键词：经济责任审计现金持有代理成本公司价值

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克露德博公司研发人员培训方案改进研究

克露德博公司研发人员培训方案改进研究

作者：蔡云博吉林大学

学位级别：硕士

可转债融资中的盈余管理研究 ——以创业板企业蓝晓科技为例

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可转债融资中的盈余管理研究 ——以创业板企业蓝晓科技为例

作者：蔡云山广州大学

学位级别：硕士

可转债以其融资成本较低、发行程序相对便捷、延缓股权稀释的特点,成为企业再融资的热门选择。近年来,可转债市场规模迎来明显扩张,有力地丰富了资本市场。创业板上市公司由于规模普遍较小,经营风险更高,融资难度更大,对可转债融资的需... 详细信息

可转债以其融资成本较低、发行程序相对便捷、延缓股权稀释的特点,成为企业再融资的热门选择。近年来,可转债市场规模迎来明显扩张,有力地丰富了资本市场。创业板上市公司由于规模普遍较小,经营风险更高,融资难度更大,对可转债融资的需求较为迫切。盈余信息披露是市场投资决策的重要依据,企业为缓解融资约束采取的盈余管理行为导致信息失真,影响资源配置效率,损害投资者利益。因此,开展可转债融资中盈余管理行为研究,对进一步认识和提升资本市场资源配置效率、保护投资者权益具有重要意义。本文以创业板上市公司蓝晓科技为例,研究其在可转债发行、转股、赎回不同阶段盈余管理的潜在动机、实际手段和影响效果。本文先是结合现有研究成果及基本理论,分析了企业在可转债融资中实施盈余管理的可能性,而后对蓝晓科技潜在的盈余管理动因和手段进行经验分析和模型识别,并分析其可能产生的经济后果。研究发现:第一,蓝晓科技在可转债融资的不同阶段均存在实际的盈余管理行为。在发行期,存在利用短期借款操纵资产负债率、通过疑似关联方交易提高收入等盈余管理行为;在转股期,存在利用政府补助增加利润、放宽信用政策以促进销售等盈余管理行为;而在赎回期,存在通过债务重组提高净利润的盈余管理行为。第二,蓝晓科技在可转债融资的不同阶段存在不同的盈余管理动因。在发行期,盈余管理的动因主要是为了满足发行门槛,顺利发售可转债;在转股期,盈余管理的动因是提升业绩,促进投资者转股;而赎回期,盈余管理的动因则是筹备新可转债的发行。第三,盈余管理行为客观上促进了蓝晓转债的发行及转股。盈余管理促进了蓝晓转债的发行发售,也使蓝晓转债转股比例显著提升。第四,盈余管理行为对蓝晓科技的经营并未产生大的负面影响。基于以上结论,本文从完善可转债发行相关制度、规范发行公司的信息披露行为、加强对上市公司监管等方面提出了建议。本文综合运用了多种分析方法,对创业板上市公司在可转债融资过程中的盈余管理动因、手段及经济后果进行分阶段的分析,为可转债融资中盈余管理的相关研究作了细节方面的补充,也为相关部门完善监管和投资者权益保护提供一定的参考。

关键词：可转债盈余管理创业板企业

仿生骨膜-骨双层压电支架构建及其促进神经血管化成骨的基础研究

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仿生骨膜-骨双层压电支架构建及其促进神经血管化成骨的基础研究

作者：蔡云帆湖北医药学院

学位级别：硕士

背景:因交通事故、恶性肿瘤等原因造成临界骨组织缺损的患者日益增多,临界骨组织缺损的修复是困扰临床的国际性医学难题。在我国,每年有超过600万人罹患骨缺损或功能障碍疾病,其中约有2/3患者需要进行植骨治疗。临界骨缺损的临床治疗“... 详细信息

背景:因交通事故、恶性肿瘤等原因造成临界骨组织缺损的患者日益增多,临界骨组织缺损的修复是困扰临床的国际性医学难题。在我国,每年有超过600万人罹患骨缺损或功能障碍疾病,其中约有2/3患者需要进行植骨治疗。临界骨缺损的临床治疗“金标准”仍然是基于自体/异体骨移植或人工骨移植。但由于移植物存在供体限制、免疫排斥和感染等因素,使其临床应用发展受到了阻碍。研究表明,骨组织具有压电性,根据这一特性研究者赋予骨组织一定的电信号刺激,发现电刺激能促进骨组织愈合,因此外加电信号刺激促成骨引起了人们的广泛研究,但研究者发现在电极和装置的植入过程中,往往伴随着较高的感染和炎症风险,并且在骨组织愈合后还需要额外的移除手术,给患者带来了二次痛苦;在漫长的骨愈合过程中,外接电刺激设备的佩戴、坚持规律使用等对患者的依从性是一个挑战,甚至不规范的电刺激操作还可能引起局部组织或者细胞损伤等一系列的问题,因此研究者想摆脱繁杂的导线和设备的束缚,将目光投向了压电材料。压电材料具有特殊有的非中心对称晶体结构,当对材料加载机械力时,晶体内部的正负电荷中心会分离,产生偶极矩,从而产生正负电荷并在材料的相反表面积累。这种瞬时变形产生的电脉冲可以由细胞牵引、日常行为运动或外部机械刺激触发。但早期压电材料,如钛酸铅等具有很强的细胞毒性,在组织工程学领域的使用受阻,随着材料学的不断发展,压电材料的生物安全性得到了极大的提高,从压电陶瓷到压电聚合物再到压电复合材料,不仅能满足刺激骨组织所需的电刺激限制,还可为骨组织愈合提供离子原料支持亦或是抗菌控制感染。但目前绝大多数应用在骨组织工程中的压电材料更多是考虑到对骨质压电性的补充与恢复,而忽略了骨组织的天然解剖结构的恢复与重建。骨从结构上可分为骨膜、骨质和骨髓。骨膜为包覆于骨组织周围的一种薄而坚韧的结缔组织膜,可以分为内、外两层。其中外层称为“纤维层”,主要含有胶原和弹力纤维,胶原纤维在受压力或外力刺激时,彼此之间会发生滑动,从而产生压电效应。该压电反应行为是骨骼个体进行自我修复和自然重塑的必要条件。内层即“生发层”,紧贴骨表面,富含前成骨细胞以及间充质干细胞。研究表明,将骨祖细胞从骨髓中去除后,骨组织再生受到的影响很小,骨组织可具有良好的愈合性,而去除骨膜则会导致骨组织再生受阻。可见,骨膜在骨的发育及再生中起到极其重要的作用。然而骨组织再生的研究中骨膜却很少受到关注,同时骨膜具有的压电性能也常常被人们忽视。目前也有研究探讨骨膜压电性的恢复对骨组织愈合的影响,在成骨成血管等方向均有良好的效果。但临床常见的骨组织缺损不仅仅是骨膜的缺失,更多的是包括骨质在内的骨膜-骨质同时缺失,在恢复骨膜的同时还应当考虑骨质的恢复,填充材料应接近天然骨组织的解剖结构,可能更有效的提高骨组织的愈合效果。因此本研究基于压电材料的应用和仿生骨充填材料的研究进展,拟构建一种具有压电特性的新型仿生异质骨支架材料,赋予类骨膜材料足够压电性和韧性的同时与底部的类骨质材料联合应用,以探究其促成骨效果,为临床骨组织缺损修复提供新思路。目的:设计一种新型仿生异质压电骨支架材料,该材料的类骨膜层具有骨膜特有的压电性和韧性,该材料的类骨层具有能充填骨组织缺损,有利于细胞生长、成骨分化的多孔结构。类骨膜层和类骨层结合良好,具有仿天然骨组织结构。通过支架组成、结构及其独特的内源性压电功能介导大段骨缺损重建。系统开展该类材料的体外/体内效果评价和功能研究,有望突破外源性电刺激及传统单相支架的弊端,为制备新一代骨植入材料提供理论依据,推动压电骨材料临床应用进程。方法:1.上层类骨膜压电水凝胶(P-S)主要含有Ca2+-海藻酸钠,甲基丙烯酰基-明胶与压电白磷钙石(PWH)。甲基丙烯酰基-明胶中添加海藻酸钠-Ca2+,明胶的双键和海藻酸钠与Ca2+螯合反应共同形成一种高强度可注射的双网络水凝胶,在该水凝胶中加入具有压电性的PWH。对该材料的微观形貌、官能团和物相进行表征,证明材料的成功合成,对材料的压电性和离子释放进行表征,证明其关键作用功能,最后对材料的降解率进行表征,探究材料的生物安全性及功能时间。2.下层类骨质层(B-S)主要为壳聚糖/羟基磷灰石(CS/HAp),对材料做基本形貌、能谱、官能团及物相表征,证明HAp顺利原位合成。3.对仿生异质压电支架Bio-S的形貌特征进行表征,主要关注上下层交界处的微观结构并对该支架的力学性能进行表征,以探究双层结构对材料强度的影响规律,及其作为骨充填材料是否满足力学强度要求。4.体外实验,与BMSC细胞共培养以探究Bio-S的生物安全性,用低强度脉冲超声(LIPUS)为培养皿中的压电材料提供力学刺激以激发其产生电信号,刺激细胞增殖、成骨分化,探究仿生压电异质支架促成骨、成血管、成神经的能力及机制。5.体内实验大鼠

关键词：仿生支架白磷钙石压电性骨修复成血管成神经

基于IPSO信道估计及LLR软判决算法的Wi-Fi 7信号解调技术研究

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基于IPSO信道估计及LLR软判决算法的Wi-Fi 7信号解调技术研究

作者：蔡云浩中北大学

学位级别：硕士

一类基于模糊推理的具有机动自适应的目标跟踪算法

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上海交通大学学报 2024年第4期58卷 468-480页

作者：郝亮黄颖浩姚莉秀蔡云泽上海交通大学自动化系、系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

针对变结构多模型算法在机动目标跟踪中对目标机动不确定性、量测不确定性自适应能力不足的问题,提出一种基于模糊推理的机动自适应目标跟踪算法.设计一种基于模糊推理的双级机动判别模型,利用模型概率信息和主模型滤波残差加权范数进... 详细信息

针对变结构多模型算法在机动目标跟踪中对目标机动不确定性、量测不确定性自适应能力不足的问题,提出一种基于模糊推理的机动自适应目标跟踪算法.设计一种基于模糊推理的双级机动判别模型,利用模型概率信息和主模型滤波残差加权范数进行主模型可信度和机动判别推理;并将双级机动判别引入基于可能模型集的期望模式扩增方法(EMA-LMS)框架,提出一种模糊推理EMA-LMS算法,实现对模型集自适应的参数和策略的在线调节,从而生成更加接近目标真实运动模式的期望模型,并更好地对模型进行取舍.仿真结果表明,本文算法能够有效增强算法对目标机动和量测不确定的自适应性,提高跟踪精度.

关键词：机动目标跟踪变结构交互式多模型机动判别模糊推理

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绝经泌尿生殖综合征的阴道环境变化及间充质干细胞在其中的应用进展

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中华老年医学杂志 2024年第1期43卷 92-97页

作者：季璇蔡云朗东南大学医学院南京210009 东南大学附属中大医院妇产科南京210009

绝经泌尿生殖综合征(GSM)患者由于雌激素的下降,导致阴道环境的变化,包括阴道组织结构、阴道微生物群和阴道黏膜免疫的改变,从而出现一系列症状和体征。制定针对GSM的有效治疗方法,需要全面理解这些变化的潜在分子机制。间充质干细胞(MS... 详细信息

绝经泌尿生殖综合征(GSM)患者由于雌激素的下降,导致阴道环境的变化,包括阴道组织结构、阴道微生物群和阴道黏膜免疫的改变,从而出现一系列症状和体征。制定针对GSM的有效治疗方法,需要全面理解这些变化的潜在分子机制。间充质干细胞(MSCs)具有促进衰老组织再生、高生长因子分泌活性、优异的免疫调节和抗炎能力,是针对生殖衰老的一种有力的候选治疗。因此,有必要了解GSM患者的阴道环境变化及MSCs的应用进展,为GSM的治疗研究提供参考。

关键词：围绝经期绝经泌尿生殖综合征间充质干细胞

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基于改进多目标进化算法的栅格地图路径规划

上海交通大学学报 2024年

作者：董德金王常成蔡云泽上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室航空工业沈阳飞机设计研究所

大范围栅格地图的多目标路径规划具有节点规模大、目标数量多的特征，现有算法难以平衡求解帕累托前沿的速度与质量，研究基于帕累托前沿的高效优化算法具有一定的理论意义。首先，提出基于代价向量的加权图建模方法，并据此研究解决大... 详细信息

大范围栅格地图的多目标路径规划具有节点规模大、目标数量多的特征，现有算法难以平衡求解帕累托前沿的速度与质量，研究基于帕累托前沿的高效优化算法具有一定的理论意义。首先，提出基于代价向量的加权图建模方法，并据此研究解决大规模问题的优化算法，相比图搜索算法显著节约时间成本。其次，针对帕累托前沿求解质量低的问题，提出一种改进多目标进化算法，包含新的初始化策略，基于角度和偏移密度的思想设计个体和环境选择策略，改进措施综合考虑了种群多样性和收敛性，提升了求解效率。最后，通过仿真实验对比，验证了改进算法的有效性。

关键词：栅格地图多目标路径规划多目标进化算法帕累托前沿