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开放式工业机器人控制系统的研究与实现

开放式工业机器人控制系统的研究与实现

作者：蓝天鹏华南理工大学

学位级别：硕士

控制系统是工业机器人的大脑,负责驱动机械本体完成用户指定的工作任务,是影响机器人性能的关键部分。传统的机器人控制系统是封闭式的,存在扩展性差、软件移植性差、容错性差、网络功能较弱等不足,不符合当今制造技术的发展趋势。针对... 详细信息

控制系统是工业机器人的大脑,负责驱动机械本体完成用户指定的工作任务,是影响机器人性能的关键部分。传统的机器人控制系统是封闭式的,存在扩展性差、软件移植性差、容错性差、网络功能较弱等不足,不符合当今制造技术的发展趋势。针对以上问题,本文以开发一款更具开放性的机器人控制系统为研究目标,对机器人运动学和轨迹规划等理论知识进行了研究,并以“PC+运动控制卡”为硬件平台,设计了基于MFC的控制程序,完成了开放式工业机器人控制系统的开发。论文主要工作包括:首先,使用D-H建模方法建立SCARA机器人的运动学模型,并对其进行正逆运动学分析。为提高机器人的绝对定位精度,研究了机器人运动学标定技术,并引入距离误差建立了SCARA机器人的误差模型。其次,深入研究工业机器人的轨迹规划。在关节空间轨迹规划中,采用抛物线过渡的线性规划方法,得到了位移和速度都连续平滑的轨迹。在笛卡尔空间规划中,把笛卡尔空间中的轨迹转换成关节空间的轨迹,然后在关节空间控制机器人。传统速度控制方法在处理一系列连续小线段时,容易出现过冲和异常振动等问题,为此,提出了与轴数无关的速度前瞻规划算法,并通过仿真测试,验证了算法的有效性。再次,以模块化的思想开发了基于MFC的机器人控制系统软件,重点研究了G代码编译器、基于DXF文件的图形编程方法以及基于OpenGL的机器人仿真系统,实现了参数设置、手动控制、自动运行、运动仿真、状态监测等功能。最后,对控制系统的功能和性能进行了实例验证。测试结果表明这种机器人控制系统运行平稳,定位精度高,具有良好的开放性和扩展性。

关键词：开放式机器人运动学标定轨迹规划前瞻控制

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橘子

小学生作文辅导(上旬) 2010年第Z2期 40-41页

作者：蓝天鹏广东省深圳市东海小学六年级

"凌霜远涉太湖深,双卷朱旗望橘林。"每当听到这句诗,我就不禁想起老家的橘子。我的老家在广东,那里有很多果品,比如:荔枝、芒果、香蕉、菠萝……当然不得不提的就是

关键词：橘子橘林果品

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好玩的夹珠子比赛

小学生作文辅导：今天写什么习作素材版 2009年第5期 23-24页

作者：蓝天鹏深圳市东海小学六年级

我一进教室，老师就拿出两双银白色不锈钢筷子，还端来一个装着清水的蓝色盆子，清水里泡着许多色彩缤纷的珠子。我心想：完蛋了，这次一定是玩我不擅长的夹珠子游戏了，因为我在学校玩的时候，就算拿木筷子直接夹珠子，我也一个都夹不... 详细信息

我一进教室，老师就拿出两双银白色不锈钢筷子，还端来一个装着清水的蓝色盆子，清水里泡着许多色彩缤纷的珠子。我心想：完蛋了，这次一定是玩我不擅长的夹珠子游戏了，因为我在学校玩的时候，就算拿木筷子直接夹珠子，我也一个都夹不上来，何况是用不锈钢筷子，这次肯定糗大了。

关键词：比赛不锈钢筷子

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多轴联动数控系统连续小线段速度前瞻规划

电子设计工程 2015年第19期23卷 47-50页

作者：蓝天鹏华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510641

在复杂路径的高速加工过程中,容易产生加速度冲击,引起机床振动和工件过切等问题,因此需要提前对加工速度进行优化处理。文章首先利用当量关系对多轴联动数控系统进行分析,然后采用直线加减速对单一路径段进行前加减速处理;最后分析路... 详细信息

在复杂路径的高速加工过程中,容易产生加速度冲击,引起机床振动和工件过切等问题,因此需要提前对加工速度进行优化处理。文章首先利用当量关系对多轴联动数控系统进行分析,然后采用直线加减速对单一路径段进行前加减速处理;最后分析路径段间衔接速度的约束条件,并提出一种速度前瞻控制算法。仿真结果表明,该算法处理后的进给速度平滑连续,有效提高了加工效率。

关键词：速度前瞻多轴联动直线加减速数控系统

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网络并行电法在电力工程岩溶勘察中的应用

工程与建设 2016年第4期30卷 457-459页

作者：禹峰蓝天鹏杨锋中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司安徽合肥230001

网络并行电法作为一种新型地球物理勘探手段,相对于传统的电法勘探有着明显的技术优势。简要介绍了网络并行电法的基本原理,结合工程实例具体说明网络并行电法的应用实践,旨在为电力工程中的岩溶勘察工作提供一些有益的经验与参考。

关键词：电力工程岩溶网络并行电法工程勘察

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设计两端发力竞争力彰显 008

中国电力报

作者：林庆蓝天鹏

核心提示回望我国电力工程总承包事业三十年峥嵘,总感壮怀激烈。近年来,电力建设行业步入微利时代。因此,向总承包业务为主、综合实力强的工程公司转型是电力设计企业创新发展的重要战略。中国能源建设集团有限公司旗下骨干企业——安...

核心提示回望我国电力工程总承包事业三十年峥嵘,总感壮怀激烈。近年来,电力建设行业步入微利时代。因此,向总承包业务为主、综合实力强的工程公司转型是电力设计企业创新发展的重要战略。中国能源建设集团有限公司旗下骨干企业——安徽省电力设计院有限公司(简称“安徽院”)?

关键词：

来源： cnki报纸评论

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灰土桩处理厚层淤泥质新填土地基的效果分析

合肥工业大学学报（自然科学版） 2010年第11期33卷 1694-1697,1706页

作者：刘秋燕吴道祥蓝天鹏王国强合肥工业大学资源与环境工程学院安徽合肥230009 同济大学土木工程学院上海200092

合肥中日美术馆建设场地位于南淝河河漫滩上,地基土为疏浚河道堆填的厚层淤泥质新填土。根据场地地基土层性质、地下水位以及工程建筑物的要求,选择小直径灰土桩加固方案,通过试桩、载荷试验、静力触探和轻便动力触探等原位试验,分析了... 详细信息

合肥中日美术馆建设场地位于南淝河河漫滩上,地基土为疏浚河道堆填的厚层淤泥质新填土。根据场地地基土层性质、地下水位以及工程建筑物的要求,选择小直径灰土桩加固方案,通过试桩、载荷试验、静力触探和轻便动力触探等原位试验,分析了灰土桩处理淤泥质新填土地基的效果及复合地基强度与变形特征。试验结果表明,经过灰土桩处理后的复合地基桩周土的地基承载力提高了50%以上,复合地基的承载力提高1倍以上,地基强度和变形都满足工程建设要求。文中还探讨了灰土桩处理新填土地基的加固机理。

关键词：淤泥质新填土灰土桩载荷试验地基承载力

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土的结构研究现状与展望

合肥工业大学学报（自然科学版） 2009年第12期32卷 1904-1910页

作者：吴道祥蓝天鹏刘秋燕陈瑞王国强合肥工业大学资源与环境工程学院安徽合肥230009 同济大学地下建筑与工程系上海200092 合肥市勘察院有限责任公司安徽合肥230061

文章回顾了近年来各类土的结构的研究现状和成果。细粒土,特别是粘性土的微观结构最早得到重视和研究,并且实现了从定性研究到定量研究的飞跃。自然界广泛分布的碎石土,其物质组成和结构非常复杂,从"土石混合体"概念提出后,其结构性及... 详细信息

文章回顾了近年来各类土的结构的研究现状和成果。细粒土,特别是粘性土的微观结构最早得到重视和研究,并且实现了从定性研究到定量研究的飞跃。自然界广泛分布的碎石土,其物质组成和结构非常复杂,从"土石混合体"概念提出后,其结构性及工程特性的研究近几年开始成为一个新的热点。钙质结核土具有独特的物质组成和结构特性,应属于区域性特殊土,其工程地质学基础研究基本上还是一片空白。根据目前各类土的结构研究现状及学科发展趋势,文章提出了3个需要重点研究的内容:土的结构数字图像的获取、结构综合性定量化指标的建立及结构性本构模型的建立。

关键词：微观结构细观结构土石混合体钙质结核土

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钙质结核土及其大型直剪试验研究

合肥工业大学学报（自然科学版） 2012年第2期35卷 257-261页

作者：蓝天鹏吴道祥杨远杰李莉王国强合肥工业大学资源与环境工程学院安徽合肥230009

淮北平原钙质结核土是一种区域性特殊土,其工程地质性质领域的研究基本处于空白状态。其力学特性研究的开展,受到钙质结核的限制,传统小型试样的室内试验制样困难,甚至根本无法开展试验。文章采取和制作了多组钙质结核土原状和重塑土样... 详细信息

淮北平原钙质结核土是一种区域性特殊土,其工程地质性质领域的研究基本处于空白状态。其力学特性研究的开展,受到钙质结核的限制,传统小型试样的室内试验制样困难,甚至根本无法开展试验。文章采取和制作了多组钙质结核土原状和重塑土样,进行了大型直接剪切试验;分析了原状钙质结核土的级配特征,获得了原状土样的强度指标,并根据重塑土样的试验研究了土体c、φ值之间的变化关系。

关键词：钙质结核土大型直接剪切试验级配特征强度指标