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高鲁棒性Camera-IMU外参在线标定算法

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激光与光电子学进展 2024年第4期61卷 146-154页

作者：茆子念周志峰沈亦纯王立端上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 上海卫星工程研究所上海200240 上海司南卫星导航技术股份有限公司上海201801

针对影像实时动态测量设备中相机和惯性测量单元(IMU)相对位置发生变化时,需要重新进行外参标定的问题,提出了一种Camera-IMU外参在线标定方法,能够在机械构型未知的情况下自动估计初始值和外参数。首先,使用全球卫星导航时间对齐IMU和... 详细信息

针对影像实时动态测量设备中相机和惯性测量单元(IMU)相对位置发生变化时,需要重新进行外参标定的问题,提出了一种Camera-IMU外参在线标定方法,能够在机械构型未知的情况下自动估计初始值和外参数。首先,使用全球卫星导航时间对齐IMU和相机的时间戳,通过奇异值分解求解旋转量的超定线性方程,改变阈值判定条件和加权方式,减少方程中的退化运动,并剔除外点,提高系统鲁棒性与外参精度,从而获得恒定的Camera-IMU旋转外参。然后基于获得的Camera-IMU旋转外参,固定滑动窗口,利用高斯牛顿法估计Camera-IMU的外参平移量。与原有在线标定方法相比,旋转外参标定方法的精度提高15%,平移外参的精度提高35%,实验结果表明所提方法是有效的。

关键词：相机和惯性测量单元外参标定初始化惯性测量单元预积分

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基于注意力机制的云数据中心资源消耗预测

武汉大学学报(理学版) 2024年

作者：闫永权山西财经大学统计学院

针对关于云计算资源消耗预测精度不高的问题，设计了一个资源预测的框架。该框架包括数据预处理、基于注意力机制的长短时记忆网络以及基于改进的遗传算法的搜索机制。在数据预处理中通过自组织映射网络保留了数据的内在特性，有助于去... 详细信息

针对关于云计算资源消耗预测精度不高的问题，设计了一个资源预测的框架。该框架包括数据预处理、基于注意力机制的长短时记忆网络以及基于改进的遗传算法的搜索机制。在数据预处理中通过自组织映射网络保留了数据的内在特性，有助于去除噪声并揭示数据的潜在模式。注意力机制与长短时记忆网络的结合，提高了模型对关键时间步的关注，从而增强了预测能力。改进遗传算法用于权重优化，使得模型可以自适应地调整注意力权重分配。基于Google集群跟踪数据对本文设计的框架进行了验证。实验结果表明，与基准算法相比，本文的框架在三类指标上短期和长期预测均具有优势，该框架具有更高的精度。通过修正的Friedman检验和Nemenyi检验，证明了所述方法的预测性能在均方根误差上好于两类基准算法。

关键词：云数据中心资源利用长短时记忆网络注意力机制

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钢桁梁自锚式连续顶推施工支架安全性研究

城市建设理论研究(电子版) 2024年第1期 168-172页

作者：茆峰中铁二十四局集团上海铁建工程有限公司

京沪铁路昆山至陆家浜段改建工程DK1405+975处主桥80m钢桁梁采用自锚式连续顶推方法顶推通过青阳港航道，施工过程中必须确保支架的安全、稳定。本文采用有限元分析通用软件Midas Civil分析支架受力、变形、稳定性，评估施工方案的可行... 详细信息

京沪铁路昆山至陆家浜段改建工程DK1405+975处主桥80m钢桁梁采用自锚式连续顶推方法顶推通过青阳港航道，施工过程中必须确保支架的安全、稳定。本文采用有限元分析通用软件Midas Civil分析支架受力、变形、稳定性，评估施工方案的可行性。研究支架基础、支架预压、拆装安全、作业人员、施工条件等安全关键因素并制订针对性对策，降低施工风险。施工过程中进行支架变形安全监控，设置8个测点，依据监测结果调整顶推方案，为以后类似钢桁梁顶推工程提供了大量有参考价值的经验和数据。

关键词：钢桁梁连续顶推支架安全分析

轻资产企业合并商誉初始确认及后续计量——以京西文化为例

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新会计 2024年第1期 19-22页

作者：茆颖南京审计大学

近年来,轻资产模式在我国资本市场逐渐流行,并购浪潮下高溢价、高商誉的现象也日益普遍。文娱业作为典型的轻资产行业,其结合高业绩承诺形成高额商誉的并购交易也越来越多。本文对京西文化并购世纪伙伴及星河文化产生的高额商誉初始确... 详细信息

近年来,轻资产模式在我国资本市场逐渐流行,并购浪潮下高溢价、高商誉的现象也日益普遍。文娱业作为典型的轻资产行业,其结合高业绩承诺形成高额商誉的并购交易也越来越多。本文对京西文化并购世纪伙伴及星河文化产生的高额商誉初始确认及后续计量进行分析,并针对商誉的处理提出合理建议。

关键词：轻资产企业合并后续计量京西文化

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治疗奶牛子宫内膜炎中药组方“益宫清”抗炎抑菌效果评价及泡腾栓的制备

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黑龙江畜牧兽医 2024年第18期 110-116,136页

作者：李德梁刘桂池郝铎解颖颖武瑞胡学权黑龙江八一农垦大学动物科技学院黑龙江大庆163319 佳木斯大学黑龙江佳木斯154007

为了检验自拟中药组方“益宫清”的抑菌和抗炎效果,并将其制成新型中药泡腾栓剂,试验采用试管二倍稀释法检测中药“益宫清”对子宫内膜炎常见致病菌的最低抑菌浓度(MIC)和最低杀菌浓度(MBC);选择雌性C57小鼠32只,随机分为对照组、大肠... 详细信息

为了检验自拟中药组方“益宫清”的抑菌和抗炎效果,并将其制成新型中药泡腾栓剂,试验采用试管二倍稀释法检测中药“益宫清”对子宫内膜炎常见致病菌的最低抑菌浓度(MIC)和最低杀菌浓度(MBC);选择雌性C57小鼠32只,随机分为对照组、大肠杆菌组、“益宫清”中药组和恩诺沙星组,每组8只,对照组子宫灌注生理盐水,其余组灌注大肠杆菌建立子宫内膜炎模型,每24 h 1次,连续3次。首次造模24 h后,“益宫清”组灌胃中药液,恩诺沙星组灌胃恩诺沙星,每24 h 1次,连续2次。最后1次治疗24 h后处死小鼠,检测小鼠子宫指数;采用H.E.染色观察子宫组织病理变化;采用ELISA法检测子宫组织白细胞介素-1β(IL-1β)、白细胞介素-6(IL-6)和肿瘤坏死因子-α(TNF-α)等相关炎症因子质量浓度。筛选合适的栓剂基质,利用正交试验筛选最佳基质配比,制成栓剂并进行质量检查。结果表明:“益宫清”水提取物对子宫内膜炎常见致病菌有一定的抑制作用,其中对无乳链球菌的抑制效果最强,MIC为3.91 mg/mL,MBC为7.81 mg/mL,然后依次是金黄色葡萄球菌、大肠杆菌。与对照组相比,大肠杆菌组子宫指数极显著增加(P0.05);且“益宫清”水提取物能够缓解由大肠杆菌导致的子宫组织病理性损伤。与对照组相比,大肠杆菌组子宫组织中TNF-α、IL-1β质量浓度极显著升高(P<0.01),IL-6质量浓度显著升高(P<0.05);与大肠杆菌组相比,“益宫清”组子宫组织中TNF-α、IL-1β、IL-6质量浓度极显著降低(P<0.01),恩诺沙星组子宫组织中TNF-α、IL-6质量浓度显著降低(P<0.05)。泡腾栓优选配比为PEG-60006.8 g,柠檬酸1.2 g,碳酸氢钠1.6 g,主药含量2.4 g,质量检查合格。说明“益宫清”具有一定的抑菌和抗炎效果,并成功将其制成泡腾栓剂。

关键词：子宫内膜炎益宫清抑菌作用小鼠抗炎泡腾栓

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中小学音乐课与思想政治课有机融合初探

陕西教育（教学） 2024年第3期 66-67页

作者：茆洁西安市雁塔区第二学校

音乐课程思政是把音乐教材中出现的思政理论知识、价值观念、精神追求等思政元素与音乐课程相融合,在潜移默化中对学生进行思政教育,达到育人目的。音乐教育的核心在于“以美育人”,是培养德智体美劳全面发展的社会主义建设者和接班人... 详细信息

音乐课程思政是把音乐教材中出现的思政理论知识、价值观念、精神追求等思政元素与音乐课程相融合,在潜移默化中对学生进行思政教育,达到育人目的。音乐教育的核心在于“以美育人”,是培养德智体美劳全面发展的社会主义建设者和接班人的有机组成部分。

关键词：课程思政思政教育音乐教材以美育人思想政治课音乐课程有机融合精神追求

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核心素养视域下初中音乐教学多元评价

家长读本

家长读本 2024年第13期 148-150页

作者：茆洁陕西省西安市雁塔区第二学校陕西西安710077

科学合理的教学评价既能对课堂教学效果进行初步诊断,也能对学生的音乐学科核心素养进行有效评价,进而帮助教师准确把握学情,科学制定下一步的教学策略。与此同时,通过对学生的多元评价,教师也能更加清楚地了解学生的音乐基础、音乐能... 详细信息

科学合理的教学评价既能对课堂教学效果进行初步诊断,也能对学生的音乐学科核心素养进行有效评价,进而帮助教师准确把握学情,科学制定下一步的教学策略。与此同时,通过对学生的多元评价,教师也能更加清楚地了解学生的音乐基础、音乐能力和学习进度,为学生提升音乐核心素养提供针对性帮助,基于这些现实意义,教师应当对初中音乐课堂上的教学评价形成更高的重视,进而通过多元评价来助力学生的学习和发展。

关键词：学科核心素养学习进度多元评价初中音乐课堂课堂教学效果初中音乐教学有效评价教学评价

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《锵锵行天下》的言语打断分析

今古文创 2024年第44期 133-136页

作者：茆颖山西大同大学

在会话分析的各种理论中，最重要的就是话轮转换规则。话轮控制策略是对该规则的运用，言语打断是该策略中争夺话轮的一种重要方式。我们可以从打断者的身份、打断的具体位置、打断的方式以及打断的功能这四个方面来探讨《锵锵行天下》... 详细信息

在会话分析的各种理论中，最重要的就是话轮转换规则。话轮控制策略是对该规则的运用，言语打断是该策略中争夺话轮的一种重要方式。我们可以从打断者的身份、打断的具体位置、打断的方式以及打断的功能这四个方面来探讨《锵锵行天下》中的言语打断现象。本文发现看似违背合作原则的打断，其实在更大意义上是对该原则的遵循，节目能更好地传播得益于言语打断的运用。

关键词：言语打断会话分析话轮控制

融合视域下数字媒体的展示途径创新研究——以惠山泥人为例

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新楚文化

新楚文化 2024年第1期 91-93页

作者：茆还无锡学院

数字媒体展示技术不断发展，对惠山泥人等传统文化遗产的传承与创新带来了新的机遇与挑战。然而，现有数字展示手段存在局限性，无法满足不同视域下的展示需求。本文旨在通过对数字媒体展示技术的综述与惠山泥人数字展示实践，探究数字... 详细信息

数字媒体展示技术不断发展，对惠山泥人等传统文化遗产的传承与创新带来了新的机遇与挑战。然而，现有数字展示手段存在局限性，无法满足不同视域下的展示需求。本文旨在通过对数字媒体展示技术的综述与惠山泥人数字展示实践，探究数字展示创新的路径，从多角度切入，剖析数字展示技术在惠山泥人文化传承中的应用，探究融合视域下的数字展示体验。

关键词：数字媒体展示视域融合创新研究惠山泥人