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基于UWB的室内定位与跟踪算法研究

基于UWB的室内定位与跟踪算法研究

作者：董家志电子科技大学

学位级别：硕士

随着人们对实时室内高精度定位需求越来越强烈,传统室内定位如红外线、蓝牙、超声波、RFID等技术,在定位精度、功耗上不能满足人们迫切的需求。超宽带(Ultra Wide Band,UWB)技术相比于窄带技术,其传输速率高、发射功率低、抗干扰和穿透... 详细信息

随着人们对实时室内高精度定位需求越来越强烈,传统室内定位如红外线、蓝牙、超声波、RFID等技术,在定位精度、功耗上不能满足人们迫切的需求。超宽带(Ultra Wide Band,UWB)技术相比于窄带技术,其传输速率高、发射功率低、抗干扰和穿透能力强,在障碍物少或视距(Line of Sight,LOS)传输下能取得很好的定位性能,但当目标与探测器之间障碍物较多,由于非视距(Non-Line of Sight,NLOS)传输导致定位性能明显下降,因此研究如何能减少或者消除NLOS传输带来的误差具有重要的价值。为此,本文首先研究了超宽带技术特点、定位系统各部分功能、常见的各类定位与跟踪算法;其次研究了UWB信号室内传输信道模型,仿真并分析了IEEE802.15.4a信道模型在不同短距离场景的传输特点;最后为实现在未知场景下,对待测目标高精度定位与跟踪,本文分为以下两个方面做研究:一方面针对静止目标:考虑探测环境为LOS与NLOS共存,本文设计了N-CHAN算法:它既保留了CHAN算法的优点,即噪声为高斯分布时,具有较小的计算量,高的定位精度,又能在噪声为非高斯场景下实现较高精度定位,仿真证明N-CHAN算法定位精度明显优于CHAN算法;考虑在探测区域内目标与探测器之间均为NLOS,结合质心Taylor算法以及TOA的几何关系,设计了N-Taylor算法,它能够检测出相对误差较大传输路径,并在有效消除NLOS误差的同时,解决了Taylor算法发散问题。仿真证明该算法在定位精确、迭代次数以及收敛性上明显优于CHAN-Taylor、Taylor、质心Taylor。另一方面针对移动目标:综合考虑目前各类跟踪算法特点,仿真对比得出PF算法更适合于本文研究。结合本文实际需求,融入自适应算法思想,根据目标实际运动情况与环境噪声,改进PF算法,设计了JZ-PF算法。仿真证明在状态方程噪声为瑞利分布,观测方程为高斯分布下,该算法能有效减小测量误差,并在不同误差条件下,均能有效的消除NLOS误差,具有良好的鲁棒性。最后本文在综合考虑目标静止和运动的情况,融入RSSI,设计了FFP算法。它通过检测目标是否运动、目标与探测器之间路径是否为LOS,而动态选择算法,并自适应修改相关参数,它有效克服了JZ-PF算法对测量数据误差较小的敏感问题。通过MATLAB仿真证明,该算法能在复杂室内环境下,可对未知运动状态的目标进行定位与跟踪,精度达到厘米级。

关键词： UWB 复杂室内环境室内信道模型高精度定位

基于项目驱动的工程人才培养模式研究——以钛合金加工项目为例

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华章 2023年第3期 72-74页

作者：钟雯董家志西华大学

本文旨在探讨钛合金加工项目驱动的工程人才培养模式。首先，介绍钛合金的发展历程和应用领域，并对其在工业制造领域中的重要性和市场前景进行分析。其次，针对我国工程人才培养目标，提出了一种针对性强、适应性强的基于钛合金加工性... 详细信息

本文旨在探讨钛合金加工项目驱动的工程人才培养模式。首先，介绍钛合金的发展历程和应用领域，并对其在工业制造领域中的重要性和市场前景进行分析。其次，针对我国工程人才培养目标，提出了一种针对性强、适应性强的基于钛合金加工性能的工程人才培养模式。最后，根据该模式的特点，提出相应的教学体系和教育方法，并探讨该模式在实践中的应用方法和未来发展趋势。

关键词：钛合金工程人才培养教学体系教育方法

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机械剩余使用寿命预测模型的增量学习方法

计算机集成制造系统 2024年第4期30卷 1397-1407页

作者：董家欢邱清盈管成浙江大学机械设计研究所浙江杭州310027

机械剩余使用寿命预测模型依据设备状态监测数据样本进行寿命预测,当样本模式发生变化时,基于原模式样本训练好的模型在新模式样本上的预测表现往往较差。为使模型保留对原模式样本的处理能力,同时拓展出针对新模式样本的处理能力,提出... 详细信息

机械剩余使用寿命预测模型依据设备状态监测数据样本进行寿命预测,当样本模式发生变化时,基于原模式样本训练好的模型在新模式样本上的预测表现往往较差。为使模型保留对原模式样本的处理能力,同时拓展出针对新模式样本的处理能力,提出了3种增量学习方法:第一种方法使用新模式样本与原模式样本的标签值构建损失函数;第二种方法在第一种方法基础上增加了模型参数初始化步骤;第三种方法在第一种方法的损失函数中增加了表示当前模型与原模型参数分布差异的正则化项。在涡扇发动机数据集上进行了不同学习方法的对比实验,结果表明所提方法实现了增量学习的目标,其中第三种方法在模型预测准确度和模型训练时长两方面取得了最优的综合表现。

关键词：剩余使用寿命涡扇发动机深度学习增量学习

任务驱动下线上线下混合式教学模式研究——以“机械制造技术基础”课程为例

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中国科技期刊数据库科研 2023年第6期 21-25页

作者：钟雯封志明董家志西华大学四川成都610039

文章旨在探讨任务驱动的线上线下混合式教学人才培养。首先,介绍线上线下混合教学的发展历程和应用领域,并对其在高校教学中的重要性和未来前景进行分析。其次,以我校人才培养实践为例,对教学效果进行收集和分析,最后发现线上线下混合... 详细信息

文章旨在探讨任务驱动的线上线下混合式教学人才培养。首先,介绍线上线下混合教学的发展历程和应用领域,并对其在高校教学中的重要性和未来前景进行分析。其次,以我校人才培养实践为例,对教学效果进行收集和分析,最后发现线上线下混合“金课”使师生和学生之间交流更加有效,能够提升学生的自主学习能力、分析问题与解决问题的能力,课程满意度达到了90%以上。最后根据该模式的特点,给予其他课程教学的一定借鉴意义和建议。

关键词：任务驱动混合式教学人才培养教学方法

脑膜瘤组织中相关分子标志物表达与预后的关系

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中南医学科学杂志 2019年第1期47卷 25-29页

作者：董家志黄德尧黄玉德广元市第二人民医院神经外科四川广元628017

为探讨脑膜瘤相关分子标志物(EphA2、VE-cadherin、PN)表达及其与脑膜瘤组织的病理级别、患者预后的关系,检测78例脑膜瘤患者病理组织及21例正常脑组织中EphA2、VE-cadherin、PN表达及蛋白相对表达量。分析其表达的相关性及与脑膜瘤组... 详细信息

为探讨脑膜瘤相关分子标志物(EphA2、VE-cadherin、PN)表达及其与脑膜瘤组织的病理级别、患者预后的关系,检测78例脑膜瘤患者病理组织及21例正常脑组织中EphA2、VE-cadherin、PN表达及蛋白相对表达量。分析其表达的相关性及与脑膜瘤组织病理级别、患者预后的关系。结果显示,脑膜瘤组织中EphA2、VE-cadherin、PN阳性表达率均高于正常脑组织,且与脑膜瘤病理分级呈正相关。脑膜瘤组织中EphA2、VE-cadherin、PN表达任意两者之间均呈正相关。脑膜瘤组织中EphA2、VE-cadherin、PN不同表达程度的患者5年复发率存在差异。结果提示,脑膜瘤相关分子标志物EphA2、VE-cadherin、PN在脑膜瘤患者中表达率均较高,且与脑膜瘤患者预后存在关联。

关键词：脑膜瘤上皮细胞激酶管上皮钙黏附素骨膜蛋白预后

高能介质磨制备澳洲坚果浓浆及其在植物乳制品中的应用研究

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高能介质磨制备澳洲坚果浓浆及其在植物乳制品中的应用研究

作者：董家琦南昌大学

学位级别：硕士

澳洲坚果仁营养丰富,享有“干果皇后”的美誉。国内种植的澳洲坚果品种多、种植区域分布广且加工方式多样,但衍生出的产品结构单一,导致产业发展不充分。目前,植物性乳制品替代产品受欢迎的程度不断增长,促进了从谷物、豆类、坚果、种... 详细信息

澳洲坚果仁营养丰富,享有“干果皇后”的美誉。国内种植的澳洲坚果品种多、种植区域分布广且加工方式多样,但衍生出的产品结构单一,导致产业发展不充分。目前,植物性乳制品替代产品受欢迎的程度不断增长,促进了从谷物、豆类、坚果、种籽和伪谷物中衍生出许多新型饮料。然而,由澳洲坚果仁制备的坚果乳品还比较少见。坚果基植物饮料在传统研磨制浆过程中存在粉碎粒度不足以及研磨产热影响产品品质等问题。为避免上述情况发生,本研究借助高能介质磨系统,采用混合介质研磨方式制备澳洲坚果浓浆并表征其性质变化,结合乳化作用制备植脂奶油以改善高油基制品稳定性。同时,将澳洲坚果浓浆调配成组织状态均匀的澳洲坚果植物乳饮料。本研究可为澳洲坚果的深加工提供参考,主要研究内容及结论如下:(1)探究了以2.0 mm和1.2 mm氧化锆珠作为研磨介质,分别以不同的比例混合后处理澳洲坚果浓浆,并探究此方式对澳洲坚果浓浆的影响。结果表明,当粗介质为25%,细介质为75%时研磨至120 min显著降低澳洲坚果浓浆颗粒的粒径(低至30μm以下)。当细介质的数量增加时,浓浆颗粒受作用程度加强,导致释放出更多的油脂。样品质地变软,粘附性降低,便于后续加工利用。相同混合介质研磨不同时间时,浓浆粒径随研磨时间延长而逐渐下降,微观观察颗粒聚集程度逐渐减弱,分布更加均匀。L*值逐渐增加,随研磨时间延长a*和b*值逐渐减小。样品的表观粘度和剪切应力随着研磨时间延长而逐渐降低,显现出非牛顿剪切稀化的流体行为。即通过使用混合粗细介质,可以获得更小的产品颗粒,便于后续加工利用。(2)基于澳洲坚果浓浆物理特性,采用4种不同类型乳化剂(单,双甘油脂肪酸酯、单硬脂酸甘油酯、司盘60和蔗糖脂肪酸酯)制备澳洲坚果奶油并对其性质进行表征。结果表明,不同类型的乳化剂可使乳状液保持稳定状态的最小浓度存在区别。澳洲坚果奶油样品的离心出油率随乳化剂添加量增加而降低,其中蔗糖脂肪酸酯能显著降低样品离心出油率(66.78%降至3.04%)。除司盘60样品组,其余样品的表观粘度与乳化剂添加量呈正相关趋势,呈现出剪切稀化流体行为。随着乳化剂浓度的增加,样品的硬度、黏附性、胶着性和咀嚼性均逐渐增加,而其他性质如内聚性和恢复性则正好相反,但变化不明显。(3)将前期优选条件下制备的澳洲坚果浓浆加水稀释,当料水比为1:20、单硬脂酸甘油酯与蔗糖脂肪酸酯的配比为3:7且添加量为0.30%、结冷胶0.40%、六偏磷酸钠0.08%,p H值在6.30～6.50时,所制出的澳洲坚果乳饮料营养丰富、色泽乳白、组织状态均匀。其中,随着结冷胶质量分数增加,不稳定指数降低,粒径分布呈左移趋势,粘度随质量分数的增加而上升,呈浓度依赖性。因其是阴离子多糖,在体系中不仅产生空间位阻,还使体系ζ-电位绝对值提升。显微结果也可观察到油滴吸附在结冷胶周围,有效缓解了油脂聚集,维持体系处于较为稳定状态。澳洲坚果乳经超高温瞬时杀菌后,在常温25℃下保质期为5个月,4℃冷藏条件下保质期为10个月。干法制乳简化工艺流程,可作为其他高油物料利用加工参考。

关键词：澳洲坚果浓浆混合介质研磨高能介质磨坚果奶油全果仁澳洲坚果乳

鲁南山地型乡村景观设计研究 ——以临沂市平邑县李家石屋村为例

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鲁南山地型乡村景观设计研究 ——以临沂市平邑县李家石屋村为例

作者：董家蔚山东建筑大学

学位级别：硕士

Au-CuO/CuO串联催化增强电催化CO还原制乙醇

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化工进展 2024年

作者：董家彤单梦晴王华天津大学化工学院

利用可再生的电能将CO2转化为高价值产品乙醇是解决燃料的储存和减少碳排放的一种重要途径。合成Cu基双活性位点电催化剂实现催化CO2还原制C2产物是当前的研究热点，在此，将Au纳米粒子负载在海胆状CuO/Cu2O上，合成出不同Au负载量的Aux... 详细信息

利用可再生的电能将CO2转化为高价值产品乙醇是解决燃料的储存和减少碳排放的一种重要途径。合成Cu基双活性位点电催化剂实现催化CO2还原制C2产物是当前的研究热点，在此，将Au纳米粒子负载在海胆状CuO/Cu2O上，合成出不同Au负载量的Aux-CuO/Cu2O催化剂，以提高电催化CO2还原为乙醇的选择性。在以1mol/L KOH为电解液的流动池中进行电催化CO2还原性能评价，Au5-CuO/ Cu2O在150mA·cm-2的电流密度下，二碳产物(C2)的总法拉第效率达到了73.4%，其中乙醇法拉第效率达到40.0%，分别是Au2-CuO/Cu2O和Au8-CuO/Cu2O的4.2倍和2.2倍，并且乙烯和乙醇法拉第效率的比值为1.35，分别是另外两种催化剂的1.6倍和3.46倍。Au5-CuO/Cu2O对电催化CO2还原为C2和乙醇选择性的显著提高归因于CuO/ Cu2O表面上适宜的Au载量，实现了有效的串联催化过程，即Au活性位点促进CO中间体生成，Cu活性位点加速CO分子的C-C偶联反应生成C2产物，这为设计和制备具有高乙醇选择性的电催化CO2还原反应的催化剂提供了重要参考。

关键词：电催化二氧化碳还原串联催化 C-C偶联乙醇铜基催化剂

尿石流疏通疗法治疗尿路结石800例临床观察

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中国现代医生 2010年第14期48卷 77-78,81页

作者：左明钦任中志董霞张达丁德玉董家志四川省广元市第二人民医院四川广元628017

目的观察尿石流疏通疗法治疗尿路结石的临床疗效。方法 1600例尿路结石患者随机分为治疗组和对照组,其中治疗组800例,采用尿石流疏通汤配合体外冲击波碎石术治疗;对照组800例,使用低能量体外冲击波碎石术治疗。观察治疗后肉眼血尿、1个... 详细信息

目的观察尿石流疏通疗法治疗尿路结石的临床疗效。方法 1600例尿路结石患者随机分为治疗组和对照组,其中治疗组800例,采用尿石流疏通汤配合体外冲击波碎石术治疗;对照组800例,使用低能量体外冲击波碎石术治疗。观察治疗后肉眼血尿、1个月内结石排净率、5年内结石复发率和5年内高血压发生率。结果治疗组与对照组相比较,治疗后肉眼血尿缩短4.8h,1个月内结石排净率提高肾结石为8.3%、输尿管结石为6.1%、膀胱结石为21.5%,5年内结石复发率减少了3.0%,5年内高血压发生率减少了1.2%。结论尿石流疏通疗法治疗尿路结石,以尿流动力学之原理,取传统中草药通淋排石标本兼治之长,用体外冲击波碎石之功,获尿路结石治愈率提高之效。

关键词：尿路结石中西医结合治疗体外冲击波碎石术