检索结果-南通市图书馆

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

仿生柔性折叠关节驱动器设计及动态特性研究

仿生柔性折叠关节驱动器设计及动态特性研究

作者：苏礼荣杭州电子科技大学

学位级别：硕士

目前,国内外已有的软体机器人普遍存在工作范围小、输出力不足、制造流程繁琐等缺点,且软体机器人在设计时普遍采用较为规则的形状,对于不规则形状软体机器人的设计及其动态特性的研究相对较少。本文将蜘蛛关节的运动方式和驱动原理作... 详细信息

目前,国内外已有的软体机器人普遍存在工作范围小、输出力不足、制造流程繁琐等缺点,且软体机器人在设计时普遍采用较为规则的形状,对于不规则形状软体机器人的设计及其动态特性的研究相对较少。本文将蜘蛛关节的运动方式和驱动原理作为灵感来源,结合多种柔性驱动器的优点,设计并制造了一种新型的柔性折叠关节驱动器,探索了其动态特性,验证了所设计的驱动器具备驱动气压小及输出力矩大的优势。本文的主要工作包括:（1）设计了一种模仿蜘蛛关节的柔性折叠关节驱动器,采用正交实验法与有限元仿真相结合的方式完成了驱动器不同尺寸对驱动器性能的影响实验,得到了驱动器最优尺寸。并详细介绍了驱动器的材料选取和制造方法。（2）结合弹性力学中应力应变状态理论等相关知识,将驱动器的驱动面及间隙侧壁进行数学建模,得到了驱动器关于气压-转角之间的方程;进一步将数学模型与仿真结果进行对比,验证了所建立的数学模型的准确性。（3）完成了驱动器的气压-转角实验,驱动器在5k Pa下达到最大转动角度44°,并完成了驱动器气压-转角-力矩实验,所得的实验结果与数学模型及仿真有着高度重合性,拟合优度在0.99以上。在此基础上,将所设计的驱动器与国内外现有的柔性驱动器进行对比,所设计的驱动器转角密度为8800°/MPa,力密度为0.01652 N/（mm·MPa）,远远大于国内外其他驱动器的转角密度及力密度,表明了所设计的驱动器的优势所在。（4）完成驱动器转角-输出力迟滞实验。详细介绍了不同迟滞模型的特点及优劣,将经典PI模型加以改进,构建了驱动器的迟滞模型,并通过7.5k Pa、12.5k Pa及17.5k Pa的恒定气压下的实验结果验证了迟滞模型的准确性,与经典PI模型相比,改进PI模型的各项评估结果都优于经典PI模型。（5）基于柔性折叠关节驱动器设计并制造了一款三爪机械手,通过对不同体积和不同重量物体的抓取,在12.7k Pa成功无损抓取了1483g的柚子,进一步测试了单个驱动器在重物提升方面的性能,在20k Pa下的恒定气压下最大负载能力在950g左右,验证了所设计的驱动器具备一定的应用场景。

关键词：仿生柔性折叠关节力学模型动态特性迟滞

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于滑模控制的虚拟编组列车追踪控制策略

城市轨道交通研究 2024年第10期27卷 313-317页

作者：范礼乾中铁第四勘察设计院集团有限公司武汉430063

[目的]现有的基于移动闭塞的列车控制系统中,相邻列车之间存在较大的安全裕度,在面对潮汐客流现象时,区段的运输效率同区段的实际运力需求无法匹配。虚拟编组列车能够提高线路的运力,同时能更好地适应不平衡的通勤客流。因此,需研究适... 详细信息

[目的]现有的基于移动闭塞的列车控制系统中,相邻列车之间存在较大的安全裕度,在面对潮汐客流现象时,区段的运输效率同区段的实际运力需求无法匹配。虚拟编组列车能够提高线路的运力,同时能更好地适应不平衡的通勤客流。因此,需研究适用于虚拟编组列车的高精度追踪控制策略。[方法]针对虚拟编组列车运行控制问题,提出了一种基于滑模控制的虚拟编组运行控制策略。建立了列车动力学模型和虚拟编组列车运行控制模型;设计了非奇异终端滑模控制器,并对所设计的控制器进行了仿真测试。[结果及结论]在所提出的虚拟编组控制策略下,虚拟编组列车的位置跟踪误差和速度跟踪误差能够沿滑模面在有限时间内渐近收敛到零。在仿真验证的4列列车中,当首列列车运行状态发生改变时,虚拟编组中的其余列车会在很短的时间内跟踪期望的速度轨迹,验证了所提出的控制策略对虚拟编组列车追踪控制的有效性。

关键词：城市轨道交通虚拟编组列车运行控制滑模控制

基于DEA-Tobit模型的兰州市农产品物流效率研究

维普期刊数据库

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于DEA-Tobit模型的兰州市农产品物流效率研究

作者：柏礼斌武汉轻工大学

学位级别：硕士

低位前切除术与新辅助治疗在低位直肠癌中的疗效分析

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

低位前切除术与新辅助治疗在低位直肠癌中的疗效分析

作者：邓增礼南方医科大学

学位级别：硕士

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于机器学习的切叶丝含水率智能预测模型

基于机器学习的切叶丝含水率智能预测模型

作者：符礼华云南财经大学

学位级别：硕士

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

结肠穿孔术后并发感染性休克危险因素分析

结肠穿孔术后并发感染性休克危险因素分析

作者：白礼嵩南昌大学

学位级别：硕士

规模化电动汽车与风光新能源接入电网的动态协调优化调度研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

规模化电动汽车与风光新能源接入电网的动态协调优化调度研究

作者：黄礼才南昌大学

学位级别：硕士

在全球能源危机与倡导环境保护的时代背景下,以大规模可再生能源为主的现代电力系统是解决未来能源短缺的制胜法宝。然而,可再生能源通常分散在较偏远地区,且极易受天气、温度等外界因素的影响而充满不确定性,为避免新能源出力的不确定... 详细信息

在全球能源危机与倡导环境保护的时代背景下,以大规模可再生能源为主的现代电力系统是解决未来能源短缺的制胜法宝。然而,可再生能源通常分散在较偏远地区,且极易受天气、温度等外界因素的影响而充满不确定性,为避免新能源出力的不确定性给电网带来不可控的安全风险,同时有效消纳大规模新能源出力,需要充分利用各类可调度资源来保障电力系统的供电可靠性。随着各国新能源汽车家庭保有量的逐年提升,新能源汽车可移动的储能价值在提高电力系统的安全稳定运行方面有了更大的发挥空间。针对上述现状,本文考虑了大规模风光新能源与电动汽车接入电网的协同优化策略研究;在满足二者差异化需求的前提下,以保证电网的供电安全可靠为主旨,构建了输配网双层优化模型,根据不同算例结果对比,选出最优的调度策略。具体工作如下:首先,针对电动汽车的充电时间和空间的随机性,对电动汽车的充电时间、行驶里程以及充电功率做了预测工作,并分析了其无序充电行为对电网电压偏移和网损的影响。其次,对电动汽车和风光新能源接入电网在输配电网上构建了双层优化模型,上层以火电机组运行等综合成本、弃风弃光成本、电动汽车充电成本最低为目标,在不同电价及V2G模式下,研究电动汽车在输电网侧与风光新能源协同优化下的最优调度策略;下层以系统网损最低为目标,基于输电网侧电动汽车充放电的最优方案,来研究电动汽车对应的充放电最优空间分布,算例结果表明,采取本文的调度策略相较于优化前电网的运行状态,能够大幅度提升电网运行的安全稳定性,并充分消纳接入的风光新能源出力,实现电网侧、风光新能源侧和用户侧的协同共赢目标。最后在对电动汽车充放电取得的最优时空分布基础上,进一步分析风光新能源在配电网的最优接入位置和容量大小。算例结果表明,采取本文构建的模型和调度策略,能够相对较优的求解出风光新能源在配网层的选址定容方案,为未来风光新能源的建设提供参考,对实际电网建设具有重要意义。

关键词：电动汽车风光新能源充放电优化双层优化选址定容

西伯利亚杏小孢子发育时期与花器官形态关系研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

西北农林科技大学学报（自然科学版） 2024年第10期52卷 91-100页

作者：王新鑫陈建华王蓬锴刘权钢董胜君沈阳农业大学林学院辽宁沈阳110161

【目的】探究西伯利亚杏小孢子不同发育时期的细胞学特征,揭示小孢子发育时期与花器官形态的关系,为西伯利亚杏生殖生物学研究和种质创新提供科学依据。【方法】以西伯利亚杏雄性不育和可育系的花蕾为研究对象,采用石蜡切片技术和改良... 详细信息

【目的】探究西伯利亚杏小孢子不同发育时期的细胞学特征,揭示小孢子发育时期与花器官形态的关系,为西伯利亚杏生殖生物学研究和种质创新提供科学依据。【方法】以西伯利亚杏雄性不育和可育系的花蕾为研究对象,采用石蜡切片技术和改良醋酸洋红染色技术观测不同发育时期小孢子的形态,并对其花器官形态进行表型观测和分析。【结果】西伯利亚杏的小孢子发育时期包括四分体时期、小孢子时期和成熟期,其中小孢子时期包括单核期(单核早期、单核中期、单核靠边期)和双核期(双核早期、双核中期、双核晚期),各发育时期的细胞学特征明显。在双核早期,雄性不育系的小孢子因未能完成有丝分裂而发育异常,但花器官发育无异常。西伯利亚杏的花蕾横径、花蕾纵径、花药横径和花药纵径随小孢子发育时期的推进而逐渐增大。小孢子时期与花器官形态特征存在对应关系,依花蕾横径、花药横径和花药纵径可区分双核早期至双核晚期的小孢子,依花萼颜色可区分单核中期与单核靠边期的小孢子,再结合小孢子直径可区分单核早期至双核早期的小孢子。在双核早期,西伯利亚杏雄性不育和可育系的花蕾横径分别为3.36和3.34 mm,花药纵径分别为0.95和0.96 mm,花药横径均为0.73 mm,小孢子直径均为28.90μm。【结论】西伯利亚杏花蕾横径、花药横径、花药纵径和花萼颜色与小孢子时期存在对应关系,能够作为划分小孢子时期的重要依据。

关键词：西伯利亚杏小孢子发育时期花器官形态

西藏虫生真菌多样性研究及其生物防治潜力挖掘

维普期刊数据库

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

西藏虫生真菌多样性研究及其生物防治潜力挖掘

作者：钱礼尧西藏大学

学位级别：硕士