检索结果-南通市图书馆

基于POE模型的工业机器人运动学参数二次辨识方法研究

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农业机械学报 2024年第1期55卷 419-425页

作者：乔贵方杜宝安张颖田荣佳刘娣刘汉忠南京工程学院自动化学院南京211167 东南大学仪器科学与工程学院南京210096

针对工业机器人在高度制造领域精度不高的问题,本文提出了一种基于POE模型的工业机器人运动学参数二次辨识方法。阐述了基于指数积(Product of exponential, POE)模型的运动学误差模型构建方法,并建立基于POE误差模型的适应度函数;为实... 详细信息

针对工业机器人在高度制造领域精度不高的问题,本文提出了一种基于POE模型的工业机器人运动学参数二次辨识方法。阐述了基于指数积(Product of exponential, POE)模型的运动学误差模型构建方法,并建立基于POE误差模型的适应度函数;为实现高精度的参数辨识,提出了一种二次辨识方法,先利用改进灰狼优化算法(Improved grey wolf optimizer, IGWO)实现运动学参数误差的粗辨识,初步将Staubli TX60型机器人的平均位置误差和平均姿态误差分别从(0.648 mm, 0.212°)降低为(0.457 mm, 0.166°);为进一步提高机器人的精度性能,再通过LM(Levenberg-Marquard)算法进行参数误差的精辨识,最终将Staubli TX60型机器人平均位置误差和平均姿态误差进一步降低为(0.237 mm, 0.063°),机器人平均位置误差和平均姿态误差分别降低63.4%和70.2%。为了验证上述二次辨识方法的稳定性,随机选取5组辨识数据集和验证数据集进行POE误差模型的参数误差辨识,结果表明提出的二次辨识方法能够稳定、精确地辨识工业机器人运动学参数误差。

关键词：串联型工业机器人改进灰狼优化算法指数积参数辨识

游客感知视角下城市绿地空间社会价值评估与影响因素研究

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中国园林 2024年第2期40卷 50-56页

作者：罗巧灵荣佳雨周俊方马杰武汉大学城市设计学院武汉430072 武汉大学湖北省人居环境工程技术研究中心

城市绿地空间生态系统服务社会价值最容易被人类感知和利用,对其量化评估与影响因素探究可为城市绿地空间优化提供科学依据。现有研究较少考虑服务设施对游客感知城市绿地社会价值的影响。因此,以武汉市东湖风景区为例,利用SolVES模型将... 详细信息

城市绿地空间生态系统服务社会价值最容易被人类感知和利用,对其量化评估与影响因素探究可为城市绿地空间优化提供科学依据。现有研究较少考虑服务设施对游客感知城市绿地社会价值的影响。因此,以武汉市东湖风景区为例,利用SolVES模型将6类游客社会价值感知数据进行空间量化,并探究自然资源环境要素和服务设施兴趣点密度对社会价值指数与空间分布的影响。结果表明:游客对东湖风景区社会价值偏好为文化价值>娱乐价值>美学价值>生物多样性价值>康体价值>可持续价值;社会价值热点区域集中在听涛景区和磨山景区,且大多分布在高程20~40m、坡度2°~6°、距离水体100m范围内;在影响因素上,旅游景点设施和植被覆盖度对各类社会价值影响的贡献值最大,且与社会价值呈正相关关系。

关键词：风景园林游客感知城市绿地空间生态系统服务社会价值

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农村公路养护施工中的冷再生技术探讨

中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术 2024年第5期 46-49页

作者：关荣佳宁陵县县乡公路管理所河南宁陵476700

随着社会经济发展速度不断加快,农村公路工程建设规模日渐扩大,养护工作重要性更加突出。冷再生是一种新型公路养护技术,能够有效提升路面养护效果,增强路面结构平整度,满足农村交通运输需求。针对以上背景,本文首先阐述冷再生技术原理... 详细信息

随着社会经济发展速度不断加快,农村公路工程建设规模日渐扩大,养护工作重要性更加突出。冷再生是一种新型公路养护技术,能够有效提升路面养护效果,增强路面结构平整度,满足农村交通运输需求。针对以上背景,本文首先阐述冷再生技术原理,分析冷再生技术应用优势,提出农村公路养护施工中冷再生技术应用流程,明确冷再生技术应用注意事项,以供参考。

关键词：农村公路养护施工冷再生技术

预见性护理干预在突发性耳聋患者中的应用成效

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中文科技期刊数据库（文摘版）医药卫生 2024年第6期 0165-0168页

作者：苏荣佳杭州市萧山区第一人民医院浙江杭州311200

本文的主要任务就是分析预见性护理在突发性耳聋患者中的应用成效。方法:任意抽取来我院的突发性耳聋患者60例进行分析,根据患者的入院先后顺序进行分类,I类患者和II类患者均有30例。I类患者采用常见的护理干预模式,II类患者则采用预见... 详细信息

本文的主要任务就是分析预见性护理在突发性耳聋患者中的应用成效。方法:任意抽取来我院的突发性耳聋患者60例进行分析,根据患者的入院先后顺序进行分类,I类患者和II类患者均有30例。I类患者采用常见的护理干预模式,II类患者则采用预见性护理干预模式,然后比较两类患者的治疗依从性、护理成效、听力水平等。结果:II类患者的治疗依从性明显比I类患者更高,护理效果明显优于I类患者,听力评分也高于I类患者,且数据差异显著,有统计学意义(P<0.05)。结论:把预见性护理运用到突发性耳聋患者中,可以明显提高患者的治疗依从性、听力评分以及护理效果,理应大力推广和使用。

关键词：预见性护理突发性耳聋护理依从性听力水平

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路基施工技术在农村公路施工中的应用分析

中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术 2024年第6期 0008-0010页

作者：关荣佳宁陵县县乡公路管理所河南宁陵476700

现阶段农村地区发展速度不断加快,对公路工程施工水平提出了更高要求,传统路基结构已然无法承受日渐提升的行车荷载力,需选择适宜的路基施工材料,优化路基施工流程,严格控制路基施工期间的各项技术参数。针对以上背景,首先提出农村公路... 详细信息

现阶段农村地区发展速度不断加快,对公路工程施工水平提出了更高要求,传统路基结构已然无法承受日渐提升的行车荷载力,需选择适宜的路基施工材料,优化路基施工流程,严格控制路基施工期间的各项技术参数。针对以上背景,首先提出农村公路施工现状,明确路基施工准备主要内容,提出路基填筑、排水、碾压技术应用重点,以供参考。

关键词：农村公路工程路基施工技术应用

多措并举让学生学会唱歌——以《可爱的家》教学为例

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新智慧 2024年第5期 101-103页

作者：支荣佳甘肃省兰州市永登县民乐乡玉泉小学

音乐课程标准强调要从小培养学生的音乐表达能力,包括唱歌、演奏乐器、创作音乐等,而学生需要学会欣赏不同类型的音乐,包括古典音乐、流行音乐、民间音乐等,从而提高审美水平。小学音乐课程旨在培养学生对音乐的浓厚兴趣,这要求音乐课... 详细信息

音乐课程标准强调要从小培养学生的音乐表达能力,包括唱歌、演奏乐器、创作音乐等,而学生需要学会欣赏不同类型的音乐,包括古典音乐、流行音乐、民间音乐等,从而提高审美水平。小学音乐课程旨在培养学生对音乐的浓厚兴趣,这要求音乐课程设计要生动有趣,吸引学生参与,激发他们的音乐情感。学生需要在小学阶段学习音乐的基础知识,包括音符、音阶、节奏等,这是进一步学习音乐的基础。本文以小学音乐《可爱的家》一课教学为例,分析有效指导学生学会唱歌的方法,以供参考。

关键词：小学音乐音乐课程标准演奏乐器创作音乐音乐情感古典音乐流行音乐多措并举

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强风环境下高速列车横向振动控制方法研究

铁道标准设计 2024年

作者：李文昊李德仓赵传徽闫荣佳贾若谷甘肃省物流与运输装备行业技术中心甘肃省物流及运输装备信息化工程技术研究中心兰州交通大学机电技术研究所

随着我国高速列车轻量化设计以及运行速度的逐渐提高，强风环境导致高速列车车体横向振动愈加严重。高速列车在强风作用下的横向振动控制是一个耦合性强且高度非线性的过程，对车辆悬架系统振动控制的要求也变得越来越高。据此建立在不... 详细信息

随着我国高速列车轻量化设计以及运行速度的逐渐提高，强风环境导致高速列车车体横向振动愈加严重。高速列车在强风作用下的横向振动控制是一个耦合性强且高度非线性的过程，对车辆悬架系统振动控制的要求也变得越来越高。据此建立在不稳态气动载荷和轨道激励作用下的车辆动力学模型，根据Cooper理论和叠加原理获得强风下的不稳态气动载荷，并分析在气动载荷作用下的高速列车横向振动特性；进一步建立基于二系主动悬挂系统的高速列车车体横向1/4车辆动力学模型，提出基于模型预测控制（MPC）的主动控制方法，以实现对轨道和气动载荷激励下的车体侧向振动的主动控制；针对模型预测控制(MPC)在解决高速列车横向控制过程中偏差过大、计算时间长的问题，提出一种基于粒子群（PSO）算法的高速列车横向振动模型预测控制方法，并利用粒子群算法对模型预测控制的控制步长n和预测步长p进行优化，提高MPC的控制精度，减少控制器的迭代次数；利用MATLAB/SIMLINK软件建立高速列车动力学模型进行仿真验证，仿真结果表明：相较于被动控制和MPC控制，基于PSO算法优化后的MPC控制器能将车体横向振动加速度的RMS降低大约13%，对抑制高速列车车体横向振动有显著效果，增强了列车在横风条件下的运行稳定性、行驶舒适性和安全性。

关键词：高速列车横风激励主动悬架横向振动模型预测控制粒子群算法优化

耕地质量保护的影响因素与对策研究——以奇台县为例

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南方农机 2024年第4期55卷 96-99页

作者：荣佳汶闫志明何增晖新疆农业大学公共管理学院(法学院) 新疆乌鲁木齐830052

耕地质量保护是农业可持续发展的关键环节,课题组通过对奇台县的相关情况进行分析,探讨了耕地质量保护的影响因素。城市化进程和土地转用导致耕地面积减少、土地承载力下降,土壤退化等问题愈发严峻。过度依赖化肥和农药等不合理的农业... 详细信息

耕地质量保护是农业可持续发展的关键环节,课题组通过对奇台县的相关情况进行分析,探讨了耕地质量保护的影响因素。城市化进程和土地转用导致耕地面积减少、土地承载力下降,土壤退化等问题愈发严峻。过度依赖化肥和农药等不合理的农业生产活动,加剧了土地质量下降,严重威胁了耕地资源和生态环境的安全。为改善耕地环境,课题组提出了加强监管执法、制定科学规划和政策、推动生态保护和修复、提高环境意识和教育水平以及鼓励绿色生产和消费等对策措施,推进农地资源得到更好的保护,促进农业生产和耕地质量保护的协调发展,为农业生态文明建设、构建美丽宜居的乡村环境贡献力量。

关键词：耕地环境保护农业生态文明