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为了从动力学角度探明地铁车辆-桥梁(特别是大跨斜拉桥)系统对弹性车轮的适应性,本文开展了大跨斜拉桥上弹性车轮对地铁车桥系统振动的影响及抑制特性研究。基于车辆-轨道耦合动力学理论,建立了考虑弹性车轮的地铁车辆-大跨斜拉桥系统耦合动力学模型;借助该模型,研究了长-短波不平顺联合激扰下弹性车轮对地铁车辆和大跨斜拉桥的振动特性的影响,并从时-频域角度探明了弹性车轮对地铁车辆-大跨斜拉桥系统的减振效果。研究结果表明:当地铁车辆通过大跨斜拉桥时,弹性车轮能有效降低轮轨作用力以及车轮和轴箱的振动;与传统刚性车轮相比,弹性车轮轮箍振动最剧烈,传统刚性车轮振动其次,而弹性车轮轮芯振动最小;基于本文所采用的弹性车轮动力学参数,弹性车轮的振动卓越频率集中在10~50 Hz,且在25Hz左右存在峰值;桥梁垂向和横向振动主频均在1 Hz左右,且弹性车轮能有效降低大跨斜拉桥的中、低频振动。

关键词：车辆工程弹性车轮大跨斜拉桥时-频分析减振

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基于强化学习的机械手无标定视觉伺服控制研究

基于强化学习的机械手无标定视觉伺服控制研究

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作者：蒲华重庆大学

学位级别：硕士

基于无标定的机械手视觉伺服控制直接利用摄像机图像平面的图像特征对机械手进行控制,避免了对摄像机的内外参数进行精确的标定,提高了机械手控制系统在具有干扰条件的现场工业环境中的鲁棒性。然而,无标定视觉伺服控制器需要建立机械... 详细信息

基于无标定的机械手视觉伺服控制直接利用摄像机图像平面的图像特征对机械手进行控制,避免了对摄像机的内外参数进行精确的标定,提高了机械手控制系统在具有干扰条件的现场工业环境中的鲁棒性。然而,无标定视觉伺服控制器需要建立机械手运动空间和图像特征空间之间的非线性映射关系,可以利用图像雅克比矩阵估计这种非线性映射关系,但只是近似估计。有研究学者利用神经网络的方法拟合这种非线性映射关系,但需要很多时间进行网络模型的选择和数据的训练,且模型抗干扰能力差。针对上述问题,本文采用模拟动物学习行为而衍生的强化学习算法,不需要样本数据进行训练,直接让机械手在实际工作环境中实时在线学习,使机械手在运动过程中不断逼近最优的运动路径,本文主要研究工作如下:(1)提出了基于强化学习的机械手无标定视觉伺服控制方法。该视觉伺服控制器主要由强化学习算法和Kalman滤波算法构成,首先利用Kalman滤波算法在线递推估计图像雅克比矩阵,当图像特征空间与机械手关节角空间细微变化时,以近似线性化的方式建立它们之间的非线性映射关系,然后利用时序差分强化学习算法实时在线训练机械手视觉伺服控制器,迭代优化无标定视觉伺服控制器,使视觉控制器以迭代学习的方式逼近最优控制策略,完成视觉伺服控制任务。(2)利用机器人工具箱Robotics Toolbox和机器视觉工具箱Machine Vision Toolbox在MATLAB仿真平台下搭建了基于时序差分强化学习算法的机械手无标定视觉伺服控制仿真环境,并且在仿真环境中进行了算法仿真实验,验证了本文基于强化学习算法的无标定视觉伺服控制方法的有效性。(3)搭建了基于双目固定视觉布局的机械手视觉伺服控制的实物验证平台。利用工控机、Denso机器人公司生产的小型六自由度工业机械手和RC7M控制器搭建了机械手控制系统,利用大恒CCD工业摄像机搭建了双目固定的视觉布局系统,并且在实物平台上完成了基于时序差分强化学习算法的机械手无标定视觉伺服控制的实物实验。验证了本文所提出算法的有效性。

关键词：无标定视觉伺服强化学习时序差分学习机械手控制

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浅探治肝10法

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陕西中医 2002年第10期23卷 956-957页

作者：蒲巧华四川省南部县宏观卫生院 637311

肝主疏泄、主升发、主动摇、主藏血、主筋、开窍于目、其荣在爪.疏泄作用发生异常时,则可在气血运行、消化吸收方面,出现多种病变,如情绪抑郁、精神困乏、脘腹胀闷、呃逆、胃痛等.升发作用发生异常时,则可出现眩晕、头胀痛.肝属木,木生... 详细信息

肝主疏泄、主升发、主动摇、主藏血、主筋、开窍于目、其荣在爪.疏泄作用发生异常时,则可在气血运行、消化吸收方面,出现多种病变,如情绪抑郁、精神困乏、脘腹胀闷、呃逆、胃痛等.升发作用发生异常时,则可出现眩晕、头胀痛.肝属木,木生风,风性主动摇发生异常时则可在筋脉形体方面出现抽搐拘挛震颤等.肝主风,'风气通于肝',风为百病之长,易于侵犯人体,又常兼挟诸邪为患,如风挟寒、挟热、挟湿等称外风,风性'善行而数变',不仅外风如此,内风更是如此;如风挟痰为患,风火为患,均称内风,与肝密切相关,肝风上扰清窍,则病见眩晕昏仆,肝风流窜经络,则症见肢体麻木,口眼歪斜,舌强,语言蹇涩.足厥阴肝经,经脉循行部位,'阴股、入毛中、过阴器、抵少腹、挟胃、属肝、络胆、贯膈、布胁肋……上出额与督脉会于巅.'若本经脉为病、其所络属的脏腑形骸表现出头痛、胁痛、少腹痛、前阴疾患等.

关键词：肝脏疾病中医药疗法辨证论治

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LED显示屏检测技术研究与实现

LED显示屏检测技术研究与实现

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作者：蒲华西安电子科技大学

学位级别：硕士

对LED显示屏的均匀性进行评估和校正的过程中，需要采集LED显示屏上每一颗灯的亮度信息。但亮度信息采集工作并不在LED的光轴方向上进行，由此会引入因为方向角的差异带来的亮度信息采集的误差。因此，需要建立LED显示屏光学模型来对LE... 详细信息

对LED显示屏的均匀性进行评估和校正的过程中，需要采集LED显示屏上每一颗灯的亮度信息。但亮度信息采集工作并不在LED的光轴方向上进行，由此会引入因为方向角的差异带来的亮度信息采集的误差。因此，需要建立LED显示屏光学模型来对LED显示屏的照度信息等进行采集和研究。本文在辐射度学和光度学的理论基础上，分析了LED的结构、发光原理和光学特性，推导出了LED的光强分布函数;并结合LED显示屏的显示原理，针对LED显示屏发光的特点，得出了LED显示屏上每一颗等的照度分布规律。基于此分布规律，利用计算机高级语言编程实现了LED显示屏光学模型。实验证明，利用该光学模型可以采集和研究LED显示屏在某一点处的照度分布信息，进而评估其均匀性。

关键词：发光二极管 LED显示屏光学模型照度

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隧道耐火衬砌混凝土抗拉性能试验

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公路交通科技（应用技术版） 2016年第6期12卷 226-227页

作者：习明星蒲华荣耀江西交通咨询公司江西南昌330008 江西省交通工程质量监督站江西南昌330008 江西省交通科学研究院江西南昌330008

选取聚丙烯纤维、硅粉和碳纤维作为掺加料,采用定制的快速升温电阻炉加热方式,运用正交试验理论设计试验方案,制作混凝土试件进行了劈裂试验,(1)试验结果表明,没有加入外掺料的混凝土试件抗拉强度损失最高;(2)初步选取聚丙烯纤维、硅粉... 详细信息

选取聚丙烯纤维、硅粉和碳纤维作为掺加料,采用定制的快速升温电阻炉加热方式,运用正交试验理论设计试验方案,制作混凝土试件进行了劈裂试验,(1)试验结果表明,没有加入外掺料的混凝土试件抗拉强度损失最高;(2)初步选取聚丙烯纤维、硅粉和碳纤维掺量分别为:3%、8%和0.5%,混凝土试件抗拉强度损失率处于较低水平。

关键词：隧道衬砌耐火性能抗拉强度损失率

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