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针对路径干扰的多机器人分层协作k鲁棒路径规划

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系统仿真学报 2024年

作者：张凯翔毛剑琳王妮娅徐志昊 1.昆明理工大学机电工程学院 2.昆明理工大学信息工程与自动化学院昆明理工大学信息工程与自动化学院昆明理工大学机电工程学院

在复杂多变的物流环境中，多机器人系统不可避免地会遇到人员进入或机器人短时停顿导致的路径干扰，如何在干扰环境下规划多机器人的无冲突路径是一个重要的现实问题。对此，基于多机器人k鲁棒路径规划概念，本文设计了多机器人分层协作... 详细信息

在复杂多变的物流环境中，多机器人系统不可避免地会遇到人员进入或机器人短时停顿导致的路径干扰，如何在干扰环境下规划多机器人的无冲突路径是一个重要的现实问题。对此，基于多机器人k鲁棒路径规划概念，本文设计了多机器人分层协作k鲁棒路径规划框架，包括优先级优化层、多机鲁棒协调层和核心求解层。在优先级优化层，针对求解顺序引发的起步困境问题，根据封闭因子确定多机器人路径求解顺序，以此保证核心求解层的路径求解成功率；在多机鲁棒协调层，以提高求解效率为目标，引入安全区间作为k鲁棒和无碰撞设计的基础，给出k鲁棒意义下的多机器人无碰撞路径约束；在核心求解层，采用动态的阻力因子，在规划时引导高优先级机器人规避低优先级机器人的起步区域，进一步提升多机器人k鲁棒路径求解成功率。在Benchmark地图上的测试结果表明，所提算法能够以较小的路径损耗有效降低k鲁棒起步困境的影响，在保证求解速度的同时较好地提升了求解成功率。在几十至上百个机器人规模的问题中，k鲁棒路径求解成功率较现有先进算法平均可提高39%以上。

关键词：多机器人系统路径规划鲁棒规划延时干扰

滇西老王寨金矿区蛇纹岩的地球化学与铂族元素组成特征：对古特提斯洋演化的启示

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矿物学报 2024年

作者：吴雪璐谢志鹏薛传东王维徐琴如昆明理工大学地球科学系昆明理工大学地球科学系

滇西老王寨金矿床位于哀牢山构造带的北段，区内大规模出露主要由蛇纹岩化超镁铁质岩组成的早石炭世蛇绿混杂岩。由于对蛇绿混杂岩的成因、构造环境及地球动力学背景认识不清，限制了对古特提斯构造演化的理解。本文通过系统野外调查观... 详细信息

滇西老王寨金矿床位于哀牢山构造带的北段，区内大规模出露主要由蛇纹岩化超镁铁质岩组成的早石炭世蛇绿混杂岩。由于对蛇绿混杂岩的成因、构造环境及地球动力学背景认识不清，限制了对古特提斯构造演化的理解。本文通过系统野外调查观测和蛇纹岩新鲜样品采集，开展了岩石学、全岩化学组成与铂族元素组成分析，综合探讨了蛇纹岩的原岩与成因。蛇纹岩主要由等细粒蛇纹石组成，含有少量的水镁石、磁铁矿等。全岩具高的MgO、Ni、Cr及Mg#值（96.6～97.8），低w （Al2O3）(1.60%～2.30%)。微量元素原始地幔值标准化图解显示，蛇纹岩具有亏损高场强元素（如Nb、Ti）的特点；稀土元素分布模式整体呈平坦型分布，无明显的Eu异常。蛇纹岩高的Ir族PGE(IPGE:Ir值范围为0.78×10–9～2.9×10–9,Os值范围为2.40×10–9～6.50×10–9,Ru值范围为1.10×10–9～4.00×10–9)和高IPGE/PPGE值（1.8～2.2），具残留地幔岩特征，而非火成熔体堆晶成因。老王寨金矿区蛇纹岩与邻区早石炭世双沟方辉橄榄岩具相似地球化学特征，表明它们均为经历了一定程度熔体抽离后的地幔岩，代表了古特提斯洋岩石圈地幔的残留。

关键词：蛇纹岩地球化学铂族元素地幔岩古特提斯洋老王寨金矿区哀牢山构造带

基于GTN模型的2195铝锂合金板材反复弯曲成形特性及变形损伤

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塑性工程学报 2024年第6期31卷 1-14页

作者：贾向东赵鑫镐昆明范振宇罗展匡靖胤南京林业大学机械电子工程学院江苏南京210037

以商用2195-T6铝锂合金板材为研究对象,借助单向拉伸试验,获得了其真应力-真应变曲线;以此为基础,建立了能够表征2195铝锂合金变形损伤的GTN模型和反复弯曲成形的数值仿真模型,对反复弯曲成形过程中弯曲次数和压下量对板材的回弹和损伤... 详细信息

以商用2195-T6铝锂合金板材为研究对象,借助单向拉伸试验,获得了其真应力-真应变曲线;以此为基础,建立了能够表征2195铝锂合金变形损伤的GTN模型和反复弯曲成形的数值仿真模型,对反复弯曲成形过程中弯曲次数和压下量对板材的回弹和损伤特征的影响进行分析,并通过试验验证了反复弯曲对回弹的影响。结果表明:在单次弯曲变形中,随着弯曲压下量的增加,塑性弯曲变形区逐渐增大;当压下量大于临界值时,随着压下量的增加,回弹量逐渐减小。在相同的压下量条件下,随着弯曲次数增加,板材的塑性变形区逐渐增加,回弹量逐渐减小;但是随着弯曲次数的增加,板材的损伤逐渐增大,因此,通过反复弯曲成形抑制弯曲回弹需要将板材的内部损伤控制在许可范围内。

关键词： GTN模型铝锂合金成形性能弯曲成形塑性损伤

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基于国际法对中国海外留学生安全保护的完善建议

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法制博览 2024年第10期 10-13页

作者：庄红花钟磊昆明城市学院昆明城市学院

中国是海外留学生的最大输出国，且人数日趋增加。中国留学生在海外面临的安全风险包括但不限于校园暴力、偷窃、抢劫、性侵等犯罪行为，还包括自然灾害和健康风险等其他风险因素。从国际法的角度来看，我国虽然在对海外留学生安全的保... 详细信息

中国是海外留学生的最大输出国，且人数日趋增加。中国留学生在海外面临的安全风险包括但不限于校园暴力、偷窃、抢劫、性侵等犯罪行为，还包括自然灾害和健康风险等其他风险因素。从国际法的角度来看，我国虽然在对海外留学生安全的保护工作中取得了一定的实效，但仍然存在一些问题，如法律不充分、职责不清晰、机制不健全等。为了更好地保护我国海外留学生的安全，建议加强与其他国家的安全合作机制，通过缔结相关国际条约、完善应急协调机制、完善海外留学生安全保护的立法，多措并举健全留学中介市场监管。

关键词：留学生安全保护方式机制监管

昆明十措并举奏响民族团结进步“凝心曲” 004

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昆明十措并举奏响民族团结进步“凝心曲”

民族时报

作者：昆明市委统战部

今年1月，昆明市坚持以铸牢中华民族共同体意识为主线，以民族团结进步宣传教育活动月为抓手，以“团结花开幸福春城”为主题，十措并举开展一系列铸牢中华民族共同体意识教育实践活动，充分展示昆明市民族团结进步事业的新举措、新成... 详细信息

今年1月，昆明市坚持以铸牢中华民族共同体意识为主线，以民族团结进步宣传教育活动月为抓手，以“团结花开幸福春城”为主题，十措并举开展一系列铸牢中华民族共同体意识教育实践活动，充分展示昆明市民族团结进步事业的新举措、新成就，为新一轮创建全国民族团结进步示范市?

关键词：民族团结进步中华民族

来源： cnki报纸评论

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抗战时期的粮食信用社

山西老年 2024年第6期 19-21页

作者：欧阳代德(文/图) 张昆明(文/图) 不详

在艰苦卓绝的抗日战争中,粮食保障始终是事关根据地生存和发展的重要基础。面对旱涝電瘟等自然灾害,以及敌人的封锁和破坏,为缓解灾情救济群众,陕甘宁边区采取了发展生产、发放贷款、组织互济、以工代赈、厉行节约、移民垦荒等方式,其中... 详细信息

在艰苦卓绝的抗日战争中,粮食保障始终是事关根据地生存和发展的重要基础。面对旱涝電瘟等自然灾害,以及敌人的封锁和破坏,为缓解灾情救济群众,陕甘宁边区采取了发展生产、发放贷款、组织互济、以工代赈、厉行节约、移民垦荒等方式,其中,粮食信用社在特定的历史条件下,也发挥了重要作用。

关键词：自然灾害以工代赈粮食保障抗战时期信用社发放贷款陕甘宁边区厉行节约

海洋贝壳类中药化学成分组成与煅制机理研究进展

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中药材 2024年 774-778页

作者：吴丽竹郭溶祝溢阳刘晓李伟东蔡宝昌秦昆明江苏海洋大学药学院南京中医药大学药学院江苏省新海高级中学

我国幅员辽阔,海洋药用资源十分丰富,贝类更是种类繁多。早在《神农本草经》中就有海洋贝壳作为中药材使用的记录;李时珍在《本草纲目》中将贝壳类中药列入介类(部);现代研究将贝壳类药物列为矿物药或者动物药。2020版中国药典收载了石... 详细信息

我国幅员辽阔,海洋药用资源十分丰富,贝类更是种类繁多。早在《神农本草经》中就有海洋贝壳作为中药材使用的记录;李时珍在《本草纲目》中将贝壳类中药列入介类(部);现代研究将贝壳类药物列为矿物药或者动物药。2020版中国药典收载了石决明、牡蛎、瓦楞子、珍珠、珍珠母、蛤壳、海螵蛸等7味海洋贝壳类中药。海洋贝壳类药物的炮制方法大多为煅制,功效一般为安神潜阳、平肝明目、软坚散结等,但其化学成分和煅制机理尚未完全清楚,该文围绕上述常用贝壳类中药品种,概括了其化学成分组成以及煅制机理研究现状,为进一步开发利用奠定了基础。

关键词：贝壳类中药化学成分煅制

绿色生态理念下建筑环境和空间布局设计分析——以南京理工大学教学科研楼项目为例

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中国建筑装饰装修 2024年第2期 46-48页

作者：陈晓云湛洋庄昆明周凯笛东南大学建筑设计研究院有限公司一院东南大学建筑设计研究院有限公司南京理工大学基建处工程管理科

绿色生态理念在建筑环境和空间布局设计中的应用已经成为现代建筑设计的重要方向。随着人们对环境保护和可持续发展的重视程度不断提高,越来越多的建筑项目开始注重绿色生态设计,以减少对环境的负面影响,创造更健康宜居的空间环境。该... 详细信息

绿色生态理念在建筑环境和空间布局设计中的应用已经成为现代建筑设计的重要方向。随着人们对环境保护和可持续发展的重视程度不断提高,越来越多的建筑项目开始注重绿色生态设计,以减少对环境的负面影响,创造更健康宜居的空间环境。该文以南京理工大学教学科研楼项目为例,探讨绿色生态理念在建筑环境和空间布局设计中的具体应用。通过对该项目的分析和评估,旨在总结出有效的实践经验,为未来绿色生态建筑设计提供借鉴。

关键词：绿色生态理念建筑环境空间布局设计

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超声辐射对悬浮体系中壳聚糖降解的研究

广西科技大学学报 2024年

作者：陈丽珊黄永春张昆明广西科技大学生物与化学工程学院广西糖资源绿色加工重点实验室

探究超声辐射对悬浮体系中壳聚糖降解的影响规律。以降解后壳聚糖溶液的相对粘度和还原糖含量为评价指标，研究了悬浮液pH、壳聚糖尺寸、超声温度、超声功率比和超声时间对壳聚糖降解的影响，并分别对原料及降解产物进行结构表征。结果... 详细信息

探究超声辐射对悬浮体系中壳聚糖降解的影响规律。以降解后壳聚糖溶液的相对粘度和还原糖含量为评价指标，研究了悬浮液pH、壳聚糖尺寸、超声温度、超声功率比和超声时间对壳聚糖降解的影响，并分别对原料及降解产物进行结构表征。结果表明：在悬浮液pH为5.0、壳聚糖尺寸为116μm、超声温度为25℃、超声功率比为80%、超声时间为5 h的实验条件下，降解后溶液还原糖含量从9.98 mg/L增加到188.43 mg/L，相对粘度从1.95降低至1.46；结构表征分析发现，降解后固态壳聚糖结晶度升高，推测是超声辐射优先作用于壳聚糖的无定形区；超声辐射处理非均相壳聚糖悬浮液体系，有利于促进固相壳聚糖分子的溶解和降解。

关键词：悬浮体系壳聚糖降解超声空化