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基于深度神经网络的机器人定位误差补偿方法

航空制造技术 2020年第17期63卷 78-85页

作者：花芳芳田威胡俊山李波蒲玉潇南京航空航天大学机电学院南京210016

工业机器人由于高效率、低成本被广泛应用于智能制造业,但较低的绝对定位精度限制了其在高精度制造领域的推广应用。为提升机器人绝对定位精度并解决传统复杂的误差建模问题,提出了一种基于深度神经网络的机器人定位误差补偿方法。首先... 详细信息

工业机器人由于高效率、低成本被广泛应用于智能制造业,但较低的绝对定位精度限制了其在高精度制造领域的推广应用。为提升机器人绝对定位精度并解决传统复杂的误差建模问题,提出了一种基于深度神经网络的机器人定位误差补偿方法。首先在笛卡尔空间进行拉丁超立方采样规划,获得目标点姿态对误差的影响规律;然后建立基于遗传粒子群算法优化深度神经网络(GPSO–DNN)的定位误差预测模型,实现对误差的预测和补偿;最后为验证该方法的准确性和优越性,与其他误差补偿模型进行对比。试验结果表明,基于GPSO–DNN的定位误差补偿方法的补偿精度最高,定位误差由补偿前的1.529mm减小为0.343mm,精度提高了77.57%。该方法能有效补偿机器人定位误差,大幅提高机器人的定位精度。

关键词：机器人精度补偿深度神经网络拉丁超立方采样规划遗传粒子群算法

基于840Dsl CNC的机器人精确控制技术

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机械制造与自动化 2022年第1期51卷 168-171页

作者：蒲玉潇田威李鹏程李宇飞南京航空航天大学机电学院江苏南京210016

为提高工业机器人的控制精度,摒弃机器人原有控制系统,采用一种基于西门子840Dsl数控系统的工业机器人直驱控制方案,引入前馈补偿以及关节半闭环补偿,选取直线绝对式光栅尺,采用以直代曲的方式作为关节第二测量系统,对其进行精确标定,... 详细信息

为提高工业机器人的控制精度,摒弃机器人原有控制系统,采用一种基于西门子840Dsl数控系统的工业机器人直驱控制方案,引入前馈补偿以及关节半闭环补偿,选取直线绝对式光栅尺,采用以直代曲的方式作为关节第二测量系统,对其进行精确标定,将机器人的重复定位精度提高到0.03 mm,绝对定位精度提高至0.15 mm,相较本体精度提高了88%,轨迹精度提高至0.28 mm,实现了工业机器人的精确控制。

关键词：工业机器人西门子840Dsl数控系统关节半闭环反馈精度补偿

刘宏潇教授从“燥毒”论治干燥综合征冷球蛋白血症继发肾小球肾炎经验

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中国中西医结合杂志 2024年

作者：余晴刘宏潇陈悦宁中国中医科学院广安门医院风湿病科北京中医药大学研究生院

干燥综合征(Sj?gren’s syndrome,SS)是一种以侵犯外分泌腺，尤其是唾液腺及泪腺为主的慢性自身免疫性疾病。口、眼干燥为其常见的症状，但也可伴有肺脏、肾脏、血液系统等腺体外受累的临床表现[1]，其中不合并其他自身免疫性疾病者称...

干燥综合征(Sj?gren’s syndrome,SS)是一种以侵犯外分泌腺，尤其是唾液腺及泪腺为主的慢性自身免疫性疾病。口、眼干燥为其常见的症状，但也可伴有肺脏、肾脏、血液系统等腺体外受累的临床表现[1]，其中不合并其他自身免疫性疾病者称为原发性SS[2]。冷球蛋白血症是临床原发性SS患者一种较少见的病理状态，血清中含有冷球蛋白即为冷球蛋白血症[3]。10%～20%的SS患者血清中可以检测出冷球蛋白，通常为Ⅱ型混合型冷球蛋白，但其机制尚未明确，可能与慢性抗原刺激促进B淋巴细胞的持续增殖，高度活化的B细胞造成冷球蛋白的大量产生相关[4，5]。

关键词：

混合多端直流输电系统限流控制策略配合及限流参数全局优化

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电工技术学报 2024年第11期39卷 3323-3338页

作者：李杭泽戴志辉韩哲宇奚潇睿牛宝仪杨明玉新能源电力系统全国重点实验室(华北电力大学) 保定071003

混合多端直流输电系统短路电流水平超标对其安全稳定运行造成极大威胁。现有通过控制策略限流的方法多以本站出口侧最严重的极间故障展开分析,忽略了过渡电阻对两侧系统的耦合作用,且控制参数的不合理配置会降低故障点非零电位大小,进... 详细信息

混合多端直流输电系统短路电流水平超标对其安全稳定运行造成极大威胁。现有通过控制策略限流的方法多以本站出口侧最严重的极间故障展开分析,忽略了过渡电阻对两侧系统的耦合作用,且控制参数的不合理配置会降低故障点非零电位大小,进而加剧线路过电流现象。为此,首先,阐述了混合多端直流输电系统常见控制限流策略;其次,对换流站自身的控制特性及站间交互作用对故障电流的影响机理展开分析,提出计及过渡电阻耦合作用下故障电流的计算方法;然后,在此基础上,综合考虑控制参数灵敏性、限流效果等约束,建立控制参数全局优化数学模型,通过层次分析法得到控制参数的最优解;最后,基于PSCAD/EMTDC对传统限流特性及全局优化下的限流特性进行对比分析。结果表明,所提方法能在提高限流效果及满足参数灵敏性的基础上更好地适应经过渡电阻故障的情况,降低故障时电流上升率和电流峰值,协助降低两侧换流站因增流现象加剧线路过电流情况而闭锁的概率。

关键词：主动限流控制低压限流混合多端直流输电过渡电阻参数优化

激光二极管端泵方形Tm:YAG复合晶体的热效应

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红外与激光工程 2024年第3期53卷 129-138页

作者：任嘉欣李隆李昕阳杨恒鑫纪玉潇张春玲西安建筑科技大学理学院陕西西安710055 西安建筑科技大学应用物理研究所陕西西安710055

为了有效解决激光二极管端面泵浦激光晶体引起的热效应问题,引入复合晶体的概念,通过两种复合晶体模型(即单端键合和双端键合)来降低激光晶体的热效应。根据激光二极管端面泵浦激光晶体工作特点,建立端面泵浦方形Tm:YAG复合晶体热模型,... 详细信息

为了有效解决激光二极管端面泵浦激光晶体引起的热效应问题,引入复合晶体的概念,通过两种复合晶体模型(即单端键合和双端键合)来降低激光晶体的热效应。根据激光二极管端面泵浦激光晶体工作特点,建立端面泵浦方形Tm:YAG复合晶体热模型,利用热传导理论,用有限元分析法对复合晶体的温度场、热应力场和形变量进行了数值计算,分析了单端/双端键合方式、未掺杂晶体长度、增益晶体长度对方形复合晶体内部温度场及形变量的影响。结果表明,平衡状态下,激光二极管泵浦功率为30 W、泵浦光斑半径为400μm时,YAG晶体厚度c_(1)为1 mm,增益晶体厚度c_(2)为1.5 mm,方形单端键合和双端键合的Tm:YAG复合晶体内部最大温升分别为81.2、77.9℃;内部最大应力分别为146、104 MPa;热形变量为0.468、0.172μm。可见,复合晶体能有效缓解晶体的温升和热形变,且双端键合的方式降低晶体热效应的效果更好。当增益晶体厚度为2.6 mm以上时,两种键合方式对复合晶体内部最大温升的影响基本保持一致。该研究为方形Tm:YAG复合晶体的增益晶体厚度、未掺杂晶体厚度的选择提供了参考依据,也为实现Tm:YAG激光器高功率输出目标提供了理论指导。

关键词：激光二极管温度场热形变复合晶体单端键合双端键合

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聚丙烯基3D打印材料的设计及制备研究进展

合成树脂及塑料 2024年第2期41卷 66-71页

作者：陈雨潇郑州商学院河南巩义451200

综述了3D打印用聚丙烯(PP)专利技术最新进展。通过多种改性途径,可以将PP改性为3D打印用免喷涂材料、低收缩材料、防翘曲材料、高韧性材料、荧光材料、交联材料、超低密度材料、增韧材料、耐辐照材料、可低温打印材料、中子屏蔽材料、... 详细信息

综述了3D打印用聚丙烯(PP)专利技术最新进展。通过多种改性途径,可以将PP改性为3D打印用免喷涂材料、低收缩材料、防翘曲材料、高韧性材料、荧光材料、交联材料、超低密度材料、增韧材料、耐辐照材料、可低温打印材料、中子屏蔽材料、纳米材料、丙烯酸树脂改性材料、超高相对分子质量聚乙烯改性材料及溶剂法材料,进而得到具有不同性能、满足不同行业需求的3D打印材料。

关键词： 3D打印聚丙烯熔融沉积成型专利

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试析唐代陶质官署印的风格与性质

中国书法 2024年第8期 169-172页

作者：张晓潇鲁迅美术学院

本文以唐代陶质官署印的风格为切入,对该类陶质印的特殊性以及与铜质官印的吻合程度进行说明。并结合唐代官印制度、出土文书钤迹对其性质予以辨析,同时指出该类陶印并非实用印章、或为正式官印出入使用时的凭证,其作用类于宋代“印牌”。

关键词：唐代陶质印官署印印牌

庭审直播“以公开促公正”的限度——兼论全景敞视主义的应用边界

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法学家 2024年第2期 41-55,192页

作者：杨子潇北京大学法学院

庭审直播常被视作全景敞视主义的一种现实应用,能以公开促公正。但也有研究者对此表示质疑。从庭审直播与某些审判不公的互动实践切入,有助于更现实地看待该问题,并对全景敞视主义的应用边界进行反思。首先,庭审直播对于提升法官的能力... 详细信息

庭审直播常被视作全景敞视主义的一种现实应用,能以公开促公正。但也有研究者对此表示质疑。从庭审直播与某些审判不公的互动实践切入,有助于更现实地看待该问题,并对全景敞视主义的应用边界进行反思。首先,庭审直播对于提升法官的能力助益不大,无法应对因法官未能把握复杂案件而产生的能力型审判不公。其次,面对主观恶性大且多发生在庭审之外的操守型审判不公时,庭审直播不仅很难对其予以观测,而且还容易导致不公行为向监督视野外逃逸。再次,一些不法者有可能会在庭审直播现场进行“合法性表演”,以此来掩盖不法行为。最后,庭审直播可能造成的寒蝉效应,会降低庭审参与人的能动性,增大审案难度。因此,只有排除上述场景,庭审直播才能以公开促公正。这也证明了,全景敞视主义的具体应用,会因全景的有界性、虚假景观的迷惑性、被凝视者“意识行动”的不同步性,而难以发挥原先预期的理想效果。

关键词：庭审直播审判不公寒蝉效应全景敞视主义法官能力

探寻契合点:乡村微治理的实践策略——以横村农居庭院美化项目的推进过程为例

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中国农业大学学报（社会科学版） 2024年第3期41卷 106-119页

作者：郭晗潇首都经济贸易大学劳动经济学院

乡村微治理与民生问题息息相关,它是指在乡村日常生活中开展的精准、细致、有效的治理实践。近年来,乡村微治理引起了学界的关注,成为乡村治理研究的重要方向。本文以浙江省安吉县横村开展的农居庭院美化项目为田野考察对象,研究乡村微... 详细信息

乡村微治理与民生问题息息相关,它是指在乡村日常生活中开展的精准、细致、有效的治理实践。近年来,乡村微治理引起了学界的关注,成为乡村治理研究的重要方向。本文以浙江省安吉县横村开展的农居庭院美化项目为田野考察对象,研究乡村微治理的实践策略。研究发现,在项目推进过程中村两委采用了探寻契合点的策略:探寻国家发展战略与村民观念的契合点,并推动后者向前者趋同;探寻具体工作方式与文化本土性的契合点,消解乡村微治理过程中的阻力;探寻工作目标与村民利益的契合点,达到利益均衡,实现合作共赢。可以概括为观念趋同策略、消解阻力策略和利益均衡策略。乡村微治理的实践策略体现了多元治理主体的治理逻辑,呈现了乡村微治理的转型态势。

关键词：微治理乡村振兴实践策略农居庭院

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