检索结果-南通市图书馆

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

自动跟随机器人研究及其测试系统开发

自动跟随机器人研究及其测试系统开发

作者：范逸伦哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

机器人技术的发展日新月异,移动机器人作为多种机器人技术集成的代表,正在向着智能化、自主化的方向发展。轮式移动机器人作为移动机器人中应用最为广泛的一类,运动控制技术是决定其性能的关键技术之一,研究其运动控制技术具有重要的研... 详细信息

机器人技术的发展日新月异,移动机器人作为多种机器人技术集成的代表,正在向着智能化、自主化的方向发展。轮式移动机器人作为移动机器人中应用最为广泛的一类,运动控制技术是决定其性能的关键技术之一,研究其运动控制技术具有重要的研究意义和实用价值。从轮式移动机器人性能评价的角度来看,如何客观有效地评价其性能,研究其评价方法和测试系统,将对从轮式移动机器人性能的提高起到重要的推动和促进作用。本文针对自动跟随轮式移动机器人载体技术、控制算法、自动跟随能力评价方法和测试系统软件开发等进行了理论和实验研究工作,具体研究工作如下:将电动沙滩车改造成自动跟随轮式移动机器人实验载体。分析自动跟随任务需求,完成改造总体方案论证。参考自动驾驶车辆的构成,完成载体元器件及传感器的选择。为使机器人能够完全自主移动,对电动沙滩车载体的转向部分进行机械结构改造。为确保机器人能处理复杂运算、并同时保证对底层电路的实时控制,设计实验载体控制系统的上下位机处理结构,上位机进行轨迹规划、运动控制,下位机进行硬件的电路控制。为了便于后续对实验载体功能的拓展,基于模块化思想,完成上位机软件编写及调试。研究自动跟随机器人实验载体的运动控制。针对该实验载体具有非完整约束的特点,建立局部坐标下的运动学模型,基于backstepping技术,进行全局稳定的控制器设计。为验证控制器的效果,使用Simulink软件建立跟随机器人实验载体仿真模型,进行轨迹跟踪仿真实验。通过跟踪不同的直线轨迹和圆轨迹验证控制器的有效性。研究自动跟随任务中自动跟随机器人的自动跟随能力评价方法。为使评价方法有针对性,贴近自动跟随任务的应用场景,本文进行自动跟随任务的评估需求分析。依据评估需求,本文给出了按照跟踪准确性、快速性、安全性、自主性四大方面进行评估的评估方法,并设计针对准确性评价的误差面积根指标和针对自主性评价的人员操纵比指标。依据评估方法,研制自动跟随能力测试系统,编写测试系统软件。进行自动跟随能力测评平台的研制,并以自动跟随能力测评平台为基础,对自动跟随机器人进行了实验测试。为验证自动跟随机器人设计的可行性、控制算法的有效性,以及评价方法的合理性,本文完成自动跟随能力测评平台的研制。本文以自动跟随能力测评平台为依托,对自动跟随机器人进行圆弧轨迹跟踪测试及自动跟随能力测试,并使用自动跟随能力测评平台给出测试中机器人自动跟随能力的定量评价。

关键词：移动机器人自动跟随轨迹跟踪反演控制评价方法

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

黄渤海台风大风天气预报

气象 1990年第7期16卷 35-38页

作者：王凤范陈福伦青岛市气象台

本文分两步进行黄渤海地区由北上台风造成的大风天气预报。先根据有关因子场进行分析,预报台风北上的移向,再根据台风预报路径和大风预报指标,进行大风天气预报。所选因子计算简便,预报效果较好,易于基层短期预报业务使用。

关键词：台风风天气预报

枯草芽孢杆菌、戊糖片球菌及混合菌发酵对肾茶主要化学成分的影响

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国民间疗法 2025年第01期 74-80页

作者：苏敏贠可力张宇周智坚邱国春覃夏莉康帅丽蓝伦礼桂林医学院内蒙古林业总医院

目的：探究枯草芽孢杆菌、戊糖片球菌及混合菌发酵对肾茶主要化学成分的影响，并优化肾茶的发酵工艺。方法：采用液体发酵法，探讨两种单菌和混合菌的发酵时间对肾茶发酵产物化学成分的影响，采用紫外分光光度法测定肾茶发酵前后总黄酮... 详细信息

目的：探究枯草芽孢杆菌、戊糖片球菌及混合菌发酵对肾茶主要化学成分的影响，并优化肾茶的发酵工艺。方法：采用液体发酵法，探讨两种单菌和混合菌的发酵时间对肾茶发酵产物化学成分的影响，采用紫外分光光度法测定肾茶发酵前后总黄酮和总酚酸的含量，采用高效液相色谱法(HPLC)检测肾茶发酵前后主要成分含量的变化。结果：戊糖片球菌能有效地提高肾茶发酵产物中的总黄酮含量；枯草芽孢杆菌能增加肾茶发酵产物中的总酚酸含量；混合菌中总酚酸短时间内含量降低。HPLC测得两组单菌发酵液中的迷迭香酸含量增加，而单菌和混合菌发酵液中的咖啡酸含量降低。结论：肾茶经微生物发酵后主要化学成分发生明显的变化，其中枯草芽孢杆菌、戊糖片球菌单一菌种发酵对肾茶化学成分影响较混合菌发酵更显著，这一发现为采用微生物发酵法深入研究肾茶化学成分的转化和开发相关产品提供重要的参考价值。

关键词：枯草芽孢杆菌戊糖片球菌混合菌发酵工艺肾茶化学成分变化

110kV线路耐张塔跳线和引流线风偏放电分析

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

电网技术 2007年第S1期31卷 227-228页

作者：刘有胜范佩伦曲靖供电局云南省曲靖市655000

通过对某110kV线路耐张塔跳线引流线2次风偏放电过程分析,找出了风偏放电的原因,从理论上进行了分析,并在实践过程中得到了验证,解决了引流线风偏放电引起线路跳闸的问题。

关键词：引流线风偏放电耐张塔

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

济南市水库渔业资源的合理开发与持续利用

水利渔业 2001年第1期21卷 53-54页

作者：赵兴范马德伦山东省济南市水利局 250002

分析了济南市水库渔业资源合理开发的几条途径 ,同时 ,对保持水体良好的生态环境。

关键词：水库渔业持续利用渔业资源济南市合理开发途径生态环境水体

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

我国目前粗饲料资源及其研究水平

饲料工业 1990年第5期 27-29页

作者：孙国范敖景伦辽宁省畜牧兽医科研所

一、我国青、粗饲料资源及其加工利用现状我国青、粗饲料资源虽然丰富,但因受自然、技术、经济条件等的影响,使其开发与利用受到限制,影响了畜牧业生产的发展。我国是个农业大国。目前人均占有粮食虽然已超过350千克,但还远远低于世界... 详细信息

一、我国青、粗饲料资源及其加工利用现状我国青、粗饲料资源虽然丰富,但因受自然、技术、经济条件等的影响,使其开发与利用受到限制,影响了畜牧业生产的发展。我国是个农业大国。目前人均占有粮食虽然已超过350千克,但还远远低于世界发达国家的水平。随着人口的不断增加,耕地面积逐渐减少,保持这一水平也将是很困难的。今后用于饲料的粮食不可能高于粮食总量的20％.因此,发展牧业生产要靠对青、粗饲料的开发与利用,特别是对作物秸秆的开发与利用。因为作物秸秆本来就是家畜的主要饲料资源,其来源广,数量多,产量高,且容易收集。它是粮食的副产物,分布区域和粮食类饲料的分布相一致,在种粮食的同时,也就种了秸秆,收

关键词：秸秆饲料饲喂粗饲料饲养粗饲料资源饲料消耗奶牛场氨化处理农畜家畜粉状饲料草粉青绿饲料水生饲料畜牧兽医

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

国外粗饲料的研究现状

世界农业 1989年第12期 25-26页

作者：敖景伦孙国范辽宁省畜牧兽医科研所

作物秸秆和皮壳等粗饲料,估计全世界年产量可达20亿吨左右。目前,许多国家都在积极研究利用这个巨大的“饲料资源”,通过适当的加工技术进一步提高其营养价值,减少营养损耗。美国谷物饲料虽然充足,但全国每年仍有25％的作物秸秆喂养家畜... 详细信息

作物秸秆和皮壳等粗饲料,估计全世界年产量可达20亿吨左右。目前,许多国家都在积极研究利用这个巨大的“饲料资源”,通过适当的加工技术进一步提高其营养价值,减少营养损耗。美国谷物饲料虽然充足,但全国每年仍有25％的作物秸秆喂养家畜,用廉价易得的粗饲料换取人们需要的肉、蛋、奶等动物食品。美国青贮玉米被称为牛的最廉价维生素来源。

关键词：饲料粗饲料研究开发利用国外

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

自我的智慧

2016年

作者： (美)乔治·范伦特(George E. Vaillant)

来源：南通市图书馆图书评论

学校读者我要写书评

暂无评论

沥青质沉积的测定和模型化

天然气工业 2003年第2期23卷 78-81页

作者：何行范李士伦西南石油学院

沥青质是一种分子量分布范围非常大的有机分子混合物 ,根据沥青质沉积为一不可逆过程和沥青质中分子量大的组分比分子量小的组分具有更强的沉积趋势的认识 ,文章首次提出了原油体系沥青质沉积时存在一次沉积和多级沉积两种不同的沉积方... 详细信息

沥青质是一种分子量分布范围非常大的有机分子混合物 ,根据沥青质沉积为一不可逆过程和沥青质中分子量大的组分比分子量小的组分具有更强的沉积趋势的认识 ,文章首次提出了原油体系沥青质沉积时存在一次沉积和多级沉积两种不同的沉积方式和过程的观点 ,通过实验室分析 ,验证了这一观点并建立了可描述多级沉积过程的数学模型。

关键词：沥青质沉积测定模型化原油体系多级数学模型