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基于外力矩观测器的机器人碰撞检测

华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第3期52卷 84-92页

作者：张铁陈亿杰邹焱飚华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510460

碰撞检测技术可以降低设备损坏和人身伤害的几率,在现代化的人机协作生产中起着重要的作用。实现免外力矩传感器的碰撞检测需要准确地估计工业机器人受到碰撞时的关节外力矩。然而,动力学模型的参数辨识误差以及电机电流的测量误差等因... 详细信息

碰撞检测技术可以降低设备损坏和人身伤害的几率,在现代化的人机协作生产中起着重要的作用。实现免外力矩传感器的碰撞检测需要准确地估计工业机器人受到碰撞时的关节外力矩。然而,动力学模型的参数辨识误差以及电机电流的测量误差等因素会影响外力矩估计的准确性。为了解决这些问题,本文设计了一种扰动卡尔曼滤波外力矩观测器。该观测器基于扰动原理将外部碰撞等效的外力矩作为扰动项,并定义关节扰动模型。同时,引入机器人的广义动量构建状态空间方程。考虑到动力学模型的参数辨识以及电机电流的测量存在误差,基于卡尔曼滤波算法进行迭代估计,从而得到最优的外力矩观测值。为了提高碰撞检测的灵敏度,本文提出了一种随关节速度变化的时变对称阈值函数,用于实现碰撞检测。该方法可以根据关节速度的变化调整阈值,以适应不同工作速度下的外力矩观测值。实验结果表明,与广义动量观测器相比,所提出的观测器在外力矩估计的整体精度上提高了52.03%。为了验证所提方法的有效性,本文利用6自由度串联关节型工业机器人进行了碰撞检测实验。实验结果显示,相比于静态阈值,采用时变阈值的方法缩短了58.06%的检测延时,从而可以提高碰撞检测的灵敏度,更有利于工业机器人的安全操作和碰撞防护。

关键词：工业机器人碰撞检测外力矩观测器时变阈值

中国A股市场下行风险研究--基于广义失望厌恶行为视角

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中国管理科学 2024年第5期32卷 61-72页

作者：刘澜飚郭亮南开大学金融学院天津300350 阳光资产管理股份有限公司北京100026

本文基于投资者广义失望厌恶行为研究了中国股市中下行风险情况,全面考察投资者行为与风险收益之间的联系。通过实证研究发现:首先,广义失望厌恶和股市下行因子能够解释资产预期收益率,中国股市投资者存在典型的广义失望厌恶行为,而波... 详细信息

本文基于投资者广义失望厌恶行为研究了中国股市中下行风险情况,全面考察投资者行为与风险收益之间的联系。通过实证研究发现:首先,广义失望厌恶和股市下行因子能够解释资产预期收益率,中国股市投资者存在典型的广义失望厌恶行为,而波动项在中国股市中解释收益率的效果较差。其次,进一步的分段检验发现,股市下行因子的超额收益背后的原因是风险承担;下行风险的超额收益在股市不同时期具有不同特征,表明投资者在股市发生极端负收益时较其他下行时期风险偏好程度更大,而在股市上行期间则转变为风险厌恶。最后,机构投资者的广义失望厌恶程度更高,其在股市上行时期要求更高的下行风险溢价,在股市下行时期变得风险追逐;而散户占比最高的资产中,各时期下行风险溢价均为负,投资者各时期均表现出一定程度的风险偏好。

关键词：广义失望厌恶下行风险机构投资者

数字经济与城乡融合发展:理论机制与实证检验

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干旱区资源与环境 2024年第6期38卷 1-10页

作者：熊云飚代宇杰云南民族大学经济学院昆明650500

构建新型城乡关系、促进城乡融合发展是推进乡村振兴的必要选择与主要路径。通过构建城乡融合发展与数字经济发展指标评价体系,基于2010-2021年省级面板数据,考察了数字经济对城乡融合发展的影响效应与作用机制。研究发现:数字经济对城... 详细信息

构建新型城乡关系、促进城乡融合发展是推进乡村振兴的必要选择与主要路径。通过构建城乡融合发展与数字经济发展指标评价体系,基于2010-2021年省级面板数据,考察了数字经济对城乡融合发展的影响效应与作用机制。研究发现:数字经济对城乡融合发展存在显著的促进作用,该结论在经过一系列稳健性检验后依然成立;异质性分析表明,数字经济对东部地区城乡融合发展的促进作用强于西部地区,对中部地区不存在促进作用;机制分析表明,农村金融发展与财政分权在数字经济影响城乡融合发展中发挥中介效应;基于空间杜宾模型的分析表明,数字经济与城乡融合均存在空间集聚特征,数字经济对城乡融合发展具有空间溢出效应。

关键词：数字经济城乡融合发展农村金融发展财政分权空间溢出

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统编版高中语文单元教学指南

统编版高中语文单元教学指南

2020年

作者：范飚，郑桂华，程元

来源：南通市图书馆图书评论

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“举着”和“几个”

语文学习 2013年第12期 66-67页

作者：范飚上海市教委教研室

在《2013年上海市普通高中学业水平考试·语文试题》中读到一道题：11．赏析第⑩段画线句的动作描写和语言描写。（4分）

关键词：学业水平考试语言描写动作描写语文试题普通高中上海市

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“蹒跚”的赏析及其他

语文学习 2015年第11期 68-69页

作者：范飚上海市教委教研室

今年上海高考语文试卷中的第9题，引起了广泛的关注。9．请紧扣“蹒跚”一词，赏析第（14）段画线句。（4分）画线句为：那个苍老的声音，被纷扬的雪花托起，在空荡荡的小街上蹒跚。

关键词：赏析高考语文试卷画线

非农就业对农户清洁能源消费及其持续性的影响——以炊事清洁能源消费为例

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中国农村观察 2024年第3期 163-184页

作者：汪昊张俊飚华中农业大学经济管理学院浙江农林大学浙江省乡村振兴研究院

农户生活用能升级是实现农村能源转型的关键。本文利用具有全国代表性的中国家庭追踪调查(CFPS)的农户面板数据,采用多维固定效应模型、工具变量法等,考察非农就业对农户炊事清洁能源消费的影响。结果表明:非农就业对农户炊事清洁能源... 详细信息

农户生活用能升级是实现农村能源转型的关键。本文利用具有全国代表性的中国家庭追踪调查(CFPS)的农户面板数据,采用多维固定效应模型、工具变量法等,考察非农就业对农户炊事清洁能源消费的影响。结果表明:非农就业对农户炊事清洁能源消费具有促进作用,而且这一作用主要通过提高家庭人均纯收入水平、减少可用劳动力数量来实现。异质性分析结果表明:非农就业对农户炊事清洁能源消费的影响,在正规就业组、仅男性非农就业组、男女均非农就业组和高经济发展水平地区更显著。本文进一步分析了非农就业对农户炊事清洁能源消费持续性的影响,发现在其他条件不变的情况下,非农就业能够提升农户持续使用炊事清洁能源的概率,且随着收入的增长,非农就业对农户炊事清洁能源消费持续性的边际影响逐渐增强。当前,应持续创造和提供非农就业机会,以促进农村能源转型。

关键词：非农就业炊事清洁能源消费清洁能源消费持续性农村能源转型

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营商环境、融资约束与企业绿色技术创新

财会月刊 2024年第5期45卷 115-122页

作者：熊云飚代宇杰云南民族大学经济学院昆明650500

良好的营商环境有助于提高企业的市场竞争力与发展潜力,从而推动企业绿色发展。基于企业外部制度环境的视角,采用2010~2021年省级层面营商环境指数与上市企业微观数据进行匹配,考察营商环境对企业绿色技术创新的影响效应与作用机制。研... 详细信息

良好的营商环境有助于提高企业的市场竞争力与发展潜力,从而推动企业绿色发展。基于企业外部制度环境的视角,采用2010~2021年省级层面营商环境指数与上市企业微观数据进行匹配,考察营商环境对企业绿色技术创新的影响效应与作用机制。研究发现:良好的营商环境能够促进企业绿色技术创新,在使用地形起伏度作为工具变量解决内生性问题与稳健性检验后,这一结论仍然成立;异质性分析表明,营商环境对绿色技术创新的促进作用会因绿色专利类别、企业产权、企业所属行业、企业所处地区不同而存在显著差异;机制分析表明,营商环境通过缓解融资约束促进企业绿色技术创新、实质性绿色技术创新与策略性绿色技术创新。基于此,各地区应着力于持续优化营商环境以降低制度性成本,提高金融服务效率以缓解融资约束,制定绿色发展激励措施以促进企业绿色技术创新。

关键词：营商环境企业绿色技术创新绿色专利融资约束异质性

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也谈对“任务”一词的认识

上海课程教学研究 2021年第S1期 107-111页

作者：范飚上海市教育委员会教学研究室 200041

随着高中课程标准的颁布及统编高中语文教材的实施,教师们对出现于其中的一些新的说法颇感疑惑。本文选择"任务"一词,拟从语义分析的角度对其内涵作界定,以期解决一些在实施中因困惑而造成的问题。

关键词：高中语文统编教材任务语文分析