检索结果-南通市图书馆

维普期刊数据库博看期刊

安全凸空间与深度强化学习结合的机器人导航方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

兵工学报 2024年

作者：董明泽温庄磊陈锡爱杨炅坤曾涛中国计量大学机电工程学院

针对机器人在全局地图未知且环境内存在动态和静态障碍物场景中的导航问题，提出了一种基于深度强化学习（Deep Reinforcement Learning，DRL）的移动机器人导航方法。相较于其他应用于复杂动态环境的DRL机器人导航方法，该方法在动作... 详细信息

针对机器人在全局地图未知且环境内存在动态和静态障碍物场景中的导航问题，提出了一种基于深度强化学习（Deep Reinforcement Learning，DRL）的移动机器人导航方法。相较于其他应用于复杂动态环境的DRL机器人导航方法，该方法在动作空间设计、状态空间设计和奖励函数设计上进行了改进，并通过控制环节与神经网络分离设计的方法，从而有助于仿真研究便捷有效实现于各类机器人的实际应用。在动作空间设计上，为了缩小可行轨迹的搜索空间并同时满足短期动态避障和长期的全局导航需求，将通过激光点云数据计算得到的安全凸空间与机器人运动学极限的交集设定为机器人的动作空间，并从该动作空间中采样出参考位置点形成参考路径，而后机器人通过模型预测控制算法（Model Predictive Control， MPC）对参考路径进行跟踪。在状态空间和奖励函数的设计上，额外添加了安全凸空间、长短期参考位置点等元素。消融实验结果表明，本设计在各种静态和动态环境中都能达到更高的导航成功率、更短的耗时，并且具有较强的泛化能力。

关键词：移动机器人导航深度强化学习安全凸空间模型预测控制动态未知环境

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

严明六大纪律践行审计使命担当

审计月刊 2024年第8期 28-29页

作者：董明荆门市审计局

在全党开展党纪学习教育,是以习近平同志为核心的党中央作出的重大决策部署,是加强党的纪律建设、推动全面从严治党向纵深发展的重要举措。审计机关作为党的政治机关,必须把党的纪律建设摆在突出位置,通过党纪学习教育,准确把握“六大... 详细信息

在全党开展党纪学习教育,是以习近平同志为核心的党中央作出的重大决策部署,是加强党的纪律建设、推动全面从严治党向纵深发展的重要举措。审计机关作为党的政治机关,必须把党的纪律建设摆在突出位置,通过党纪学习教育,准确把握“六大纪律”的主旨要义和规定要求,把纪律要求内化于心、外化于行,把严的基调、严的措施、严的氛围贯穿于审计工作全过程,以实际行动践行推动审计高质量发展的使命担当。

关键词：内化于心全面从严治党外化于行党的纪律建设六大纪律审计机关党纪决策部署

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

高层建筑工程铝模全现浇结构的施工技术

陕西建筑 2024年第5期 90-92页

作者：董明陕西建工第十二建设集团有限公司陕西省安康市725000

本文主要研究了高层建筑工程中铝模全现浇结构的施工技术,并探讨了该技术在工程实践中的创新和改进。通过分析施工方案设计、施工工艺及操作要点、模板支架系统设计和使用以及混凝土浇筑和固化工艺的优化等方面,提出了一系列提高施工效... 详细信息

本文主要研究了高层建筑工程中铝模全现浇结构的施工技术,并探讨了该技术在工程实践中的创新和改进。通过分析施工方案设计、施工工艺及操作要点、模板支架系统设计和使用以及混凝土浇筑和固化工艺的优化等方面,提出了一系列提高施工效率和质量的措施。同时,也指出了工程实践中存在的问题和不足,并展望了未来该领域的发展前景。

关键词：高层建筑铝模全现浇结构施工技术创新

影响荔波机场航班正常运行的气象要素特征分析

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

气候变化研究快报 2024年第2期13卷 310-315页

作者：董明朋贵州民航产业集团荔波机场贵州黔南

现如今,随着社会经济与科学技术的发展与进步,航空运输凭借其便捷、快速等优势逐渐发展成为人们外出工作、旅游的首要选择。然而,在实际的航空飞行过程中,有很多因素都会对航空飞行安全产生一定程度的影响,气象要素即为其中之一。基于此... 详细信息

现如今,随着社会经济与科学技术的发展与进步,航空运输凭借其便捷、快速等优势逐渐发展成为人们外出工作、旅游的首要选择。然而,在实际的航空飞行过程中,有很多因素都会对航空飞行安全产生一定程度的影响,气象要素即为其中之一。基于此,本文重点选用黔南荔波机场2016~2022年的气象要素观测资料,重点探讨了影响荔波机场航班正常运行的气象要素特征,并在此基础上提出几点应对处理措施,仅供参考。

关键词：航班运行气象要素荔波机场

坚持和加强党的全面领导在更好发挥审计监督作用上聚焦发力

维普期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国审计 2024年第1期 21-23页

作者：董明湖北省荆门市委审计委员会办公室荆门市审计局

2019年3月,湖北省荆门市委审计委员会组建,全面加强党对审计工作的集中统一领导。荆门市委审计委员会办公室(以下简称“市委审计办”)作为市委审计委员会办事机构,始终牢记“国之大者”,把准职责定位,加强研究谋划、沟通协调、服务保障... 详细信息

2019年3月,湖北省荆门市委审计委员会组建,全面加强党对审计工作的集中统一领导。荆门市委审计委员会办公室(以下简称“市委审计办”)作为市委审计委员会办事机构,始终牢记“国之大者”,把准职责定位,加强研究谋划、沟通协调、服务保障、督察督办,推动构建集中统一、全面覆盖、权威高效的审计监督体系,打造经济监督“特种部队”,为市域经济社会高质量发展提供坚实审计保障。

关键词：审计委员会审计监督体系市域经济督察督办职责定位湖北省荆门市沟通协调全面覆盖

学习力导向下的小学数学“五让课堂”教学策略

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

小学教学研究 2024年第2期 4-5,8页

作者：董明江苏省苏州工业园区车坊实验小学

学习力导向下的“五让课堂”以“学习动力、学习能力、学习毅力和学习创造力”为基点,以“教材让学生读,方法让学生想,疑点让学生议,规律让学生找,反思让学生说”为路径,让学生“能学、乐学、会学、善学”,从而落实核心素养提升,培养学... 详细信息

学习力导向下的“五让课堂”以“学习动力、学习能力、学习毅力和学习创造力”为基点,以“教材让学生读,方法让学生想,疑点让学生议,规律让学生找,反思让学生说”为路径,让学生“能学、乐学、会学、善学”,从而落实核心素养提升,培养学生终身学习的能力。

关键词：学习力五让课堂教学策略

维普期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

妊娠期肝内胆汁淤积症对妊娠结局的影响

临床和实验医学杂志 2013年第19期12卷 1578-1578,1580页

作者：董明珍张琳武汉大学研究生湖北武汉430072 武汉市江夏区第一人民医院妇产科湖北武汉430200

目的探讨妊娠期肝内胆汁淤积症(ICP)对妊娠结局的影响。方法以2010年3月至2011年3月75例ICP患者为观察组,以同期75例未合并ICP的妊娠期女性为对照组,比较两组间患儿结局及围产期并发症情况。结果观察组中发生胎膜早破、产后出血、羊水... 详细信息

目的探讨妊娠期肝内胆汁淤积症(ICP)对妊娠结局的影响。方法以2010年3月至2011年3月75例ICP患者为观察组,以同期75例未合并ICP的妊娠期女性为对照组,比较两组间患儿结局及围产期并发症情况。结果观察组中发生胎膜早破、产后出血、羊水污染、胎儿宫内窘迫、新生儿窒息、早产儿及低体重儿的比率分别为14.67%、16.00%、22.67%、20.00%、17.33%、32.00%和13.33%,均显著高于对照组(P<0.05)。结论 ICP患者围产期并发症发生率高,胎儿预后较差。

关键词：妊娠期肝内胆汁淤积症妊娠结局

维普期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于主机负荷的船舶污底评判方法

珠江水运 2024年第14期 46-48页

作者：董明北部湾大学海运学院

针对清洁船体的工作受到多种因素的制约,如气象条件、船期、停靠时间、船舶吃水深度、水下清洁费用、港口服务能力以及当地法规等,这些因素限制了船体清洁的频率和可行性。通过分析船舶污底时对船舶阻力的影响,进而探讨其对主机负荷的影... 详细信息

针对清洁船体的工作受到多种因素的制约,如气象条件、船期、停靠时间、船舶吃水深度、水下清洁费用、港口服务能力以及当地法规等,这些因素限制了船体清洁的频率和可行性。通过分析船舶污底时对船舶阻力的影响,进而探讨其对主机负荷的影响,然后通过对主机运行负荷曲线图进行分析研究,根据良好海况下的主机运转点的运行范围以及运转轨迹,可对船体的污底状况进行判断评估。船管人员根据航行中的船体污底情况结合航次港口实际情况,进行合理有效的船体清洁工作。最后,通过船舶实际案例进行了分析验证,结果证明该方法对判断船舶的污底状况是科学有效的,对船舶管理有一定实际应用价值。

关键词：主机负荷负荷曲线船舶污底状况评估

维普期刊数据库博看期刊

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种张量域空间平滑解相干参数估计算法

电讯技术 2024年

作者：蓝晓宇单靖炀梁明珅董明马爽北京机电工程研究所辽宁省空天信息感知与智能处理重点实验室沈阳航空航天大学

为了提高传统空间平滑算法对相干信号的估计精度，提出了一种张量域空间平滑多重信号分类(Multiple signal classification， MUSIC)解相干算法。首先，利用四元数的正交特性重新构造极化域导向矢量；其次，考虑阵列接收数据固有的多维... 详细信息

为了提高传统空间平滑算法对相干信号的估计精度，提出了一种张量域空间平滑多重信号分类(Multiple signal classification， MUSIC)解相干算法。首先，利用四元数的正交特性重新构造极化域导向矢量；其次，考虑阵列接收数据固有的多维结构特征，构造三阶张量表示的阵列接收数据模型；接着，借鉴二维空间平滑算法的思想，在张量接收数据模型中构建三阶张量子阵块，再使该子阵块在张量域进行前向空间平滑，继而得到平滑后的张量协方差矩阵；最后，通过高阶奇异值分解(Higher-order singular value decomposition， HOSVD)得到信号子空间，利用降维MUSIC算法对相干信号源的二维波达方向(Direction of arrival， DOA)进行估计，并根据已经获得的DOA信息求解出相干信号的极化参数。仿真结果表明，在信噪比为0dB以及快拍数为100的情况下，该算法的估计精度比空间平滑算法提高了约70%，成功分辨概率提高了约89%，且无需进行四维谱峰搜索，降低了算法的复杂度，对相干信号具有更高的估计精度和分辨能力。

关键词：极化-DOA估计解相干空间平滑四元数张量