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基于改进自抗扰控制的电动伺服系统机械谐振抑制方法

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系统工程与电子技术 2024年第1期46卷 309-317页

作者：莫昱唐旭东北京机械设备研究所北京100854

导弹发射和飞行过程中,电动伺服系统受发动机点火、气动负载、舵面冲击等载荷作用下,加大结构的磨损,导致系统结构间隙的存在,极大地降低了传动刚度,并加剧谐振带来的危害。本文提出改进自抗扰控制器(active disturbance rejection cont... 详细信息

导弹发射和飞行过程中,电动伺服系统受发动机点火、气动负载、舵面冲击等载荷作用下,加大结构的磨损,导致系统结构间隙的存在,极大地降低了传动刚度,并加剧谐振带来的危害。本文提出改进自抗扰控制器(active disturbance rejection controller,ADRC)以改善电动伺服系统的位置跟踪特性。首先分析了电动伺服系统的机械谐振机理,设计了线性自抗扰控制器,利用改进粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法进行控制参数寻优,并进行了仿真分析验证了该方法的可行性,最后电动伺服系统试验结果验证了改进ADRC的有效性,提高电动伺服系统的动态和稳态性能。

关键词：电动伺服系统谐振自抗扰控制器改进粒子群优化算法

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基于DH标定的机器人正向运动学形式化验证

软件学报 2024年第9期35卷 4160-4178页

作者：谢果君杨焕焕石正璞陈钢南京航空航天大学计算机科学与技术学院国防科技大学计算机学院

DH坐标系在机器人运动学分析中发挥着重要的作用.在基于DH坐标系构建的机器人控制系统中,机器人结构的复杂性使得构建安全的控制系统成为一个难题,仅依靠人工方法可能导致系统漏洞和安全风险,从而危及机器人的安全.形式化方法通过演绎... 详细信息

DH坐标系在机器人运动学分析中发挥着重要的作用.在基于DH坐标系构建的机器人控制系统中,机器人结构的复杂性使得构建安全的控制系统成为一个难题,仅依靠人工方法可能导致系统漏洞和安全风险,从而危及机器人的安全.形式化方法通过演绎推理与代码抽取实现了对软硬件系统的设计、开发及验证.基于此,设计基于DH标定的机器人正向运动学的形式化验证框架.在Coq中构建机器人运动理论的形式化证明,并验证控制算法的正确性以确保机器人的运动安全.首先,对DH坐标系进行形式化建模,构建相邻坐标系间转换矩阵的形式化定义,并验证该转换矩阵与复合螺旋运动的等价性;其次,构建机械臂正向运动学的形式化定义,并对机械臂运动的可分解性进行形式化验证;再次,对工业机器人中常见连杆结构及机器人进行形式化建模,并完成正向运动学的形式化验证;最后,实现Coq到OCaml的代码抽取,并对抽取的代码进行分析与验证.

关键词：机器人运动学形式化验证 DH坐标系代码自动生成

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绿色车辆路径问题优化算法研究

绿色车辆路径问题优化算法研究

作者：崔焕焕重庆交通大学

学位级别：硕士

车辆路径规划问题是物流管理与运输组织优化中的核心问题,在航空运输、快递服务和工业生产管理等领域有广泛应用.绿色车辆路径问题是车辆路径问题的一个重要扩展,因其受车辆特征参数、道路特点和交通拥堵等多种确定和不确定因素的影响,... 详细信息

车辆路径规划问题是物流管理与运输组织优化中的核心问题,在航空运输、快递服务和工业生产管理等领域有广泛应用.绿色车辆路径问题是车辆路径问题的一个重要扩展,因其受车辆特征参数、道路特点和交通拥堵等多种确定和不确定因素的影响,导致该问题的建模和求解是一个极具挑战性的工作.本文对绿色车辆路径问题进行研究,建立了数学模型,并设计了混合启发式求解算法进行求解.主要工作如下:(1)针对单车场带优先配送的同时取送绿色车辆路径问题,建立了数学模型,提出了一种基于模拟退火的自适应大邻域搜索混合启发式求解算法.首先,依据客户需求将客户划分为优先配送、非优先只取不送、非优先有取有送三种类型,并根据约束条件建立了最小化总成本的单目标非线性优化模型;其次,基于模拟退火和自适应大邻域搜索算法设计了一种混合启发式求解算法.该算法采用改进的节约算法构造初始解,以模拟退火算法为框架,考虑客户特点设计了5种破坏算子和2种修复算子,增强了自适应大邻域搜索算法的搜索多样性.在Solomon算例和CMTX算例上与传统单独配送策略和同类算法进行了实验对比,结果表明该方法能有效降低总成本和减少车辆数,且具有较快的收敛速度和较强的稳定性.(2)针对多车场的同时取送绿色车辆路径问题,建立了数学模型,提出了一种基于轮盘赌选择法的两阶段启发式求解算法.第一阶段,根据客户与车场的距离对客户进行聚类,并计算边界客户选择各车场的概率;第二阶段,先对各聚类簇客户采用节约算法构造初始解,再采用基于模拟退火的自适应大邻域搜索算法进行各车场车辆路径优化,其中对边界客户通过轮盘赌方法确定其归属车场.在MDVRP标准算例上与同类算法进行了实验对比,结果表明该方法能有效降低总成本,且具有良好的全局收敛性.

关键词：绿色车辆路径问题多车场车辆路径问题模拟退火自适应大邻域搜索

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河南省农业碳排放效率测算及其影响因素研究

河南省农业碳排放效率测算及其影响因素研究

作者：贾焕焕河南农业大学

学位级别：硕士

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“爆款”短视频创作与宣传策略分析

中国报业 2024年第14期 244-245页

作者：莫春盛张珍珍吉安市融媒体中心

进入网络时代,各大短视频平台迅猛发展,以下沉市场为主要服务领域的短视频凭借接地气的内容积累了大批用户,逐步成为人们接收、传播和生产信息的主渠道。新闻媒体行业的生存和发展受到了巨大冲击。因此,新闻媒体需要在保证新闻内容质量... 详细信息

进入网络时代,各大短视频平台迅猛发展,以下沉市场为主要服务领域的短视频凭借接地气的内容积累了大批用户,逐步成为人们接收、传播和生产信息的主渠道。新闻媒体行业的生存和发展受到了巨大冲击。因此,新闻媒体需要在保证新闻内容质量的基础上实现对受众心理的全面把握,以最大限度地发挥短视频价值,在满足受众新闻需求的同时,推动新闻传媒产业发展。

关键词： “爆款” 短视频创作与宣传策略分析

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三氯化钛还原-重铬酸钾滴定法测定铜冶炼烟尘中铁

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冶金分析 2024年第6期 86-93页

作者：苗晓焕北矿检测技术股份有限公司金属矿产资源评价与分析检测北京市重点实验室

铜冶炼烟尘基体复杂，在采用重铬酸钾滴定法测定铁含量时样品中高含量的铜、砷、锑、碳、硫、硅等元素会对测定产生干扰。实验采用氟化铵、盐酸、硝酸、硫酸、高氯酸溶解试样，用氢溴酸除去砷、锑的干扰，加入过量氨水生成氢氧化铁沉淀... 详细信息

铜冶炼烟尘基体复杂，在采用重铬酸钾滴定法测定铁含量时样品中高含量的铜、砷、锑、碳、硫、硅等元素会对测定产生干扰。实验采用氟化铵、盐酸、硝酸、硫酸、高氯酸溶解试样，用氢溴酸除去砷、锑的干扰，加入过量氨水生成氢氧化铁沉淀与铜、镍等分离，沉淀用盐酸溶解后，用氯化亚锡还原至溶液呈浅黄色，实现了重铬酸钾滴定法对铜冶炼烟尘中铁含量的测定。实验探讨了溶样方法、冒硫酸烟后保持的时间、砷或锑对测定的干扰、氯化铵用量、加入氨水后煮沸时间以及滤纸种类对测定结果的影响。优化后的条件如下：试样采用混合酸溶解后冒硫酸烟后保持15～30 min;当试样中砷含量大于1 mg或锑含量大于2 mg时需加入5 mL氢溴酸消除干扰；氯化铵用量为3～4 g;加入氨水后加热微沸1～2 min使沉淀完全；沉淀采用中速滤纸过滤。选取两个铜冶炼烟尘试样进行加标回收试验，加标回收率为99.00%～101.37%。按照实验方法测定4个铜冶炼烟尘试样，测定结果与电感耦合等离子体原子发射光谱法(ICP-AES)基本一致，相对标准偏差(RSD,n=11)为0.32%～0.56%。方法适用于铜冶炼过程中各个阶段烟尘中铁的测定，且不受试样基体差异性的影响。

关键词：铜冶炼烟尘重铬酸钾滴定法铁砷锑

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桥上春山

中国公路 2024年第8期660卷 64-65页

作者：杨迪石鉴春莫彤贵州省都匀公路管理局

二月，春悄至。黔南大地处处春意融融，一条条公路纵横交错、四通八达，一座座桥梁跨越千山万水、连接千景万色，串联起周边乡镇的旅游资源，一幅春意盎然的美丽乡村画卷正徐徐展开。桥梁与青山绿水相得益彰，衍生出了桥旅融合发展的新...

二月，春悄至。黔南大地处处春意融融，一条条公路纵横交错、四通八达，一座座桥梁跨越千山万水、连接千景万色，串联起周边乡镇的旅游资源，一幅春意盎然的美丽乡村画卷正徐徐展开。桥梁与青山绿水相得益彰，衍生出了桥旅融合发展的新路子。2023年底，贵州省都匀公路管理局全面完成24座危桥改造工程任务，并依托交通运输基础设施建设的独特优势，根据旅游产业发展的新变化和公众对旅游出行的新需求，将桥梁与乡村旅游资源有效融合，助力乡村旅游产业更加繁荣、更有活力。

关键词：

数字经济赋能共同富裕：价值意蕴、现状分析与提升路径

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中共福建省委党校(福建行政学院)学报 2024年第4期 142-149页

作者：白焕西北大学马克思主义学院

共同富裕是社会主义的本质要求，同时也是一种经济社会状态，必须依存于所处的经济阶段。随着我国逐步进入数字经济时代，在高质量发展中促进共同富裕必然需要以数字经济为依托。数字经济作为当前阶段新质生产力的重要代表，是兼具创造... 详细信息

共同富裕是社会主义的本质要求，同时也是一种经济社会状态，必须依存于所处的经济阶段。随着我国逐步进入数字经济时代，在高质量发展中促进共同富裕必然需要以数字经济为依托。数字经济作为当前阶段新质生产力的重要代表，是兼具创造财富、均衡财富和共享财富属性的一种新经济形态，能够以充分发展、均衡发展、共享发展实现“做大蛋糕”“做好蛋糕”“分好蛋糕”的统一，对促进共同富裕意义重大。当前，数字经济促进共同富裕取得重要进展，在赋能国民经济增长、促进创业就业改善以及弥补公共服务短板等方面成效显著，但还应辩证地看到，数字经济促进共同富裕潜藏着数字垄断、数字鸿沟以及收入分配扩大等风险。据此，要在充分研判各类风险基础上，进一步加强数字平台监管规制，规范数字经济分配关系，提升数字公共服务水平，以数字经济高质量发展促进共同富裕稳步实现。

关键词：数字经济共同富裕价值意蕴现状分析提升路径

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