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基于定位与环境建图的智能车动态避障研究

基于定位与环境建图的智能车动态避障研究

作者：蒋金桥北京邮电大学

学位级别：硕士

随着人工智能、机器视觉等基础理论的研究进展,以及传感器、处理器等硬件设备的更新换代,在新兴蓝海的无人驾驶领域,路径规划和避障研究一直是热点话题。考虑到动态环境的复杂性,本文针对路径规划、定位与环境建图及动态避障问题进行研... 详细信息

随着人工智能、机器视觉等基础理论的研究进展,以及传感器、处理器等硬件设备的更新换代,在新兴蓝海的无人驾驶领域,路径规划和避障研究一直是热点话题。考虑到动态环境的复杂性,本文针对路径规划、定位与环境建图及动态避障问题进行研究,并提出以下方案:在构建栅格地图的基础上,研究并优化深度强化学习算法实现全局路径规划,改进卡尔曼滤波以提高运动状态预测的准确性,基于代价地图验证障碍物移动对行进的影响,完善人工势场法,通过局部路径规划实现动态避障,最后通过仿真平台验证其有效性。首先通过深度强化学习算法,实现智能车全局路径规划。基于Q-Learning和DQN算法验证自动导航效果。本文提出通过优化奖励函数和探索策略对算法进行改进,并提高了规划路径平滑度。对比仿真结果,数据显示:优化后的算法迭代收敛速度更快,稳定性更高,提高了规划路径的安全性和实用性。其次在构建栅格地图的基础上,导出分层代价地图,运行SLAM启用定位和环境建图功能,基于此实现智能车的动态避障方案。针对移动障碍物,调用局部路径规划,依据障碍物行进姿态,确定危险系数,划分行进危险区域,实现动态障碍物的静态化表示,从而进行后方绕行实现动态避障。本文结合两个滤波器的分析结果,提出扩展卡尔曼滤波以提高运动预测的准确率;优化人工势场法以解决局部极小点问题。最后通过Gazebo软件,对智能车路径规划和动态避障问题进行仿真实验。在搭建的复杂环境中,比较全局路径规划中算法运行效果和迭代收敛速度等信息;分析优化后的局部路径规划,动态避障成功率和所用时间等。数据显示:优化后的行进路线兼顾了安全性和效率,证明了优化的有效性。

关键词：自动驾驶路径规划轨迹预测动态避障

运动鞋品牌形象对福建省大学生消费者品牌忠诚的影响—品牌认同的中介作用

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运动鞋品牌形象对福建省大学生消费者品牌忠诚的影响—品牌认同的...

作者：蒋金桥福建师范大学

学位级别：硕士

研究目的:随着运动鞋行业日益激烈的竞争和顾客成本的增加,培养和维护忠诚的顾客群体已成为企业在市场竞争中制胜的法宝和市场营销的最终目标。本文主要研究品牌忠诚的形成机制以及运动鞋品牌形象-品牌认同-品牌忠诚三变量形成路径之间... 详细信息

研究目的:随着运动鞋行业日益激烈的竞争和顾客成本的增加,培养和维护忠诚的顾客群体已成为企业在市场竞争中制胜的法宝和市场营销的最终目标。本文主要研究品牌忠诚的形成机制以及运动鞋品牌形象-品牌认同-品牌忠诚三变量形成路径之间的关系。旨在全面深入地了解品牌忠诚的驱动因素、调控因素和形成机制,不仅可以进一步丰富和完善品牌营销理论体系,而且可以为企业建立品牌忠诚培育渠道,明确战略方向和重点,不断提升顾客品牌忠诚,维护企业竞争优势提供理论指导。同时,也为我国体育产业高质量发展和政策制定提供理论支撑。研究方法:选取福建省大学生消费者为调查对象,采用文献资料法、问卷调查法、数理统计法等方法对本文进行数据收集以及统计分析。其次是量表的信效度检验,三变量之间的的差异性分析、相关性分析以及回归分析,以及品牌认同的中介效应。研究结果:(1)控制的人口统计学变量在福建省大学生消费者运动鞋品牌形象、品牌认同及品牌忠诚之间存在统计学差异。其中运动鞋品牌形象在性别、学校性质、是否独生子女、专业类型、月生活费额度,年购鞋量方面存在显著性差异;品牌认同在性别、学校性质、是否独生子女、专业类型、月生活费额度、年购鞋量方面存在显著性差异;品牌忠诚在性别、学校性质、是否独生子女、年级、学历层次、专业类型、月生活费额度、年购鞋量方面存在显著性差异。(2)品牌形象和品牌认同之间的PCCs r=0.675(P<0.01),品牌形象和品牌忠诚之间的PCCs r=0.609(P<0.01),品牌认同和品牌忠诚之间的PCCs r=0.712(P<0.01)。(3)纳入人口统计学变量后品牌形象能够显著正向预测品牌认同以及品牌忠诚,分别可以解释23.3%和50.4%的变异量;品牌认同能够正向预测品牌忠诚,并能够解释8.2%的变异量。(4)运动鞋品牌形象及其分维度不仅可以直接影响品牌忠诚度,直接效应量占比分别为33.33%、27%、16%、36.84%、32.43%、34.15%,并且可以通过品牌认同感间接地影响大学生消费者的品牌忠诚,间接效应量占比分别为66.67%、73%、83.37%。研究结论:(1)福建省大学生消费者在运动鞋品牌形象方面的整体表现为中上水平,在不同性别、学校性质、是否独生子女、专业类型、月生活费额度、年购鞋量等方面存在显著性差异,其中男性消费者明显高于女性消费者,民办类院校高于公办类院校,是独生子女的高于非独生子女的大学生消费者,体育类专业显著高于其他类专业,月生活费额度为2001-2500的消费者显著高于500-1000额度的消费者,年购鞋量为3双以上的显著高于几乎不购买的大学生消费者。(2)福建省大学生消费者在运动鞋品牌认同方面处于总体上处于中等偏上的水平。在不同性别、是否独生子女、专业类型、月生活费额度、年购鞋量方面存在显著性差异,其中男性的运动鞋品牌形象明显高于女性大学生消费者,独生子女显著高于非独生子女家庭的大学生消费者,体育类专业显著高于其他专业的大学生消费者,月生活费额度为2500以上的显著高于500-1000的大学生消费者,年购鞋量为3双的显著高于几乎不购买的大学生消费者。(3)福建省大学生消费者运动鞋品牌忠诚方面处于总体上处于中等偏上的水平。在不同性别、学校性质、是否独生子女、年级、学历层次、专业类型、月生活费额度、年购鞋量方面均存在显著性差异。其中男性运动鞋品牌忠诚显著高于女性大学生消费者,民办类院校大学生消费者高于公办类院校的大学生消费者,独生子女高于非独生子女大学生消费者,研究生阶段的大学生消费者品牌忠诚最高,体育类专业的品牌忠诚相对较高,月生活费额度为2500以上的大学生消费者品牌忠诚度最高,年购鞋量为3双的大学生消费者品牌忠诚度较高。(4)福建省大学生消费者运动鞋品牌形象及各个维度、品牌认同及各个维度、品牌忠诚及各个维度两两之间均存在相关性;并且加入人口统计学变量后品牌形象及各维度可以正向预测品牌忠诚和品牌认同;品牌认同及其各维度可以正向预测品牌忠诚。在线性回归方程不存在多重共线性的前提下,运动鞋品牌形象及其各维度,既能直接影响大学生消费者的品牌忠诚,同时也可以通过品牌认同间接影响品牌忠诚。由此可见,品牌认同在运动鞋品牌形象及其各个维度对大学生消费者品牌忠诚的影响存在部分中介作用。

关键词：运动鞋品牌形象品牌认同品牌忠诚中介效应

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智能车轨迹预测及动态避障

中国科技论文在线精品论文 2023年第1期16卷 1-7页

作者：蒋金桥黄海波国家工业信息安全发展研究中心北京100040

研究针对智能车轨迹预测及动态避障问题进行研究。通过对环境的实时感知,完成环境的栅格化重建,导出分层代价地图,实现智能车的定位和实时环境建图;依托卡尔曼滤波器算法预测移动障碍物行进轨迹,结合人工势场法,确定危险系数,划分智能... 详细信息

研究针对智能车轨迹预测及动态避障问题进行研究。通过对环境的实时感知,完成环境的栅格化重建,导出分层代价地图,实现智能车的定位和实时环境建图;依托卡尔曼滤波器算法预测移动障碍物行进轨迹,结合人工势场法,确定危险系数,划分智能车危险区域,通过斥力规避障碍物,引导智能车进行动态避障。基于此考虑势场法中易出现的局部极小点问题,进行势场梯度下降的优化工作,确保智能车能以更加平滑的姿态实现动态障碍物的躲避。本文通过ROS平台的Gazebo软件,对智能车路径规划和动态避障问题进行仿真验证。实验结果表明:结合卡尔曼滤波器和势能场法可实现智能车对动态障碍物的规避,具有较强的环境适应性及实用性。

关键词：机械工程其他学科动态避障轨迹预测仿真模拟

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国外数字经济安全立法研究

工业信息安全 2022年第10期 6-12页

作者：郝志强蒋金桥郭娴国家工业信息安全发展研究中心北京100040

数字经济是继农业经济、工业经济之后的主要经济形态,是以数据资源为关键要素,以现代信息网络为主要载体,以信息通信技术融合应用、全要素数字化转型为重要推动力,促进公平与效率更加统一的新经济形态。习近平总书记指出:“数字经济发... 详细信息

数字经济是继农业经济、工业经济之后的主要经济形态,是以数据资源为关键要素,以现代信息网络为主要载体,以信息通信技术融合应用、全要素数字化转型为重要推动力,促进公平与效率更加统一的新经济形态。习近平总书记指出:“数字经济发展速度之快、辐射范围之广、影响程度之深前所未有,正在成为重组全球要素资源、重塑全球经济结构、改变全球竞争格局的关键力量”。本文围绕世界主要国家和地区数字经济安全立法情况,在分析国外数字经济相关法律内容要点的基础上,从立法迫切性、前瞻性及重点关注领域等方面,立足法律法规安全保障体系搭建,从促进技术发展、搭建保障体系、规范数据管理、激发产业活力、加快安全治理等方面为数字经济立法提供建议,推动并保障数字经济安全平稳发展。

关键词：数字经济安全发展立法研究立法建议

不同岩石工况下新型高硬韧TBM刀圈用钢的磨损特性试验研究

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摩擦学学报（中英文） 2024年第5期44卷 622-632页

作者：蒋金哲刘越刘春明东北大学材料科学与工程学院辽宁沈阳110819

TBM刀圈的磨损性能不仅取决于刀圈自身的组织及性能,而且与岩石的类型以及磨损载荷紧密相关.为此,选取了5种不同性能的刀圈钢,研究了磨损载荷以及岩石类型对试验钢磨损性能及磨损机制的影响.研究结果表明:在砂岩工况下,不同性能试验钢... 详细信息

TBM刀圈的磨损性能不仅取决于刀圈自身的组织及性能,而且与岩石的类型以及磨损载荷紧密相关.为此,选取了5种不同性能的刀圈钢,研究了磨损载荷以及岩石类型对试验钢磨损性能及磨损机制的影响.研究结果表明:在砂岩工况下,不同性能试验钢均表现出微观切削磨损机制,随着试验钢硬度的增加,磨损量减小,磨屑由卷曲条带状转变为木屑状.在花岗岩工况下,各试验钢磨损机制以犁削为主,磨屑呈粉末状或块状,磨损载荷较低时,耐磨性与试样硬度正相关,当磨损载荷增加到一定数值后,耐磨性同时取决于试验钢的硬度和韧性.

关键词： TBM刀圈硬度韧性磨损行为岩石类型

二次碳化物特征调控及其对高碳高合金马氏体钢耐磨性的影响

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东北大学学报（自然科学版） 2024年第4期45卷 490-498页

作者：蒋金哲刘越刘春明东北大学材料科学与工程学院辽宁沈阳110819

二次碳化物的尺寸、含量对高碳高合金马氏体钢的力学性能及耐磨性有着重要影响.本文采用扫描电子显微镜、透射电子显微镜和磨粒磨损实验等手段,研究了高碳高合金马氏体钢锻造及球化退火过程中二次碳化物的演变行为及其对高碳高合金马氏... 详细信息

二次碳化物的尺寸、含量对高碳高合金马氏体钢的力学性能及耐磨性有着重要影响.本文采用扫描电子显微镜、透射电子显微镜和磨粒磨损实验等手段,研究了高碳高合金马氏体钢锻造及球化退火过程中二次碳化物的演变行为及其对高碳高合金马氏体钢力学性能及耐磨性的影响.结果表明:球化退火显著增加了锻造空冷态实验钢中二次碳化物的含量及尺寸;在奥氏体化过程中,二次碳化物通过钉扎晶界显著细化了奥氏体晶粒,同时二次碳化物的存在降低了马氏体中合金元素固溶量,进而有效提升了实验钢的冲击韧性.高硬度的微米级二次碳化物配合高韧性马氏体基体可有效阻碍磨粒切削并减轻磨损表面的微观断裂,进而提升实验钢的耐磨性.

关键词：高碳高合金马氏体钢二次碳化物硬度冲击韧性耐磨性

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命题视角下一道高考选择题的深度探秘

物理教师 2024年第5期45卷 91-92,96页

作者：蒋金团云南省保山市第八中学云南保山678000

从命题的角度对2023年高考理综甲卷第20题进行深度解读,针对文献[1]对该题解法提出了更简洁的分析方法,最后把真题涉及的“粒子入筒”模型与黑体模型的共性之处进行比较,从中寻找新的命题启示.

关键词：洛伦兹力圆形边界命题视角周期性规律黑体迁移

环境政策的“同伴效应”研究:来自低碳城市试点的证据

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中国软科学 2024年第4期 112-121页

作者：蒋金荷丁新兴中国社会科学院大学应用经济学院北京102488 中国社会科学院数量经济与技术经济研究所北京100732 中国社会科学院环境与发展研究中心北京100732

环境政策效应及机制一直是环境治理研究的重要学术议题。本文以低碳城市试点政策的外部效应作为研究视角,基于2006—2019年285地级市面板数据使用交错DID模型探讨低碳城市试点对同伴城市碳排放的影响及其作用机制。研究发现:低碳城市试... 详细信息

环境政策效应及机制一直是环境治理研究的重要学术议题。本文以低碳城市试点政策的外部效应作为研究视角,基于2006—2019年285地级市面板数据使用交错DID模型探讨低碳城市试点对同伴城市碳排放的影响及其作用机制。研究发现:低碳城市试点政策存在明显的“同伴效应”,通过政府自发治理、诱导企业绿色创新、公众行为驱动3种机制实现;异质性分析表明经济状况较好、非资源型城市、碳排放基础低以及主政官员晋升激励高的城市对“同伴效应”更加敏感;“同伴效应”的调节效果是基于周边低碳城市试点的数量和建设质量给邻接城市政府传递规范压力,进而激励同伴城市碳减排。区分同伴压力来源后发现,“同伴效应”更多来自同省内试点城市的“标尺竞争”。

关键词：同伴效应低碳城市试点碳排放双重差分模型

全球碳治理体系新特征及完善中国碳治理的策略展望

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价格理论与实践 2024年第1期 29-36,101页

作者：蒋金荷中国社会科学院数量经济与技术经济研究所/环境与发展研究中心

应对气候变化作为国家战略,融入生态文明建设整体布局和经济社会发展全局。实现“双碳”目标是一场广泛而深刻的经济社会系统性变革。本文首先简述全球碳治理体系发展沿革,重点阐述《巴黎协定》碳治理新秩序的特点,深入分析碳治理体系... 详细信息

应对气候变化作为国家战略,融入生态文明建设整体布局和经济社会发展全局。实现“双碳”目标是一场广泛而深刻的经济社会系统性变革。本文首先简述全球碳治理体系发展沿革,重点阐述《巴黎协定》碳治理新秩序的特点,深入分析碳治理体系的新特征,在全面综述党的十八大以来全球碳治理进展的中国贡献及深化中国碳治理行动的关键途径基础上,提出完善中国碳治理体系的三条策略展望:提高战略与系统思维能力,积极参与全球气候治理;加强绿色发展与碳治理的协同推进,促进能源体系清洁化、低碳化;完善碳定价机制,加强有为政府与有效市场的结合。

关键词：碳治理体系全球气候治理全球碳盘点巴黎协定

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