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基于ROS的蔬菜移栽机器人控制系统设计

农机化研究 2025年第2期47卷 54-60页

作者：马文强冯青春李亚军茹孟菲赵春江西北农林科技大学信息工程学院陕西杨凌712000 北京市农林科学院智能装备技术研究中心北京100097 国家农业智能装备工程技术研究中心北京100097 农业智能装备技术北京市重点实验室北京100097

为实现温室蔬菜移栽无人智能化作业,设计了基于ROS架构的蔬菜移栽机器人控制系统,实现了蔬菜移栽机器人自主取苗部件、秧苗栽植部件和自主移动平台的自动控制。控制系统主要分为总线单元和导航单元,并基于EtherCAT总线和Realsense深度... 详细信息

为实现温室蔬菜移栽无人智能化作业,设计了基于ROS架构的蔬菜移栽机器人控制系统,实现了蔬菜移栽机器人自主取苗部件、秧苗栽植部件和自主移动平台的自动控制。控制系统主要分为总线单元和导航单元,并基于EtherCAT总线和Realsense深度相机搭建硬件系统,利用分层模块化理念开发基于ROS架构的软件控制系统,搭建并实现了移栽作业中取苗、投苗、栽苗及移动平台协同一体化控制。实验结果表明:在大于2s/株的取栽苗周期运动条件下,可实现较高成功率的移栽作业。所设计控制系统保证了移栽作业成功率,提高了当前蔬菜移栽机的智能化水平。

关键词：蔬菜移栽机器人控制系统 ROS 伺服控制

基于STAT1/IRF3信号通路探讨益肺健脾方对脂多糖诱导的大鼠肺部免疫炎症反应的影响

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中国实验方剂学杂志 2025年第1期 146-155页

作者：杨红娟杨亚茹杨玉洁朱中博马泉武妍琳李红梅张旭辉刘喜平甘肃中医药大学甘肃省中药新产品创制工程实验室甘肃省中医方药挖掘与创新转化重点实验室甘肃中医药大学附属医院

目的：观察益肺健脾方对脂多糖（LPS）诱导的肺炎模型大鼠信号传导转录激活因子1(STAT1)/干扰素调节因子3(IRF3)信号通路的影响，探讨益肺健脾方改善肺部免疫炎症反应的机制。方法：将60只雄性SPF级SD大鼠，随机抽取10只为正常组，余50... 详细信息

目的：观察益肺健脾方对脂多糖（LPS）诱导的肺炎模型大鼠信号传导转录激活因子1(STAT1)/干扰素调节因子3(IRF3)信号通路的影响，探讨益肺健脾方改善肺部免疫炎症反应的机制。方法：将60只雄性SPF级SD大鼠，随机抽取10只为正常组，余50只气管滴注脂多糖建立大鼠肺炎模型，成功后再随机分为模型组、地塞米松组（0.5 mg·kg-1）、益肺健脾方高、中、低（12、6、3 mg·kg-1）剂量组，每组10只，每天给药1次，正常组和模型组予等体积生理盐水，14 d后，流式细胞术检测全血淋巴细胞分类，酶联免疫吸附测定法（ELISA）测定血清免疫球蛋白G(IgG)、免疫球蛋白A(IgA)、免疫球蛋白M(IgM)及肺泡灌洗液（BALF）中肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、白细胞介素-8(IL-8)、白细胞介素-6(IL-6)、白细胞介素-10(IL-10)含量，苏木素-伊红（HE）染色观察大鼠肺组织病理改变并评分，计算脾脏、胸腺重量及肺湿干重比（W/D），实时荧光定量聚合酶链式反应（Real-time PCR）检测肺组织信号STAT1、IRF3、IL-6、干扰素-α(IFN-α) mRNA表达，蛋白免疫印迹法（Western blot）检测肺组织STAT1、IRF3、IL-6、IFN-α蛋白表达。结果：与正常组比较，模型组大鼠外周血B淋巴细胞比例显著升高，NK细胞比例、CD4+/CD8+降低（P<0.05,P<0.01），血清IgG、IgA含量降低，IgM含量显著升高（P<0.01）,BALF中TNF-α、IL-6、IL-8含量显著升高，IL-10含量显著降低（P<0.01），肺组织损伤明显，胸腺、脾脏质量显著增加，W/D值升高（P<0.01），肺组织STAT1、IRF3、IFN-α、IL-6mRNA及蛋白表达明显上调（P<0.05,P<0.01）。与模型组比较，益肺健脾方各组大鼠外周血B淋巴细胞比例显著降低，NK细胞比例、CD4+/CD8+升高（P<0.05,P<0.01），血清IgG、IgA含量明显升高，IgM含量明显下降（P<0.05,P<0.01）,BALF中TNF-α、IL-6、IL-8表达显著降低，IL-10表达显著升高（P<0.01），肺组织损伤程度减轻，胸腺、脾脏质量显著减轻，W/D值显著降低（P<0.01），肺组织STAT1、IRF3、IFN-α、IL-6 mRNA及蛋白表达明显下调（P<0.05,P<0.01）。结论：益肺健脾方可减轻脂多糖诱导的肺炎大鼠肺组织损伤，改善肺部免疫炎症反应，其机制可能与抑制STAT1/IRF3信号通路激活有关。

关键词：益肺健脾方急性肺损伤免疫炎症反应信号传导转录激活因子1/干扰素调节因子3(STAT1/IRF3)信号通路

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美丽河北：习近平生态文明思想的正定溯源及实践探索

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治理现代化研究 2025年第1期 89-96页

作者：黄承梁任亮李惠茹武大勇中国社会科学院习近平生态文明思想研究中心河北北方学院河北省生态建设与产业发展研究中心河北大学河北省生态与环境研究中心衡水学院河北省湿地生态与保护重点实验室

河北是习近平生态文明思想的重要萌发地和先行实践地。党的十八大以来，习近平总书记先后11次视察河北，关于生态文明建设的很多深刻观点、科学论断和重要论述是在河北省提出的。在习近平生态文明思想的引领下，河北作为京津冀协同发展... 详细信息

河北是习近平生态文明思想的重要萌发地和先行实践地。党的十八大以来，习近平总书记先后11次视察河北，关于生态文明建设的很多深刻观点、科学论断和重要论述是在河北省提出的。在习近平生态文明思想的引领下，河北作为京津冀协同发展战略的重要一极和国家北方重要生态安全屏障，深入实施生态优先、绿色发展战略，大力推进雄安新区建设，进一步整合区域资源，联防联控，推动区域内环境质量改善和绿色转型发展；依托其丰富的自然资源和文化遗产，系统推进生态保护和修复工作；坚持绿水青山就是金山银山，统筹实施山水林田湖草沙系统治理，充分展现了美丽河北在新时代生态文明建设中的独特风貌。

关键词：习近平生态文明思想美丽中国美丽河北京津冀协同发展塞罕坝精神

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干燥方式对木瓜果粉性状品质的影响

食品工业科技 2025年

作者：茹超王奕然邱荔王燕君郭振宇商国楚汪远斌鲁周民西北农林科技大学林学院白河县木瓜产业办公室

为揭示不同干制条件下所加工木瓜果粉的性状品质差异，给精细分类条件下深加工产品的原料选择提供理论依据。以新鲜木瓜为原料，经切片护色后，采用不同干燥方式处理并制粉，分析比较果粉的物理特性和主要成分含量差异。结果表明：不同... 详细信息

为揭示不同干制条件下所加工木瓜果粉的性状品质差异，给精细分类条件下深加工产品的原料选择提供理论依据。以新鲜木瓜为原料，经切片护色后，采用不同干燥方式处理并制粉，分析比较果粉的物理特性和主要成分含量差异。结果表明：不同干燥方式的能耗存在较大差异，对果粉的物理特性和主要成分含量也有显著影响。真空冷冻干燥能很好保持果粉的色泽(L*值（79.57）、ΔE值（4.73）、WI值（30.06）)和主要成分含量（抗坏血酸6.48 mg/g、类胡萝卜素4.19 mg/100g、可溶性蛋白13.08 mg/g、总酚75.57 mg/g、黄酮214.95 mg/g、三萜酸107.14 mg/g和单宁81.23 mg/g），其中酚类组分儿茶素、表儿茶素、原花青素B1和原花青素B2含量分别为13.17 mg/g、2.40 mg/g、27.70 mg/g、66.99 mg/g，显著高于其余干燥组（P<0.05），但能耗（77.19 kW·h/kg）高；自然干燥的果粉流动性（35.93°）最好，持水性（2.45 g/g）和持油性（2.44 mL/g）显著高于其他干燥组（P<0.05），有较好的冲调性能，抗坏血酸和可溶性蛋白含量仅次于真空冷冻干燥果粉；热风干燥果粉的总酸（10.28%）和总糖（170.97 mg/g）含量高，其中苹果酸和山梨醇含量高，分别为56.26 mg/g和98.64 mg/g，总酚、黄酮和单宁含量仅次于真空冷冻干燥果粉。综合考虑，真空冷冻干燥果粉适于作为医疗保健类高附加值产品原料，自然干燥果粉适用于加工液体饮料类产品，热风干燥果粉适用于加工固体或半固体类食品。

关键词：木瓜果粉干燥方式能耗物理特性主要成分

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基于量子保密通信的光纤时间同步方法与验证

微纳电子技术 2025年

作者：田腾赵龙仇茹嘉董王朝耿佳琪王恩惠国网安徽省电力有限公司电力科学研究院

高精度时间同步是电力系统正常运行的基础,为了提高电力系统中时间同步的精度及其安全性,将量子保密通信技术和光纤时间同步技术相结合,提出了基于量子保密通信的光纤时间同步方法。该方法利用光纤进行时间同步,显著提升了电力系统的同... 详细信息

高精度时间同步是电力系统正常运行的基础,为了提高电力系统中时间同步的精度及其安全性,将量子保密通信技术和光纤时间同步技术相结合,提出了基于量子保密通信的光纤时间同步方法。该方法利用光纤进行时间同步,显著提升了电力系统的同步精度,并通过量子保密通信系统对光纤时间同步过程中的数据信息进行加密,从而进一步增强了系统的安全性。为了验证方法的可行性,搭建了基于量子保密通信的光纤时间同步测试系统,在实验室中长度为100 km光纤盘纤上进行了可行性验证与时间同步性能测试,实现了稳定度为16.7 ps@1 s、标准差约为20.9 ps的高精度时间同步。为了进一步验证该方法在实际应用中的性能,分别在长度为16.2、12.0和20.8 km的3条实地光纤链路上进行了性能测试,实现了稳定度分别为9.8 ps@1 s、9.4 ps@1 s和7.4 ps@1 s的高精度时间同步。基于量子保密通信的光纤时间同步方法不仅满足了电力系统对高精度、高安全性时间同步的需求,并为今后建立更安全、稳定的光纤时间同步系统提供了参考依据。

关键词：电力系统光纤时间同步量子保密通信

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不同降水强度的草原生态系统凋落物分解特征

中国农业科学 2025年第1期 117-126页

作者：李澳归陈亚茹彭子洋茹靖益刘卫星北方干旱半干旱耕地高效利用全国重点实验室/中国农业科学院农业资源与农业区划研究所河北大学生命科学学院植被与环境变化国家重点实验室/中国科学院植物研究所

【目的】探究凋落物在不同降水下的分解动态，了解草原生态系统碳和养分循环过程及其生态系统功能。【方法】采用土块移植的方式，沿自然降水梯度选择3种类型的温带草原（荒漠草原、典型草原和草甸草原），开展为期两年的糙隐子草（Clei... 详细信息

【目的】探究凋落物在不同降水下的分解动态，了解草原生态系统碳和养分循环过程及其生态系统功能。【方法】采用土块移植的方式，沿自然降水梯度选择3种类型的温带草原（荒漠草原、典型草原和草甸草原），开展为期两年的糙隐子草（Cleistogenes squarrosa）凋落物分解试验。连续监测分解过程中的质量损失，并分析氮和磷残留率，以及β-葡萄糖苷酶（BG）、亮氨酸氨基肽酶（LAP）、N-乙酰氨基葡萄糖苷酶（NAG）和酸性磷酸酶（AP）的活性，旨在揭示长期历史降水对凋落物分解速率的影响及分解过程的动态特征。【结果】糙隐子草在典型草原中分解最快，分解常数（k值）为（0.32±0.01）a-1，而在荒漠草原和草甸草原中的分解速率没有显著差异；分解两年后凋落物的氮和磷残留率在典型草原最低，分别剩余（53.0±2.4）%和（58.6±3.9）%，氮元素在整个分解过程中主要表现出矿化模式，而磷元素呈现分解早期固定，分解后期矿化的模式，其在荒漠草原中的累积量最高。分解过程中所有酶活性呈现出动态波动，综合整个分解周期，碳获取酶（BG）和氮获取酶（LAP和NAG）活性在典型草原最高，而磷获取酶（AP）活性在草甸草原较高；结合酶化学计量学的结果，典型草原凋落物分解呈现出碳限制，草甸草原凋落物分解则呈现出磷限制，3种草原生态系统的凋落物质量损失率随整个分解阶段的BG和NAG酶活性的增强而增大。【结论】草原凋落物的质量损失率、养分释放速率以及酶活性并不是随着降水梯度的升高而增加。受水分限制的草原生态系统中，凋落物的分解需要从环境中固定较多的磷。本研究揭示了凋落物分解过程对不同历史降水的响应特征，这有助于更好地理解植物-土壤-微生物的碳和养分循环。

关键词：温带草原凋落物分解降水梯度酶活性

JudetⅣ型儿童桡骨颈骨折手法复位微创内固定1例并文献复习

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中国医药指南 2025年第1期23卷 145-147页

作者：茹正良吴明义景孟军慈溪市第三人民医院骨科浙江宁波315324

儿童桡骨颈骨折在儿童肘部骨折中是相对少见的病种,但是治疗方法在业内相对统一。根据其Judet分型,Ⅰ和Ⅱ型可以选择保守治疗,Ⅲ和Ⅳ型需要手术治疗。也有专家学者选择Ⅲ型桡骨颈骨折手法复位保守治疗成功的案例,但少见报道。Ⅳ型作为... 详细信息

儿童桡骨颈骨折在儿童肘部骨折中是相对少见的病种,但是治疗方法在业内相对统一。根据其Judet分型,Ⅰ和Ⅱ型可以选择保守治疗,Ⅲ和Ⅳ型需要手术治疗。也有专家学者选择Ⅲ型桡骨颈骨折手法复位保守治疗成功的案例,但少见报道。Ⅳ型作为完全移位的骨折,一般的有经验的医师也已经望尘莫及,手术近似于唯一有效的治疗手段,很多病例往往需要切开手术,给儿童造成较大的身心创伤,而微创治疗更能得到儿童及家长的肯定。

关键词：儿童桡骨颈骨折手法复位手术

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新业态视域下高校后勤“三全育人”实践路径探究

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北京教育(高教) 2025年第1期 82-84页

作者：张亚锋高丛茹宋欣付国柱北京化工大学后勤保障部北京化工大学后勤服务集团

高校后勤在推动数字化转型，构建智慧后勤服务保障体系的过程中，不断涌现出新业态、新场景、新模式。新业态对后勤育人实践有着多方面的影响，包括立体化构建后勤育人新场景、多维度打造育人阵地新格局、全方位展现后勤育人新面貌等内... 详细信息

高校后勤在推动数字化转型，构建智慧后勤服务保障体系的过程中，不断涌现出新业态、新场景、新模式。新业态对后勤育人实践有着多方面的影响，包括立体化构建后勤育人新场景、多维度打造育人阵地新格局、全方位展现后勤育人新面貌等内容。在新业态视域下，高校后勤“三全育人”实践路径，应从抓好劳动教育主线、建立后勤育人平台、构建协同育人机制、丰富育人课程内容、充分挖掘育人资源五个方面着手，打造具有高校特色的后勤育人阵地，为培养德智体美劳全面发展的社会主义建设者和接班人贡献力量。

关键词：后勤新业态 “三全育人” 劳动教育

炎症与正常牙周膜来源牙周膜干细胞的成骨分化能力和自噬水平

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中国组织工程研究 2025年第1期29卷 74-79页

作者：毛家奇赵力如杨冬茹胡永青代博文李淑娟河北医科大学口腔医学院•口腔医院牙周一科河北省口腔医学重点实验室河北省口腔疾病临床医学研究中心河北省石家庄市050017 河北医科大学口腔医学院•口腔医院正畸科河北省口腔医学重点实验室河北省口腔疾病临床医学研究中心河北省石家庄市050017 河北医科大学河北省石家庄市050017

背景:炎症影响牙周膜干细胞的成骨分化,同时牙周膜干细胞的成骨能力与自噬水平密切相关,但是炎症是否影响牙周膜干细胞成骨分化不同阶段的成骨能力与自噬水平尚未见相关报道。目的:探讨牙周膜干细胞在牙周炎和正常状态下的碱性磷酸酶表... 详细信息

背景:炎症影响牙周膜干细胞的成骨分化,同时牙周膜干细胞的成骨能力与自噬水平密切相关,但是炎症是否影响牙周膜干细胞成骨分化不同阶段的成骨能力与自噬水平尚未见相关报道。目的:探讨牙周膜干细胞在牙周炎和正常状态下的碱性磷酸酶表达和自噬水平。方法:分离培养健康人群与牙周炎患者的牙周膜干细胞,进行Vimentin、pan-CK和Stro-1荧光染色。正常和炎症牙周膜干细胞成骨分化3,7,14d时,Westernblot检测碱性磷酸酶、LC3B、Beclin1、ATG5的蛋白表达,real-time PCR检测碱性磷酸酶、骨唾液蛋白、骨钙素、Runx2、LC3B、Beclin1、ATG5的mRNA表达。结果与结论:(1)牙周膜干细胞内Stro-1阳性表达,Vimentin阳性表达,pan-CK阴性表达;(2)成骨分化3,7,14 d,与正常牙周膜干细胞相比,炎症牙周膜干细胞所形成的矿化结节明显减少(P<0.01),碱性磷酸酶的蛋白和mRNA表达明显降低(P<0.05),骨唾液蛋白、骨钙素、Runx2的mRNA表达明显降低(P<0.05);(3)成骨分化7,14 d,与正常牙周膜干细胞相比,炎症牙周膜干细胞的ATG5、LC3B与Beclin1蛋白和mRNA表达均明显降低(P<0.05)。结果表明,炎症可减少牙周膜干细胞的矿化结节形成和碱性磷酸酶的表达,削弱牙周膜干细胞成骨分化7,14 d的自噬潜能。

关键词：牙周膜干细胞牙周炎碱性磷酸酶自噬炎症成骨分化

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