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基于虚拟现实技术的工业机器人综合控制系统

基于虚拟现实技术的工业机器人综合控制系统

作者：蒋海仙广东工业大学

学位级别：硕士

随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断拓展,工业机器人在我们的生产和生活中发挥着越来越重要的作用,尤其是计算机技术的发展,为机器人技术的发展提供了更广阔的空间。近年来,将虚拟现实技术应用与机器人领域是极具发展潜力和应... 详细信息

随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断拓展,工业机器人在我们的生产和生活中发挥着越来越重要的作用,尤其是计算机技术的发展,为机器人技术的发展提供了更广阔的空间。近年来,将虚拟现实技术应用与机器人领域是极具发展潜力和应用前景的研究方向之一,本文在现有理论基础之上,提出了一种基于虚拟现实技术的工业机器人综合控制系统,该系统以VC++6.0和OpenGL图形库为实现工具,结合机器人运动学和动力学原理,利用虚拟仿真环境建模技术,采用模块化方法,开发了一种六自由度喷涂机器人的综合控制系统。主要研究成果如下：1.深入研究了机器人运动学相关理论,并对机器人的运动学进行了详细的推导,在此基础上给出了课题建立的六自由度喷涂机器人三维模型的各个位姿矩阵,运动学正解和逆解问题。2.详细分析了基于虚拟现实技术的工业机器人综合控制系统,该系统主要包括九大功能模块,即：物体造型模块、参数设置模块、数据库模块,喷枪轨迹生成模块、机器人运动轨迹生成模块、人机交互模块、分析与显示模块、作业指令生成模块、通信与接口模块。3.研究了OpenGL相关内容,并将VC++6.0和OpenGL有效的结合起来,深入探讨了系统的实现方法和各个模块的功能描述,详细介绍了系统的设计步骤,并结合OpenGL给出了系统实现的部分程序代码。该系统主要是对六自由喷涂机器人进行的三维建模和对整个喷涂过程的动态预演,最终确定一条满足实际生产需要的机器人运动轨迹。从而缩短机器人程序的开发周期。本系统不仅功能完善、通用性强,而且可以提高系统的喷涂精度,降低生产成本,是一种经济效益高,易被用户接受平台。

关键词：工业机器人虚拟现实运动学位姿矩阵 OpenGL

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医护人员心理压力的现状调查分析及干预措施

浙江临床医学 2019年第6期21卷 875-876页

作者：林海燕蒋海仙潘疆疆陈娇娇温州医科大学附属第二医院 325000

近年来,伴随着物质生活的不断丰富,人们的健康意识不断增强,患者对医疗质量及服务需求逐渐提高.医疗行业的持续性改革,医患矛盾依旧突出,增大了医护人员的职业风险.医护人员长期处于高压力的应激状态,严重影响医护人员的身心健康与医疗... 详细信息

近年来,伴随着物质生活的不断丰富,人们的健康意识不断增强,患者对医疗质量及服务需求逐渐提高.医疗行业的持续性改革,医患矛盾依旧突出,增大了医护人员的职业风险.医护人员长期处于高压力的应激状态,严重影响医护人员的身心健康与医疗服务水平.多篇报道指出,国内医护人员承受着更高水平的职业压力[1-2],也更容易出现焦虑、抑郁等心理障碍[3].本调查旨在了解医护人员的心理健康现状,为相关措施的实施提供依据.

关键词：医护人员职业措施改革调查现状医疗

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银行数字化转型与系统性风险

国际金融研究 2024年第09期 61-72页

作者：蒋海王梓峰暨南大学经济学院东莞市社会科学院

本文通过构建包含异质性银行的理论模型，论证了银行数字化转型与系统性风险之间的非线性关系。在此基础上，采用2015—2021年73家中国商业银行的面板数据进行实证检验。结果表明，银行数字化转型与系统性风险之间存在U型的非对称关系... 详细信息

本文通过构建包含异质性银行的理论模型，论证了银行数字化转型与系统性风险之间的非线性关系。在此基础上，采用2015—2021年73家中国商业银行的面板数据进行实证检验。结果表明，银行数字化转型与系统性风险之间存在U型的非对称关系。异质性分析表明，数字化转型的风险效应只存在于中小银行，大银行的数字化转型对系统性风险无显著影响。此外，进一步分析表明，银行的战略数字化转型显著抑制了系统性风险，而业务数字化转型对其系统性风险存在显著的非线性影响，管理数字化转型与系统性风险不存在显著的因果关系。

关键词：系统性风险数字化转型中小银行流动性

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银行数字化、风险偏好与贷款配置——来自中国银行业的微观证据

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系统工程理论与实践 2024年

作者：吴文洋蒋海唐绅峰湖南工商大学财政金融学院暨南大学经济学院广州大学经济与统计学院

从"收入"和"成本"双重角度将数字化纳入银行风险偏好的理论框架，探究其对银行风险偏好及贷款配置的影响，并在此基础上采用中国银行业的数据进行实证检验. 结果发现: 银行数字化显著提升了自身的风险偏好. 机制检验表明，银行数字... 详细信息

从"收入"和"成本"双重角度将数字化纳入银行风险偏好的理论框架，探究其对银行风险偏好及贷款配置的影响，并在此基础上采用中国银行业的数据进行实证检验. 结果发现: 银行数字化显著提升了自身的风险偏好. 机制检验表明，银行数字化通过提高收入端的风控效应和降低成本端的管理成本，进而提高自身的风险偏好. 异质性分析发现，数字化对较小规模、资本充足率较低及处于金融业发展薄弱地区的银行风险偏好的影响更为显著. 贷款配置方面，数字化驱动风险偏好提升会进一步对信用贷款和公司贷款具有显著的促进作用. 进一步研究还发现，数字化有利于驱动银行"回归本源"更好地服务实体经济，同时对银行内部绩效也产生了较为积极的影响，不仅降低了破产风险还提高了收益. 本文有助于深层次理解银行数字化的微观经济后果，从而为制定提高金融服务实体经济质效的政策提供经验支撑.

关键词：数字化风险偏好贷款配置商业银行成本收益

随机与蓄意攻击下长三角城市知识网络稳健性特征及其对创新绩效的影响

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地理研究 2024年第5期43卷 1088-1106页

作者：叶琴曾刚蒋海云上海师范大学环境与地理科学学院上海200234 华东师范大学中国现代城市研究中心上海200062

新发展格局下,提升长三角城市知识网络稳健性成为积极应对全球科技合作中“逆全球化”挑战,推动高质量一体化发展的有效途径。本研究基于2017—2021年长三角41个城市的授权发明专利数据,以4位数技术类为节点,以技术组合频率为链接,构建... 详细信息

新发展格局下,提升长三角城市知识网络稳健性成为积极应对全球科技合作中“逆全球化”挑战,推动高质量一体化发展的有效途径。本研究基于2017—2021年长三角41个城市的授权发明专利数据,以4位数技术类为节点,以技术组合频率为链接,构建城市内部知识网络。通过模拟随机与蓄意攻击情景,计算网络崩溃阈值来评估长三角城市知识网络的稳健性,并采用面板计量模型探讨其对城市创新绩效的影响。研究发现:(1)长三角城市知识网络对随机攻击的抵御能力明显强于蓄意攻击。(2)长三角城市知识网络稳健性整体呈现东高西低的格局,受新冠疫情影响,出现先上升后下降态势。蓄意攻击下杭州、上海、南京、宁波知识网络稳健性排名稳居前4位,池州排名最后。(3)随机与蓄意攻击下长三角整体知识网络稳健性均高于单个城市知识网络稳健性,提高技术的跨城市、跨部门组合机会可以增强知识网络风险抵御能力。5年间长三角跨部类技术融合比例由41%上升至47%。(4)在控制知识相关多样化和非相关多样化、合作网络中心性后,回归分析结果表明城市知识网络稳健性与创新绩效呈正相关关系,且相比于随机攻击,蓄意攻击下知识网络稳健性能力对创新绩效的影响更大。将网络崩溃阈值替换为网络效能比进行稳健性检验,回归结果依然显著。最后,建议集合科技创新力量于核心技术领域,包括分离技术、电数字数据处理、测试或分析材料、清洁技术、高分子化合物等5个在知识网络中占据核心位置的技术领域,并加强城市间技术互补以提高长三角城市知识网络稳健性。

关键词：知识网络稳健性创新随机攻击蓄意攻击长三角

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激光脱毛在外耳再造术中的临床治疗进展

中华整形外科杂志 2024年第6期40卷 690-697页

作者：王天阁蒋海越中国医学科学院北京协和医学院整形外科医院外耳整形再造科北京100144

激光脱毛技术基于选择性光热动力学原理,特定波长的激光可选择性地被毛囊内黑素颗粒吸收,产生光热效应,将毛球及毛囊干细胞彻底破坏,产生永久性脱毛,具有方便快捷、安全高效、效果永久等特点。自其被用于外耳再造手术后,帮助解决了再造... 详细信息

激光脱毛技术基于选择性光热动力学原理,特定波长的激光可选择性地被毛囊内黑素颗粒吸收,产生光热效应,将毛球及毛囊干细胞彻底破坏,产生永久性脱毛,具有方便快捷、安全高效、效果永久等特点。自其被用于外耳再造手术后,帮助解决了再造耳廓术后毛发残留问题,改善了耳廓形状,提高了患者满意度。该文综述了激光脱毛的种类、治疗参数、治疗时机及间隔、相关并发症及处理。

关键词：先天性小耳畸形外耳再造激光脱毛强脉冲光并发症

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活性氧刺激响应性鸢尾素白蛋白纳米药物的制备及其吸入预防高原肺水肿的研究

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活性氧刺激响应性鸢尾素白蛋白纳米药物的制备及其吸入预防高原肺...

作者：蒋海静重庆理工大学

学位级别：硕士

高原肺水肿是指健康人群急性暴露于高海拔环境时发生的一类非心源性肺水肿,常见呼吸困难、咳嗽、发绀、运动不耐受及粉红色泡沫痰等临床表现。在急进高原的情况下,利用有效且便捷的药物预防高原肺水肿的发生具有关键性意义。乙酰唑胺和... 详细信息

高原肺水肿是指健康人群急性暴露于高海拔环境时发生的一类非心源性肺水肿,常见呼吸困难、咳嗽、发绀、运动不耐受及粉红色泡沫痰等临床表现。在急进高原的情况下,利用有效且便捷的药物预防高原肺水肿的发生具有关键性意义。乙酰唑胺和地塞米松是目前用于预防高原肺水肿的一线药物,但副作用颇多可能会影响患者的生活质量和治疗效果。因此加强高原肺水肿及其相关防治药物的研究,具有重大的临床意义。本课题基于肌肉因子鸢尾素(Irisin),以人血清白蛋白为纳米载体,通过去溶剂化法合成人血清白蛋白与Irisin共交联的纳米药物,并考察其肺吸入给药后对于高原肺水肿的预防效果。其研究结果如下:1.通过调控人血清白蛋白和Irisin蛋白的不同合成比例,成功制备并优化了Irisin复合蛋白纳米药物1)在200μL的体系中,投料比人血清白蛋白:Irisin为8:2,溶剂为无水乙醇。室温300r/m搅拌10min,然后加入10μL NHS-TK-NHS继续搅拌2h,复合蛋白纳米药物包载率为80.23%。2)通过对复合蛋白纳米药物进行表征,结果显示所获得的纳米颗粒粒径均一,分散性好,且具有ROS响应性。2.肺吸入式HSANPs@Irisin复合蛋白纳米药物的靶向性评价1)采用荧光共聚焦显微镜和流式细胞仪对A549细胞和HPMEC细胞的靶向性进行表征。实验结果发现Irisin在常氧下不被细胞所内吞,但HSANPs@Irisin在常氧下会被细胞内吞。当细胞低压低氧处理后,Irisin和HSANPs@Irisin均会被细胞内吞,但HSANPs@Irisin内吞效率更显著。2)采用小动物活体成像仪考察HSANPs@Irisin在体内的分布情况,结果显示吸入给药后HSANPs@Irisin可有效富集于肺组织中,在肺部的荧光强度远远高于游离的Irisin,HSANPs@Irisin可有效改善Irisin的生物利用度。3)通过免疫荧光染色考察蛋白纳米药物在肺血管中的分布。结果发现,24小时后HSANPs@Irisin可穿过肺粘膜屏障在肺组织中大量富集,且在肺血管中HSANPs@Irisin的分布也远高于游离的Irisin。3.肺吸入式HSANPs@Irisin复合蛋白纳米药物在动物水平上的药效学评价1)首先利用C57BL/6J小鼠成功构建出高原肺水肿模型,条件为低压低氧舱中处理5d,低氧动物舱参数设置为8000m,上升速度和下降速度均为10m/s,舱内压力为35.9k Pa,氧气分压为7.5k Pa,温度为25°C。2)通过BCA法测定小鼠肺泡灌洗液中的总蛋白含量、总细胞数。ELISA法检测小鼠肺泡灌洗液中的TNF-α、IL-6水平,结果发现游离的Irisin,HSANPs@Irisin复合蛋白纳米颗药物均可有效降低其水平,与游离的Irisin相比,HSANPs@Irisin效果更为显著。3)通过H&E切片染色评估肺组织病理特征、TUNEL凋亡染色、DHE探针检测肺组织氧化应激水平,结果发现HSANPs@Irisin比Irisin能够更有效地改善高原肺水肿、减少肺组织细胞凋亡、缓解肺组织氧化应激。但与低压低氧对照组相比,体重水平没有明显的变化。***@Irisin复合蛋白纳米药物的生物安全性评价1)通过CCK-8法考察蛋白纳米药物对A549细胞和HPMEC细胞毒性作用,结果发现HSANPs@Irisin在0.015625mg/mL～2mg/mL没有较为明显的细胞毒副作用。2)溶血实验发现HSANPs@Irisin在0.125mg/mL～2mg/mL没有产生溶血和凝集反应,表明该纳米药物具有较好的血液相容性。3)采用自动生化分析仪、全自动血液细胞分析仪对代表性血液学参数和与肝和肾功能相关的生物标志物进行评价,结果发现没有表现出显著的异常变化。4)H&E切片染色评估气管、心、肝、脾、肺、肾病理特征变化,没有发现明显的损伤。

关键词：高原肺水肿复合蛋白纳米药物预防去溶剂化

对分课堂教学模式在中职《办公软件应用》课程中的应用研究 ——以云南省X中职学校为例

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对分课堂教学模式在中职《办公软件应用》课程中的应用研究 ——...

作者：蒋海香云南师范大学

学位级别：硕士

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从神话到银幕:电影的叙事转换与再创造

电影文学 2024年第15期 67-71页

作者：蒋海英邵阳学院文学院湖南邵阳422000

电影作为一种现代叙事工具,通过巧妙的调整叙事结构和重塑人物角色,成功地将复杂的神话故事转换成符合当代观众审美和期待的线性紧凑叙事。同时,利用视觉和音效技术,为观众创造沉浸式的观影体验,在神话故事核心精髓得以保持的同时赋予... 详细信息

电影作为一种现代叙事工具,通过巧妙的调整叙事结构和重塑人物角色,成功地将复杂的神话故事转换成符合当代观众审美和期待的线性紧凑叙事。同时,利用视觉和音效技术,为观众创造沉浸式的观影体验,在神话故事核心精髓得以保持的同时赋予其新的生命。“神话”电影已成为全球文化景观中的重要一环,持续为当地的文化发展和传播贡献力量。该题材电影的兴盛,也反映出人们对于找寻、传承自身文化根源的热切追求。

关键词：神话故事 “神话”电影叙事转换再创造文化传播

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