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基于车载多传感器融合的定位与建图研究

基于车载多传感器融合的定位与建图研究

作者：董雪菲哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

面对目前自动驾驶的火热发展,对于车辆自主导航功能,路径规划功能和环境感知能力都有着日益增长的需求。随之而来的SLAM技术的发展受到异常的重视。对于目前的单一传感器SLAM算法有其不可避免的传感器自身问题,尤其是面对复杂恶劣的环境... 详细信息

面对目前自动驾驶的火热发展,对于车辆自主导航功能,路径规划功能和环境感知能力都有着日益增长的需求。随之而来的SLAM技术的发展受到异常的重视。对于目前的单一传感器SLAM算法有其不可避免的传感器自身问题,尤其是面对复杂恶劣的环境,所以需要多传感器之间的融合提高SLAM算法的精度、冗余性以及鲁棒性。本文提出了一种融合IMU、单目相机和激光雷达的新颖算法。该算法首先将三个传感器获取的信息进行融合预处理,之后激光和惯性联合运动估计得到激光惯性里程计,视觉和惯性联合运动估计得到视觉惯性里程计。最后,IMU预积分因子、激光里程计因子、视觉里程计因子和回环约束因子共同进行因子图优化得到优化后的全局位姿估计和点云地图。本文的回环检测是由激光和视觉联合检测,并通过ICP配准得到回环约束因子,消除系统累积误差。主要研究内容如下:首先,本文将传感器获取的原始信息进行了融合预处理。通过IMU预积分处理将位置、速度和方向进行解耦,使得当前预积分值的结果只需要由当前测量值和上一关键帧的预积分值计算得到。针对原始的激光点云,通过畸变补偿和分割完成激光点云预处理。而针对视觉信息,则是通过视觉点特征和线特征的提取与跟踪来获得图像关键帧之间的特征对应关系。其次,本文根据预处理的融合信息进行运动估计得到了紧耦合的激光视觉惯性里程计。本方法在IMU预积分提供的初始位姿基础上,根据两步LM优化法的激光点云运动估计得到激光惯性里程计;通过利用点云深度对激光关联的2D视觉特征进行深度恢复,再根据3D视觉点线特征结合的位姿估计方法得到视觉惯性里程计。然后,针对激光视觉惯性里程计得到的位姿估计存在误差累积的问题,本文采用了视觉回环检测和激光近邻检测双重闭环检测方案,降低了回环检测错误率。通过优化回环约束因子、IMU预积分因子、视觉里程计因子和激光里程计因子得到了优化后的全局位姿估计和一致的点云地图。最后,本文在KITTI＿00数据集上和校园实际场景中对上述设计的算法进行了测试。对于KITTI数据集,本文算法的绝对均方根误差相较于Le Go-LOAM降低了11.5m,同时建图轮廓更加清晰,全局位姿更加一致。在三个校园的实际场景中,本文的算法定位精度均优于Le Go-LOAM,误差减小范围为3%～25%。

关键词：多传感器融合激光视觉惯性里程计因子图优化回环检测

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儿童视角下幼儿园主题课程的构建与实施

学前教育研究 2023年第5期 87-90页

作者：董顺华董雪菲陕西省人民政府机关幼儿园西安710004 西安培华学院学前教育系西安710199

幼儿园主题课程指向幼儿个体的整全成长和社会性发展。基于儿童视角开展幼儿园主题课程实践要在强化幼儿主体性的基础上重视教师的支持作用,依据幼儿的生活经验和兴趣需要来预设和生成课程主题,通过游戏、一日生活等方式来有针对性地开... 详细信息

幼儿园主题课程指向幼儿个体的整全成长和社会性发展。基于儿童视角开展幼儿园主题课程实践要在强化幼儿主体性的基础上重视教师的支持作用,依据幼儿的生活经验和兴趣需要来预设和生成课程主题,通过游戏、一日生活等方式来有针对性地开展课程实践。幼儿园要为主题课程的建构与实施提供有效支持,促使主题课程真正服务于幼儿的全面和自主发展。

关键词：主题课程儿童视角园本课程

“学前儿童社会教育”课程思政教学改革探索及实践

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中外企业文化 2022年第8期 196-198页

作者：董雪菲西安培华学院

在高职学前教育专业教学中，学前儿童社会教育成为提高学生素质与技能的重要实践课程，其搭载的专业知识内容多且实践练习量大，其中多样化及优质的思政点让其成为思政教改的沃土。随着课程思政教学改革在高职院校中的开展，学前儿童社... 详细信息

在高职学前教育专业教学中，学前儿童社会教育成为提高学生素质与技能的重要实践课程，其搭载的专业知识内容多且实践练习量大，其中多样化及优质的思政点让其成为思政教改的沃土。随着课程思政教学改革在高职院校中的开展，学前儿童社会教育课程的教学思政也在大力进行，但教改的不成熟也显露出部分问题，例如课程中的知识点、技能点依旧被学生认为是主要的学习目标，会导致态度点和德育元素的重要性被轻视等问题。因此应当深挖社会教育中的思政元素、建构完整的思政体系、创设思政教学案例库、健全思政评价体系，才可使社会教育课程思政得以有效实现。

关键词：学前教育课程思政学前儿童社会教育

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妇产科超声检查及诊断的最新进展研究

中国医药指南 2015年第22期13卷 45-46页

作者：董雪菲吉林省通化市中心医院超声科吉林通化134001

本研究从检查途径、三维超声对妇产科疾病诊断的影响、介入性超声、超声造影技术四个方面对妇产科超声检查及诊断的最新进展进行了简要的研究,现综述如下。

关键词：妇产科超声检查及诊断最新进展

现代教育技术在高校学前教育教法课程中的应用

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佳木斯职业学院学报 2021年第6期37卷 99-100页

作者：董雪菲西安培华学院陕西西安710000

启蒙教育是为儿童树立基础学习观、思想观的重要环节,承担教育的岗位属性则必须契合于整个学前教育的发展趋势。基于此,本文以高校学前教育专业为切入点,对学前教育教法课程存在的问题进行解析,阐述现代教育技术在教育教法课程中的应用... 详细信息

启蒙教育是为儿童树立基础学习观、思想观的重要环节,承担教育的岗位属性则必须契合于整个学前教育的发展趋势。基于此,本文以高校学前教育专业为切入点,对学前教育教法课程存在的问题进行解析,阐述现代教育技术在教育教法课程中的应用原则,并对其具体应用进行了研究。

关键词：现代教育技术学前教育专业教法课程

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四维彩超在胎儿产前畸形筛查中的价值

中国医药指南 2015年第20期13卷 47-48页

作者：董雪菲吉林省通化市中心医院超声科吉林通化134001

胎儿畸形,主要是指胎儿存在出生缺陷,因为胚胎发育异常,造成器官或者是身体的某一个部位出现了生态学缺陷。胎儿畸形的类型有很多种,身体缺陷可在胎儿的各个部位,轻度胎儿畸形会造成胎儿残疾,严重的胎儿残疾,将影响胎儿的生存,所以产前... 详细信息

胎儿畸形,主要是指胎儿存在出生缺陷,因为胚胎发育异常,造成器官或者是身体的某一个部位出现了生态学缺陷。胎儿畸形的类型有很多种,身体缺陷可在胎儿的各个部位,轻度胎儿畸形会造成胎儿残疾,严重的胎儿残疾,将影响胎儿的生存,所以产前胎儿畸形检查非常的重要。随着医学技术的发展,四维彩超诊断技术在临床诊断中得到广泛的应用,通过四维彩超诊断,获取胎儿不同部位的动态三维图像,在胎儿产前畸形检查中,有重要的应用价值。四维彩超技术有较高的灵敏度、准确度、特异性,在产前检查中的应用,可以提高胎儿畸形的检出率,为此本文针对四维彩超在胎儿产前畸形筛查中的应用价值等相关的内容进行分析研究。

关键词：四维彩超胎儿畸形产前筛查

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超声产前诊断胎儿心脏畸形的临床进展研究

中国医药指南 2015年第27期13卷 45-46页

作者：董雪菲吉林省通化市中心医院超声科吉林通化134001

超声诊断产前诊断胎儿心脏畸形具有临床价值,不仅在治疗疾病中发挥巨大的作用,提高超声产前诊断胎儿心脏畸形的准确率。本文简单介绍了胎儿心脏畸形的概念,并应用超声产前诊断方法,利用高分辨率超声图像,诊断胎儿心脏畸形,反思超声产前... 详细信息

超声诊断产前诊断胎儿心脏畸形具有临床价值,不仅在治疗疾病中发挥巨大的作用,提高超声产前诊断胎儿心脏畸形的准确率。本文简单介绍了胎儿心脏畸形的概念,并应用超声产前诊断方法,利用高分辨率超声图像,诊断胎儿心脏畸形,反思超声产前诊断方法,并提出自身探索意见,探索超声产前诊断胎儿心脏畸形技术。以下就对当前临床中应用超声产前诊断胎儿心脏畸形的进展进行研究,综述如下。

关键词：胎儿心脏畸形超声技术产前研究进展