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基于CB-RRT^(*)算法的滩涂履带车路径规划

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兵工学报 2024年第4期45卷 1117-1128页

作者：潘作栋周悦郭威徐高飞孙宇上海海洋大学工程学院上海201306 中国科学院深海科学与工程研究所海南三亚572000 中国科学院大学北京100049

针对滩涂履带车在受潮汐影响的滩涂环境中进行长时间勘测作业的需求,提出柯西贝塞尔快速搜索随机树星(Cauchy Bessel Rapidly-exploring Random Tree Star,CB-RRT^(*))算法进行路径规划。为规划出安全路径,基于全局地图和潮汐数据,并通... 详细信息

针对滩涂履带车在受潮汐影响的滩涂环境中进行长时间勘测作业的需求,提出柯西贝塞尔快速搜索随机树星(Cauchy Bessel Rapidly-exploring Random Tree Star,CB-RRT^(*))算法进行路径规划。为规划出安全路径,基于全局地图和潮汐数据,并通过滩涂履带车到分界区的距离构建出滩涂预测模型;为提高滩涂履带车移动到目标点需进行多次路径规划的速度,对初始路径的关键树节点使用柯西概率密度函数进行采样缩小采样范围来提高节点的利用率,进而提高算法的收敛性;在重选父节点过程中考虑最大转角约束设定相应系数,并使用连续二次贝塞尔曲线进行拼接的方式来生成路径,达到提高路径平滑度的目的和解决平滑后路径与原路径偏差过大造成的安全性问题。仿真实验结果表明,CB-RRT^(*)算法在静态滩涂环境和动态滩涂环境中,能大大提高算法的收敛性和路径的平滑性,且保证路径长度最优,研究内容可以保证滩涂履带车在各种滩涂环境中进行长时间安全作业。

关键词：滩涂履带车路径规划柯西概率密度函数最大转角约束贝塞尔曲线

当今世界、中国经验与社会主义的发展前景——访俄罗斯联邦共产党中央委员会副主席、国家杜马国际事务委员会第一副主席Д.Г.诺维科夫

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马克思主义研究 2024年 17-23页

作者：本刊记者陈爱茹中国社会科学院大学中国社会科学院马克思主义研究院

Д.Г.诺维科夫,男,1969年生,俄罗斯(苏联)哈巴罗夫斯克人,历史学副博士。现任俄罗斯联邦共产党中央委员会副主席、国家杜马国际事务委员会第一副主席。1992年6月加入俄罗斯联邦共产党,2004年当选俄共中央委员和中央书记。2008年当选俄...

Д.Г.诺维科夫,男,1969年生,俄罗斯(苏联)哈巴罗夫斯克人,历史学副博士。现任俄罗斯联邦共产党中央委员会副主席、国家杜马国际事务委员会第一副主席。1992年6月加入俄罗斯联邦共产党,2004年当选俄共中央委员和中央书记。2008年当选俄共中央主席团成员和中央书记。2013年在俄共第十五次代表大会之后召开的中央组织全会上,被选为俄共中央委员会副主席。2017年在俄共第十七次代表大会上,被选为俄共中央委员,并在第一次中央全会上当选为俄共中央主席团成员和副主席。任第五届、第六届、第七届、第八届俄罗斯国家杜马议员。发表论文《我永远相信中国的未来》《中国和俄罗斯的共同使命是为新世界奠定基础》《中国是全世界的光辉榜样》《“一带一路”通往美好未来》《“人类命运共同体”理念愈加深入人心》《俄中友好是全球稳定的重要因素》《我看到一个充满活力的中国》等。

关键词：

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基于跨视角一致约束的单视角三维人脸重建

计算机辅助设计与图形学学报 2024年第4期36卷 543-551页

作者：钟易澄裴玉茹李培鑫北京大学机器感知与智能教育部重点实验室北京100871

基于深度神经网络的无监督单视角三维人脸重建已取得显著成功,其依赖光度渲染以及对称正则化从二维单视角图像进行训练,但是单视角图像由于自遮挡与光照影响缺乏可信的人脸几何与纹理约束.因此,提出了一种基于跨视角一致约束的两阶段的... 详细信息

基于深度神经网络的无监督单视角三维人脸重建已取得显著成功,其依赖光度渲染以及对称正则化从二维单视角图像进行训练,但是单视角图像由于自遮挡与光照影响缺乏可信的人脸几何与纹理约束.因此,提出了一种基于跨视角一致约束的两阶段的单视角三维人脸重建框架.首先,局部网络并行地估计多个视角的局部人脸纹理与UV位置图,利用低维统计人脸模型3DMM对自遮挡造成的缺失区域几何与纹理进行填充;在第2阶段中,补全网络对各视角的局部纹理与UV位置图进行补全并改进,重建具有细节的完整三维人脸几何与纹理.设计了关于光度渲染、人脸纹理、与UV位置图的跨视角一致约束函数,以无监督学习机制从多视角人脸图像数据优化端到端模型.实验结果表明,所提方法可有效地从单视角图像估计人脸姿态,对遮挡区域中人脸几何与纹理合理补全,重建带有几何与纹理细节的高质量三维人脸.特别地,在MICC Florence数据集上,所提方法较对比算法重建人脸的均方根误差降低了6.36%.

关键词：三维人脸重建跨视角一致约束 UV位置图

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故事、读者与短篇小说的文体问题

上海文学 2024年第3期557卷 129-136页

作者：郭冰茹不详

一如果为短篇小说的文体特征溯源,或许可以追溯到胡适。一九一八年胡适在北京大学文科研究所小说科做了一个关于什么是短篇小说的演讲,他说“短篇小说是用最经济的文学手段,描写事实中最精彩的一段,或一方面,而能使人充分满意的文章”,... 详细信息

一如果为短篇小说的文体特征溯源,或许可以追溯到胡适。一九一八年胡适在北京大学文科研究所小说科做了一个关于什么是短篇小说的演讲,他说“短篇小说是用最经济的文学手段,描写事实中最精彩的一段,或一方面,而能使人充分满意的文章”,进而提炼出“横截面”和“经济”两个特征。

关键词：文体特征九一八短篇小说文学手段胡适横截面北京大学

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黄芪源性毛蕊异黄酮与游泳训练协同作用改善AD大鼠的认知功能

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分子植物育种 2024年第16期 5475-5484页

作者：张茹茹新乡医学院三全学院

黄芪(Astragalus membranaceus)是一种传统中药材，毛蕊异黄酮(calycosin, CAL)是黄芪中含量丰富的异黄酮类化合物，具有改善记忆障碍的作用。以往研究证实游泳与药物疗法对于AD的治疗更有效，本研究旨在探讨黄芪源性毛蕊异黄酮与游泳... 详细信息

黄芪(Astragalus membranaceus)是一种传统中药材，毛蕊异黄酮(calycosin, CAL)是黄芪中含量丰富的异黄酮类化合物，具有改善记忆障碍的作用。以往研究证实游泳与药物疗法对于AD的治疗更有效，本研究旨在探讨黄芪源性毛蕊异黄酮与游泳训练的协同作用，以及其通过激活海马BDNF/TrkB/CREB信号通路改善AD大鼠认知功能的可能性。通过实验研究，我们发现毛蕊异黄酮联合游泳训练能够显著提高AD大鼠海马区BDNF、TrkB和p-CREB蛋白的表达水平，减轻海马损伤和细胞凋亡，降低Aβ1-42和BACE1的表达，减轻氧化应激和炎症状态。这些结果表明，毛蕊异黄酮与游泳训练通过激活BDNF/TrkB/CREB信号通路，协同改善AD大鼠的认知功能，为AD的非药物治疗提供了新的思路。本研究不仅揭示了黄芪源性毛蕊异黄酮与游泳训练的潜在治疗价值，也为未来相关疾病的治疗研究提供了重要的科学依据。

关键词：黄芪(Astragalus membranaceus) 阿尔茨海默病毛蕊异黄酮游泳训练记忆障碍 BDNF/TrkB/CREB通路

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开源项目中贡献者请求权研究

知识产权 2024年第6期 34-48页

作者：黄菁茹西北大学法学院

开源项目的商业化已经趋于成熟,贡献者的经济利益日益重要。根据贡献形式、贡献程度、贡献使用条件的不同,开源项目的贡献者形成了较为复杂的请求权体系。开源项目贡献者的合同请求权与著作权请求权是最常见的核心请求权,涉及众多贡献... 详细信息

开源项目的商业化已经趋于成熟,贡献者的经济利益日益重要。根据贡献形式、贡献程度、贡献使用条件的不同,开源项目的贡献者形成了较为复杂的请求权体系。开源项目贡献者的合同请求权与著作权请求权是最常见的核心请求权,涉及众多贡献者与著作权归属、开源软件作品性质与贡献者权利范围、违反许可证的违约责任与损害赔偿计算、违反闭源保密协议进行开源的责任认定、免费定价是否构成低价竞争等问题的讨论。开源项目贡献者可能存在权利滥用情形,开源项目不是简单的免费或者收费模式,而是更加复杂的授权与商业模式,需要公平有效的司法裁判规则。

关键词：开源贡献者著作权侵权合同违约权利滥用

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江西省宜春市:实施“薪火传承”工程

党建 2024年第8期 58-59页

作者：方艳茹中共宜春市委中共宜春市宣传部

青少年红色教育是着力培养担当民族复兴大任的时代新人的政治工程、战略工程、系统工程。近年来,江西省宜春市深入学习贯彻习近平新时代中国特色社会主义思想和习近平总书记考察江西重要讲话精神,全面落实立德树人根本任务,聚焦高质量... 详细信息

青少年红色教育是着力培养担当民族复兴大任的时代新人的政治工程、战略工程、系统工程。近年来,江西省宜春市深入学习贯彻习近平新时代中国特色社会主义思想和习近平总书记考察江西重要讲话精神,全面落实立德树人根本任务,聚焦高质量建设全国红色基因传承示范区,面向全市青少年学生实施“薪火传承”工程,用红色文化润红心、筑红魂,让红色成为青少年学生的鲜明底色,推动红色基因代代相传、薪火相承。

关键词：习近平新时代中国特色社会主义思想时代新人青少年学生立德树人江西省宜春市红色基因着力培养基因传承

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公共数据资产的证券化运作及其法治保障

征信 2024年第6期42卷 58-66页

作者：姜爱茹内蒙古农业大学人文社会科学学院内蒙古呼和浩特010010

在数字经济背景下,公共数据资产是推动地方经济发展的新动力。中央和地方的政策支持、增量叠加体量的数据价值基础、数字化基础设施的技术支撑、证券制度规范和产品创新经验是公共数据资产证券化的现实基础。公共数据资产证券化运作的... 详细信息

在数字经济背景下,公共数据资产是推动地方经济发展的新动力。中央和地方的政策支持、增量叠加体量的数据价值基础、数字化基础设施的技术支撑、证券制度规范和产品创新经验是公共数据资产证券化的现实基础。公共数据资产证券化运作的三个关键环节是正确认识公共数据作为基础资产的特征、资产评估和定价的方法以及技术、公私部门合作职责界定等。针对规范真空、权益侵害、交易停滞及监管低效等风险挑战,需要建立健全法规依据、保障交易主体权益、多主体协同推进市场交易、全面提升监管效能,以实现公共数据资产证券化的法治建构。

关键词：公共数据数据资产证券化公私协作数据交易

合龙段预应力张拉顺序对组合梁桥主梁受力的影响

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公路 2024年第6期69卷 161-166页

作者：沈鑫白倩茹江西省长大桥隧研究设计院有限公司南昌市330029 中交路桥建设有限公司北京市100027

马来西亚砂拉越拉萨河口大桥主桥全长2430 m,全桥为“一联”结构,中间不设支座,跨径布置为90 m+5×150 m+175 m+2×200 m+175 m+5×150 m+90 m。本研究以该桥为背景,讨论了合龙段预应力采用分批滞后张拉对长联大跨连续—刚构组合梁桥在... 详细信息

马来西亚砂拉越拉萨河口大桥主桥全长2430 m,全桥为“一联”结构,中间不设支座,跨径布置为90 m+5×150 m+175 m+2×200 m+175 m+5×150 m+90 m。本研究以该桥为背景,讨论了合龙段预应力采用分批滞后张拉对长联大跨连续—刚构组合梁桥在施工过程中受力的影响。研究表明,针对该类型桥梁在合龙段施工过程中对预应力采用分批滞后张拉,可使主梁在施工过程状态下受力更为安全,在后期运营状态下受力更为合理。

关键词：桥梁工程长联大跨连续—组合刚构梁桥悬臂施工预应力分批滞后张拉