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基于视觉的仿人机器人自主抓取研究

华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第7期52卷 53-61页

作者：张续冲杨俊华南理工大学设计学院广东广州510006

随着机器人技术的发展,仿人机器人在多个领域展现出应用潜力和价值。针对仿人机器人,基于机器视觉进行自主抓取研究,旨在提高仿人机器人在自然环境中的抓取适应能力和动作仿人性。在机器视觉方面,硬件采用Realsense-D435深度摄像头,利用... 详细信息

随着机器人技术的发展,仿人机器人在多个领域展现出应用潜力和价值。针对仿人机器人,基于机器视觉进行自主抓取研究,旨在提高仿人机器人在自然环境中的抓取适应能力和动作仿人性。在机器视觉方面,硬件采用Realsense-D435深度摄像头,利用YOLO(You Only Look Once)物体检测模型实现目标物体的识别、空间定位、深度图裁切和目标点云生成,并根据目标点云与标准点云的配准算法(ICP)获取物体的姿态,通过D-H法对机器人头部进行建模,将物体的位置和姿态由相机坐标系转换为机器人坐标系。在运动规划上,参照人手臂的抓取规律,将抓取过程分为9个基础动作:初始位、移动至预抓取位、抓取物体、提起物体、搬运物体、移动至放置位、放置物体、退出位和回到初始位,针对不同物体确定对应抓取姿态,以提高抓取成功率,根据视觉获取的抓取点和放置点,自主计算余下的关键点,并以空间弧形作为抓取轨迹,通过Matlab仿真,验证抓取过程机械臂末端运动轨迹和关节轨迹的合理性。最后进行物体抓取实验,结果表明,仿人机器人在自然环境中能够快速准确地识别和定位不同物体,并能成功进行抓取和搬运,成功率均在80%以上,并且能够兼顾动作的仿人性,验证了所提出方案的有效性。本研究可促进仿人机器人在人类日常生活中的应用和普及。

关键词：仿人机器人视觉识别空间定位自主抓取运动规划

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申威众核处理器访存与通信融合编译优化

软件学报 2024年第6期35卷 2648-2667页

作者：方燕飞李雁冰董恩铭王云飞刘齐国家并行计算机工程技术研究中心北京100190

申威众核片上多级存储层次是缓解众核“访存墙”的重要结构.完全由软件管理的SPM结构和片上RMA通信机制给应用性能提升带来很多机会,但也给应用程序开发优化与移植提出了很大挑战.为充分挖掘片上存储层次特点提升应用程序性能,同时减轻... 详细信息

申威众核片上多级存储层次是缓解众核“访存墙”的重要结构.完全由软件管理的SPM结构和片上RMA通信机制给应用性能提升带来很多机会,但也给应用程序开发优化与移植提出了很大挑战.为充分挖掘片上存储层次特点提升应用程序性能,同时减轻用户编程优化负担,提出一种多级存储层次访存与通信融合的编译优化方法.该方法首先设计融合编译指示,将程序高层信息传递给编译器.其次构建编译优化收益模型并设计启发式循环优化方案迭代求解框架,并由编译器完成循环优化方案的求解和优化代码的变换.通过编译生成的DMA和RMA批量数据传输操作,将较低存储层次空间中高访问延迟的核心数据批量缓冲进低访问延迟的更高存储层次空间中.在3个典型测试用例上进行优化实验测试与分析,结果表明所提出的优化在性能上与手工优化相当,较未优化版程序性能有显著提升.

关键词：申威众核处理器多级存储层次 RMA通信并行语言编译优化

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水是人类宝贵的自然资源——多媒体电化教学设计

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中学化学 2002年第2期 6-7页

作者：董恩冲侯文明山东省平度市郭庄中学266737

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文安将城市基层治理做细做实

文安将城市基层治理做细做实

河北经济日报

作者：董焕冲

本报讯（通讯员董焕冲）文安县立足辖区特点，以党建为引领，积极探索城市基层治理新路径，开展新业态新就业群体党员到社区“双报到”活动，引导社区与新业态新就业群体双向对接、共同发力，真正将城市基层治理工作做细做实。凝聚新力... 详细信息

本报讯（通讯员董焕冲）文安县立足辖区特点，以党建为引领，积极探索城市基层治理新路径，开展新业态新就业群体党员到社区“双报到”活动，引导社区与新业态新就业群体双向对接、共同发力，真正将城市基层治理工作做细做实。凝聚新力量，发挥大优势。2022年以来，文安县共......

关键词：基层治理社区工作者文安县

来源： cnki报纸评论

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面向阶段任务的携行器材品种确定方法

系统工程与电子技术 2024年第6期46卷 2054-2064页

作者：吴巍屹贾云献姜相争史宪铭刘洁刘彬董恩志朱曦陆军工程大学石家庄校区装备指挥与管理系河北石家庄050003

维修器材是有效实施维修保障的物质基础,携行器材品种确定是开展维修器材携行决策的关键。针对执行阶段任务武器装备维修器材品种多、影响因素复杂且关联关系不明确造成的携行器材品种确定困难的现实问题,提出了一种将改进稀疏核主成分... 详细信息

维修器材是有效实施维修保障的物质基础,携行器材品种确定是开展维修器材携行决策的关键。针对执行阶段任务武器装备维修器材品种多、影响因素复杂且关联关系不明确造成的携行器材品种确定困难的现实问题,提出了一种将改进稀疏核主成分分析(sparse kernel principal component analysis,SKPCA)算法与长短时记忆(long short-term memory,LSTM)神经网络模型相结合的阶段任务携行器材品种确定方法。在分析与任务阶段时序相关的携行器材影响因素及特征指标的基础上,运用基于弹性惩罚的SKPCA降维算法,对器材特征进行降维分析并得到低维稀疏特征向量,通过缩减数据容量增强特征指标的可解释性;运用混沌序列改进花授粉算法(flower pollination algorithm,FPA)优化LSTM超参数,构建混沌FPA-LSTM预测模型,精准进行携行器材品种确定。通过对演习携行器材品种确定算例分析验证了所提方法的科学性和可行性。

关键词：携行器材阶段任务稀疏核主成分分析影响因素分析花授粉算法长短时记忆神经网络

县区图书馆开展社会主义核心价值观教育的实践探索——以营口市老边区图书馆为例

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图书馆学刊 2024年第6期46卷 87-89页

作者：董恩娜营口市老边区图书馆辽宁营口115005

论述图书馆在社会主义核心价值观教育中的重要职能,以营口市老边区图书馆为例,梳理开展社会主义核心价值观教育的具体实践,分析其中存在的不足,提出丰富馆藏资源、拓展教育活动、开展社会化合作等建议。

关键词：图书馆社会主义核心价值观地域文化红色文化

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谈如何有效提高金融知识普及和宣教水平

乡镇企业导报 2024年第12期 237-239页

作者：董恩彤银华基金管理股份有限公司

通过加强金融知识的普及与宣教，可以帮助大众更好地理解金融产品和服务，增强其风险防范意识，避免掉入金融陷阱。同时，提高大众金融知识水平还有助于促进金融创新，推动金融行业的健康发展，因此，该项工作的开展应受到社会各界的广... 详细信息

通过加强金融知识的普及与宣教，可以帮助大众更好地理解金融产品和服务，增强其风险防范意识，避免掉入金融陷阱。同时，提高大众金融知识水平还有助于促进金融创新，推动金融行业的健康发展，因此，该项工作的开展应受到社会各界的广泛重视。本文以提高金融知识普及和宣教水平为研究主题，探究开展这项工作的重要意义，并阐述实际工作落实环节存在的几点问题。针对实际普及与宣教工作推进中的问题，文章建议应提升金融知识普及与宣教战略性、针对性、注重“五化”、构建高效的普及宣教平台。希望文章给出的相关意见可切实为金融知识普及和宣教工作提供指导，推动各项工作顺利高质量落实。

关键词：金融知识普及和宣教 “五化”原则

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“文旅热”下的四川省入境旅游

文化产业 2024年第21期 4-6页

作者：董恩慈四川商务职业学院

按照中共中央2018年3月印发的《深化党和国家机构改革方案》,组建文化和旅游部,作为国务院组成部门。不再保留文化部、国家旅游局。2018年4月8日,文化和旅游部正式挂牌。文旅融合已成为各地各级政府推动文化产业与旅游产业协同发展的核... 详细信息

按照中共中央2018年3月印发的《深化党和国家机构改革方案》,组建文化和旅游部,作为国务院组成部门。不再保留文化部、国家旅游局。2018年4月8日,文化和旅游部正式挂牌。文旅融合已成为各地各级政府推动文化产业与旅游产业协同发展的核心举措。

关键词：产业协同发展文旅融合机构改革方案入境旅游国家旅游局文化产业文化和旅游核心举措

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环境改善背景下林业种植管理方法分析

世界热带农业信息 2024年第1期 49-52页

作者：董恩运山东省郓城县郓州街道办事处

在全球环境问题日益严峻的背景下,环境改善工作成为迫切的任务之一。林业作为重要的自然资源,其种植管理方法也需要进行相应的调整和改进。有效的林业种植管理方法可以提高林地生产力,改善生态环境,降低对自然资源的消耗。因此,需要采... 详细信息

在全球环境问题日益严峻的背景下,环境改善工作成为迫切的任务之一。林业作为重要的自然资源,其种植管理方法也需要进行相应的调整和改进。有效的林业种植管理方法可以提高林地生产力,改善生态环境,降低对自然资源的消耗。因此,需要采取适宜的树种选择、合理的土地利用规划和栽培管理措施,应用生态恢复技术,实现环境改善和可持续林业发展目标,并推动生态系统的恢复和保护。

关键词：全球环境问题林地生产力林业种植栽培管理措施生态恢复技术树种选择自然资源生态系统

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