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个人导航融合建筑平面信息的粒子滤波方法

中国惯性技术学报 2013年第1期21卷 1-6页

作者：谢波江一夫严恭敏任宏科西安航天精密机电研究所西安710100 西北工业大学自动化学院西安710072

针对低成本IMU自主个人导航系统方位漂移的问题,提出了一种融合鞋式IMU、楼层平面图的个人导航解决方案,为实现精度较高的室内相对定位设计了一种新的辅助粒子滤波算法。引入卡尔曼滤波+粒子滤波的级联框架,底层卡尔曼滤波器在捷联解算... 详细信息

针对低成本IMU自主个人导航系统方位漂移的问题,提出了一种融合鞋式IMU、楼层平面图的个人导航解决方案,为实现精度较高的室内相对定位设计了一种新的辅助粒子滤波算法。引入卡尔曼滤波+粒子滤波的级联框架,底层卡尔曼滤波器在捷联解算的基础上,利用零速修正技术估计IMU的位置和姿态;上层粒子滤波器提取步行中每一步的步长和方位变化作为量测,建立相应的步行运动模型融入非线性地图匹配技术。考虑室内应用情境,通过对传递粒子的多步推演预测和选择性剔除,推导了一种新的粒子滤波算法。采集低精度IMU的室内行走数据验证了算法的有效性:约300 m行程的室内导航最终位置误差不超过0.3 m。表明提出的级联滤波算法框架能有效解决建筑平面信息辅助情形下的个人导航问题,新设计的粒子滤波算法有助于提高个人导航系统连续位置测定的精度和可靠性。

关键词：个人导航室内定位辅助粒子滤波地图匹配

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腱驱动假手手指运动及力分析

哈尔滨工业大学学报 2012年第5期44卷 46-51页

作者：刘伊威任伟高一夫哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

为优化多自由度假手的机械结构,降低其复杂性以及提高其可靠性,采用腱驱动方法实现假手单手指的独立运动.腱驱动假手手指由驱动腱、钢丝轮、3个指节、3个关节及关节扭簧等构成,关节扭簧实现关节的预紧和腱松弛后关节的回复运动.对弹簧... 详细信息

为优化多自由度假手的机械结构,降低其复杂性以及提高其可靠性,采用腱驱动方法实现假手单手指的独立运动.腱驱动假手手指由驱动腱、钢丝轮、3个指节、3个关节及关节扭簧等构成,关节扭簧实现关节的预紧和腱松弛后关节的回复运动.对弹簧刚度进行优化设计,实现腱驱动的手指各关节的顺序弯曲及手指的大抓握.分析了手指抓取时各指节所受接触力与钢丝轮驱动力矩之间的关系.建立了手指的动力学模型,得到手指的动力学方程.数值计算与仿真分析比较证明了理论计算的正确性,手指运动及抓握实验证明了该种结构手指的可行性.腱驱动的假手手指具有零件少、结构简单、可靠性高等优点,为多自由度假手的研制提供了有利条件.

关键词：假手手指结构腱驱动欠驱动手指动力学模型

径向冷却通道截面特征长度对气冷稳定器性能影响

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航空动力学报 2017年第12期32卷 2910-2918页

作者：刘友宏罗一夫北京航空航天大学能源与动力工程学院北京100191

通过研究径向冷却通道截面特征长度的改变对气冷稳定器的冷态流场、冷却性能及流动损失的影响,为其进一步的优化设计提供参考依据。采用经过实验验证的CFD方法,对某气冷稳定器进行了数值模拟研究,在所研究的特征长度范围内,结果表明:特... 详细信息

通过研究径向冷却通道截面特征长度的改变对气冷稳定器的冷态流场、冷却性能及流动损失的影响,为其进一步的优化设计提供参考依据。采用经过实验验证的CFD方法,对某气冷稳定器进行了数值模拟研究,在所研究的特征长度范围内,结果表明:特征长度的增加,减少了径向冷却通道下部的进气阻力,使得风兜引气率增加了6.67%;下部出气孔出流由于受到回流涡的影响,出流量明显低于上部出气孔,特征长度的改变对出流量分布的影响不大;特征长度的增加会加强径向稳定器近环形稳定器处的外壁面冷却效果,但是会减弱径向稳定器近中心锥处的外壁面冷却效果;特征长度的增加,使得出口总压恢复系数下降了0.086%,沿程总压恢复系数曲线向下移动。

关键词：截面特征长度气冷稳定器径向冷却通道冷态流场冷却性能流动损失

基于β-环糊精自组装的氧化还原敏感超分子凝胶

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高分子材料科学与工程 2013年第8期29卷 159-162页

作者：王一夫李邦经张晟四川大学高分子研究所高分子材料工程国家重点实验室四川成都610065 中国科学院成都生物研究所四川成都610041

分别合成了多酸EMPOL-1016分子链末端携带β-环糊精的主体分子(EM-βCD)和聚乙烯亚胺(600)分子链末端携带二茂铁的客体分子(PEI-Fc),并用核磁共振对PEI-Fc和EM-βCD的结构和组成进行了表征。研究表明,PEI-Fc和EM-βCD由于β-CD基团与Fc... 详细信息

分别合成了多酸EMPOL-1016分子链末端携带β-环糊精的主体分子(EM-βCD)和聚乙烯亚胺(600)分子链末端携带二茂铁的客体分子(PEI-Fc),并用核磁共振对PEI-Fc和EM-βCD的结构和组成进行了表征。研究表明,PEI-Fc和EM-βCD由于β-CD基团与Fc基团之间的主客体包合作用自组装形成超分子凝胶。由于β-CD-Fc之间的包结具有氧化还原性,PEI-Fc/EM-βCD凝胶可在氧化剂存在时呈溶胶状态,被还原时重新形成凝胶。

关键词： β-环糊精二茂铁氧化-还原超分子凝胶

宇宙环境新认知——有关2019年度诺贝尔物理学奖的理解

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科学通报 2019年第36期64卷 3793-3797页

作者：鄢盛丰蔡一夫中国科学技术大学物理学院天文学系

2019年度诺贝尔物理学奖同时授予了系外行星和宇宙学领域,以表彰天文学家米歇尔·梅耶(Michel Mayor)与迪迪尔·奎罗兹(Didier Queloz)在系外行星发现上做出的突出贡献,以及理论宇宙学家詹姆斯·皮布尔斯(James Peebles)从理论角度为... 详细信息

2019年度诺贝尔物理学奖同时授予了系外行星和宇宙学领域,以表彰天文学家米歇尔·梅耶(Michel Mayor)与迪迪尔·奎罗兹(Didier Queloz)在系外行星发现上做出的突出贡献,以及理论宇宙学家詹姆斯·皮布尔斯(James Peebles)从理论角度为现代宇宙学物理体系的建立做出的杰出贡献.诺贝尔奖委员会给出的理由是“为我们理解宇宙的演化和地球在宇宙中的位置做出的贡献”,以他们3人为代表的科学家们为人类在现代科学的框架下重新认识自身与宇宙的关系提供了重要思路.一方面,让人类重新思考我们所生活的这个星球在宇宙中是否是独一无二的,对探索系外宜居星球和寻找外星生命非常重要;另一方面,使我们能够更加精准地把握宇宙演化的历史脉络,更加清楚地了解我们生活的这个宇宙的前世今生.

关键词：诺贝尔物理学奖诺贝尔奖委员会系外行星宇宙环境外星生命宇宙学现代科学宇宙演化

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ZY-3卫星在轨几何标定方法

武汉大学学报（信息科学版） 2013年第5期38卷 557-560页

作者：谌一夫刘璐张春玲武汉大学遥感信息工程学院武汉市珞喻路129号430079 武汉大学电子信息学院武汉市珞珈山430072 河南省测绘地理信息局郑州市黄河路8号450003

在分析资源三号卫星成像特性和物理结构的基础上,提出了基于拼接CCD的分段多项式系统误差模型,同时对资源三号卫星的姿轨数据进行分析研究,提出逐点带权多项式姿轨模型。采用资源三号卫星的高精度模拟数据进行在轨几何标定实验,验证了拼... 详细信息

在分析资源三号卫星成像特性和物理结构的基础上,提出了基于拼接CCD的分段多项式系统误差模型,同时对资源三号卫星的姿轨数据进行分析研究,提出逐点带权多项式姿轨模型。采用资源三号卫星的高精度模拟数据进行在轨几何标定实验,验证了拼接CCD的分段多项式和逐点带权多项式更加适合于资源三号卫星的在轨几何定标。

关键词：三线阵几何标定分段多项式逐点带权姿态轨道

基于变权灰关联的智能配电网用电可靠性提升对象优选

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电力系统保护与控制 2019年第5期47卷 26-34页

作者：莫一夫张勇军华南理工大学电力学院广东广州510000

用电可靠性提升工程是电网企业新时代提升服务质量的重要手段。基于智能配电网的"用电可靠性"新概念构建了用电可靠性提升需求评估指标体系。由此建立了智能配电网用电可靠性提升对象优选模型,并在模型中利用一种结合层次分析法和改进... 详细信息

用电可靠性提升工程是电网企业新时代提升服务质量的重要手段。基于智能配电网的"用电可靠性"新概念构建了用电可靠性提升需求评估指标体系。由此建立了智能配电网用电可靠性提升对象优选模型,并在模型中利用一种结合层次分析法和改进熵权法的综合赋权方法对各指标进行变权处理,使得赋权更加合理。同时引入绝对理想点理论和灰色关联度对传统逼近理想法进行改进,有效地避免了逆排序问题带来的评估误差,准确地优选出急需进行用电可靠性改造的配电网,实现可靠性提升工程的效益最大化。最后通过实例分析,验证了该模型的有效性和实用性。

关键词：对象优选智能配电网改进逼近理想法灰色关联度用电可靠性

基于ASPEN PLUS软件的甲烷化工艺模型

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现代化工 2012年第4期32卷 107-109页

作者：何一夫中国石化集团南京工程有限公司江苏南京211100

利用ASPEN PLUS对煤制天然气的甲烷化工艺进行了流程模拟。模型模拟得到了替代天然气成分、反应器出口温度、循环比、分流率,揭示了循环比和分流率对反应器出口温度的影响。通过该模型,能够为工艺方案比选、优化设计提供模拟和预测。

关键词： ASPEN PLUS软件甲烷化工艺替代天然气流程模拟

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我国开放式基金的市场环境及流动性管理

财经科学 2002年第4期 32-34页

作者：一夫四川大学经济学院教授成都610064

开放式基金发展的市场环境包括五个方面 :第一 ,开放式基金的健康与迅速发展必须首先有赖于相关基金法律的建立和完善 ;第二 ,证券市场是一个高风险的市场 ,因此投资者需要合理避险工具 ,基金更不例外 ;第三 ,需要培育各种机构投资者 ;... 详细信息

开放式基金发展的市场环境包括五个方面 :第一 ,开放式基金的健康与迅速发展必须首先有赖于相关基金法律的建立和完善 ;第二 ,证券市场是一个高风险的市场 ,因此投资者需要合理避险工具 ,基金更不例外 ;第三 ,需要培育各种机构投资者 ;第四 ,进一步改进上市公司法人治理结构和提高上市公司质量 ;第五 ,提高基金管理公司的理财水平 ,加快建立基金经理市场。开放式基金的流动性管理包括三个方面 :一是流动性管理计划 ;二是资产匹配管理 ;三是负债管理。

关键词：开放式基金市场环境流动性管理中国投资