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基于有限方向随机游走的火箭发射测控机动布站方法

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电讯技术 2024年

作者：董浩中国西南电子技术研究所

航天应急发射是实现航天器快速入轨、确定空间优势的必要手段。针对极端对抗条件下航天应急发射机动测控能力难以量化评估的问题，提出了一种基于有限方向随机游走的火箭发射测控机动布站方法，以最大测控覆盖和最小站间重叠为目标，通... 详细信息

航天应急发射是实现航天器快速入轨、确定空间优势的必要手段。针对极端对抗条件下航天应急发射机动测控能力难以量化评估的问题，提出了一种基于有限方向随机游走的火箭发射测控机动布站方法，以最大测控覆盖和最小站间重叠为目标，通过多机动站站间重叠情况限制站址随机游走方向，迭代优化生成最终机动部署方案。仿真结果表明，所提方法在给定火箭弹道下能够有效确定任意数量机动站部署位置，在测控覆盖率、站间重叠率、站址接受率等方面均优于对比方法，当机动站数量大于5时，对典型火箭弹道的测控覆盖率达到98%以上，相对于正常发射情况下全段测控要求，可有效支撑航天应急发射实施。

关键词：应急发射测控机动布站随机游走

基于高阶磁异常导数与高阶统计量的地震短临预测方法

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地球科学 2024年第8期49卷 2952-2960页

作者：刘欢赵润卓董浩斌中国地质大学自动化学院湖北武汉430074 复杂系统先进控制与智能自动化湖北省重点实验室湖北武汉430074 地球探测智能化技术教育部工程研究中心湖北武汉430074

中强级地震给我国人民生命财产安全带来不可磨灭的灾难,探索中强震发生时地球内部磁场与地震间的联系,获取地震发生的前兆信息,进而实现对中强级地震的预报,是亟待解决的关键问题.近年来,地磁场垂直分量Z被普遍用来进行地震预警,但其存... 详细信息

中强级地震给我国人民生命财产安全带来不可磨灭的灾难,探索中强震发生时地球内部磁场与地震间的联系,获取地震发生的前兆信息,进而实现对中强级地震的预报,是亟待解决的关键问题.近年来,地磁场垂直分量Z被普遍用来进行地震预警,但其存在预测周期长、阈值不易确定、对中强震预测精度不高等问题.为解决上述问题,提出一种基于高阶磁异常导数与高阶统计量的地震短临预测方法(简称:HMAD-HS),以有效减少高斯噪声对中强震前兆地磁信号的影响、缩短预测期、降低预测误报率,进而提高预测性能.为验证该方法的可行性,以2017年新疆喀什地区中强震情况为例,将HMAD-HS与加卸载响应比、地磁逐日比等常用方法进行对比分析,实验表明:HMAD-HS处理得到的中强震前兆信号明显且漏报率与误报率降低30%以上,大幅提升了预报可信度.此外,将HMAD-HS应用于我国多个地区的中强震短临预测,证明该方法具有普适性且对中强震预测效果良好.

关键词：中强震前兆信息高阶磁异常导数高阶统计量地球物理学

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习近平文化思想大众化传播策略研究

中国出版 2024年第2期 20-24页

作者：董浩然中央团校(中国青年政治学院)党的青年运动史教研部

习近平文化思想是习近平新时代中国特色社会主义思想的文化篇,是中国特色社会主义文化事业发展的指南针。做好习近平文化思想大众化传播工作,对推动习近平文化思想“飞入寻常百姓家”具有重大意义,要牢牢把握“四个坚持”,抓住习近平文... 详细信息

习近平文化思想是习近平新时代中国特色社会主义思想的文化篇,是中国特色社会主义文化事业发展的指南针。做好习近平文化思想大众化传播工作,对推动习近平文化思想“飞入寻常百姓家”具有重大意义,要牢牢把握“四个坚持”,抓住习近平文化思想大众化传播的原则,从传播内容、传播手段、传播人才、传播机制四个维度入手,深入推进习近平文化思想大众化传播。

关键词：习近平文化思想大众化传播中国特色社会主义文化事业

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TC公司基层员工培训体系优化研究

TC公司基层员工培训体系优化研究

作者：董浩安徽财经大学

学位级别：硕士

随着环保和深化供给侧结构性改革的要求,民营化工企业正在努力转型发展,升级传统产业,探索新型工业化道路。面对瞬息万变的内外部环境,只有拥有一支高素质人才队伍,才能应对日益严峻的挑战,加快企业的升级转型。基层员工作为企业的主力... 详细信息

随着环保和深化供给侧结构性改革的要求,民营化工企业正在努力转型发展,升级传统产业,探索新型工业化道路。面对瞬息万变的内外部环境,只有拥有一支高素质人才队伍,才能应对日益严峻的挑战,加快企业的升级转型。基层员工作为企业的主力人员,这对企业基层员工培训体系提出了更高的要求。本文主要针对TC公司基层员工培训体系进行优化研究。作为民营化工制造类企业,安全是第一要素,在此基础上提高员工的综合素质,建设人才梯队,进行产业链调整和优化,在未来市场竞争中,才能抢占先机。首先,利用多种渠道进行员工培训体系方面知识进行收集、归纳和整理,对国内外研究现状进行充分把握,其次,在理论基础上,通过预设问题针对当前TC公司基层员工培训体系现状方面进行访谈和问卷调查,结合当前公司档案数据,进行深入地挖掘问题,剖析原因,随着生产规模的扩大和新型工业化道路的发展战略,作为制造类企业,由于认识和建设上的不足,缺乏系统的理论指导,逐渐在基层员工培训体系中暴露出来许多不完善之处,诸如基层员工组织机构不健全、制度体系不完善、运行体系不深入、课程体系策划不足、培训方式单一等问题。本文依托理论工具,深入分析当前基层员工培训现状,本着实事求是的原则,从员工个人职业发展和公司未来战略调整的角度,提出合理化建议,形成本文结论,同时反思了本文的不足,希望在后续的研究中进行调整。通过优化TC公司基层员工培训体系,可以指导公司持续有效地开展一系列培训活动,提升员工的整体能力和素质,加快公司的转型和竞争力;同时TC公司作为民营化工企业,与国内诸多民营企业面临相似的问题,所以通过对TC公司基层员工培训体系的优化,希望可以为相似企业提供理论探索。

关键词：民营企业基层员工培训体系

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LD自动化工程有限公司发展战略研究

LD自动化工程有限公司发展战略研究

作者：董浩吉林大学

学位级别：硕士

基于滑模变结构控制的麦克纳姆轮机器人轨迹跟踪方法研究

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基于滑模变结构控制的麦克纳姆轮机器人轨迹跟踪方法研究

作者：董浩杭州电子科技大学

学位级别：硕士

麦克纳姆轮移动机器人具有良好的机动性和灵活性,广泛应用于物流、智能仓储和搬运等领域。然而,由于其非完整约束性质和多变的工作环境,麦克纳姆轮移动机器人的精确控制仍然是一个挑战。本文主要研究了麦克纳姆轮移动机器人的轨迹跟踪... 详细信息

麦克纳姆轮移动机器人具有良好的机动性和灵活性,广泛应用于物流、智能仓储和搬运等领域。然而,由于其非完整约束性质和多变的工作环境,麦克纳姆轮移动机器人的精确控制仍然是一个挑战。本文主要研究了麦克纳姆轮移动机器人的轨迹跟踪控制问题,并提出了基于自适应滑模控制的解决方案。本文以麦克纳姆轮移动机器人系统为受控对象,首先详细介绍了麦克纳姆轮的机械结构,并根据牛顿力学,在充分考虑系统不确定性的情况下,使用名义模型的方式建立了麦克纳姆轮移动机器人的运动学和动力学模型。然后深入研究了滑模变结构控制原理,并在传统滑模控制的基础上提出了非奇异快速终端滑模控制器。为解决滑模控制产生的抖振问题,本文将自适应控制与滑模控制相结合,创新性地提出了一种基于屏障函数的自适应非奇异快速终端滑模控制器。该控制器不仅解决了传统滑模控制的抖振问题,而且可以在有限时间内将跟踪误差限制到预先设计的区域当中。为处理实物平台中会出现的执行器饱和问题,本文在该控制器的基础上加以改进,提出了基于改进型屏障函数的自适应非奇异快速终端滑模控制器。接着,利用李雅普诺夫函数,对所提出的控制器进行稳定性证明,并使用MATLAB软件对各控制器进行仿真,证明了本文所设计控制器的有效性。最后搭建麦克纳姆轮移动机器人实物平台,使用传统滑模控制器和非奇异终端滑模控制器作为对照组,并设计了三种实验场景。实验结果表明,三种控制器中,本文所提出的控制算法能够使机器人最为准确的实现路径跟踪和运动控制,验证了所提出控制算法的优越性和实用性。

关键词：麦克纳姆轮移动机器人非奇异快速终端滑模控制屏障函数轨迹跟踪

基于变直径螺旋型柔性铰链的3-PRR并联平台设计与分析

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基于变直径螺旋型柔性铰链的3-PRR并联平台设计与分析

作者：董浩齐鲁工业大学

学位级别：硕士

基于柔性机构设计的并联运动平台,由于其具有定位精度高、无间隙、无摩擦、无磨损、较少的装配等优点,被广泛应用于晶圆对准、微纳米操作、纳米压印以及光学对准等领域。然而柔性并联运动平台的运动范围受柔性铰链屈服强度的客观限制,... 详细信息

基于柔性机构设计的并联运动平台,由于其具有定位精度高、无间隙、无摩擦、无磨损、较少的装配等优点,被广泛应用于晶圆对准、微纳米操作、纳米压印以及光学对准等领域。然而柔性并联运动平台的运动范围受柔性铰链屈服强度的客观限制,导致基于柔性铰链设计的运动平台仅能提供百微米量级的运动范围。本文针对上述领域对毫米级行程、微纳米级定位精度的需要,在大行程平面三自由度并联运动平台的设计、建模以及微动平台的末端位姿测量等方面展开相关研究。本文从柔性机构的分析以及柔性并联运动平台的整体方案设计的角度出发,在柔性并联平台的自由度和运动输出特性、柔性铰链的刚度计算、整体机构的柔度分析以及样机的实验研究等方面对大行程平面三自由度并联运动平台进行深入研究,其具体内容如下:第一章:分析了设计多自由度并联平台的研究意义,并概述了多自由度柔性并联运动平台当前国内外研究概况。进一步探讨了现阶段制约多自由度柔性并联运动平台实现大行程的主要原因,并对本项研究进行系统的阐述。第二章:本章通过受自然界藤蔓螺旋的启发,设计了一种可实现±90°转动范围的仿生柔性铰链,通过对柔性铰链不同刚度建模方法的研究,建立了柔性铰链的刚度模型,通过对两种柔性铰链进行有限元仿真对比分析,验证了所设计柔性铰链的稳定性与可靠性,为进一步的研究打下基础。第三章:基于前面所设计的柔性铰链和晶圆预对准平台的需求,比较3种设计构型的优缺点,设计了在X/Y方向行程达30mm,绕Z轴实现35°旋转的3-PRR并联平台。基于伪刚体模型法,对所设计的三自由度并联运动进行运动学正反解模型推导,在得到输入位移与输出位移关系的基础上,得到了整体的雅克比矩阵,使用有限元仿真验证了模型对并联运动平台的精确描述。第四章:本章主要研究了三自由度并联柔性运动平台整体的柔度矩阵和输入耦合问题。针对不同的结构参数对机构雅克比矩阵以及输入耦合的影响,对运动平台的关键部件尺寸结构参数进行优化,以提高多自由度运动平台的运动精度。第五章:搭建了采用微型直线伺服驱动器驱动,基于视觉检测的3-PRR并联运动平台系统,对3-PRR并联运动平台的性能指标进行了实验分析,验证了理论建模、有限元仿真的准确性,证明了所设计运动平台的可靠性,为接下来的研究提供思路。

关键词： 3-PRR 3自由度并联平台柔性铰链大行程运动学模型有限元分析

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鹿角巷奶茶绵阳店品牌资产提升策略研究

鹿角巷奶茶绵阳店品牌资产提升策略研究

作者：董浩西南科技大学

学位级别：硕士