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基于改进Informed-RRT^(*)的机械臂抓取运动规划

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工程科学学报 2025年第1期47卷 113-120页

作者：殷雄陈炎郭文豪杨子辰陈汉歆廖安姚道金华东交通大学电气与自动化工程学院南昌330013

为提高工业机械臂对目标物体抓取及对障碍物躲避的效率和成功率,提出一种基于改进抓取信息引导的快速随机树星(GI-RRT^(*))的机械臂路径规划算法.首先,预先设定最大迭代次数和自适应函数,缩短机械臂运动轨迹生成时间,增强采样导向性和质... 详细信息

为提高工业机械臂对目标物体抓取及对障碍物躲避的效率和成功率,提出一种基于改进抓取信息引导的快速随机树星(GI-RRT^(*))的机械臂路径规划算法.首先,预先设定最大迭代次数和自适应函数,缩短机械臂运动轨迹生成时间,增强采样导向性和质量;其次,基于椭圆形子集直接采样,对采样点位置进行约束,提高采样效率;最后,采用贪心算法删除机械臂运动轨迹的冗余点,并使用三次B样条曲线平滑约束机械臂运动轨迹,提高机械臂运动轨迹的柔顺性.利用生成残差卷积神经网络模型预测,输入深度相机采集的彩色图像和深度图像,输出视场中物体的适当映射抓取位姿.为验证机械臂的抓取效果,选择三指气动柔性夹爪,设计柔性抓取模块,并结合法奥(FR3)协作机械臂构建自主抓取系统,进行二维地图仿真和机械臂样机实验.结果表明,与传统的信息引导的快速随机树星算法相比,GI-RRT^(*)算法运动轨迹长度缩短10.11%,轨迹生成时间缩短62.68%.同时,算法具有较强的鲁棒性.机械臂能独立地避开障碍物、抓取目标物体,满足其自主抓取的需求.

关键词：柔性夹爪机械臂运动规划信息引导的快速随机树星算法神经网络

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免疫细胞表型与特应性皮炎的因果关联：一项两样本孟德尔随机化研究

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中国皮肤性病学杂志 2025年

作者：杜凯豪侯立朝乔木东小鸽汪占金罗兰明慧蒋威王展青海大学临床医学院青海大学附属医院普通外科郑州大学第三附属医院

目的探讨731种免疫细胞表型与特应性皮炎（atopic dermatitis，AD）的因果关联，以期为AD的治疗提供更具有信服力的潜在生物标志物。方法利用多个不同组织的数据库运用两样本孟德尔随机化（two-sample mendelian randomization，TSMR... 详细信息

目的探讨731种免疫细胞表型与特应性皮炎（atopic dermatitis，AD）的因果关联，以期为AD的治疗提供更具有信服力的潜在生物标志物。方法利用多个不同组织的数据库运用两样本孟德尔随机化（two-sample mendelian randomization，TSMR）和贝叶斯加权孟德尔随机化（bayesian weighted Mendelian randomization，BWMR）方法，对731种免疫细胞表型与AD之间的因果关系进行了评估。使用大规模全基因组关联研究（genome-wide association study，GWAS）数据集，排除混杂因素，进行多种敏感性分析。结果通过对EBI、FinnGen和UK Biobank三个数据库的分析，并综合IVW和BWMR方法发现，单核细胞上的CX3CR1对AD具有保护作用（IVW结果显示，EBI:OR=0.978，95%CI:0.960～0.996，P=0.020;FinnGen:OR=0.933，95%CI:0.902～0.966，P<0.001;UK Biobank:OR=0.997，95%CI:0.995～0.999，P=0.003。BWMR验证结果显示，EBI:OR=0.977，95%CI:0.958～0.997，P=0.023;FinnGen:OR=0.928，95%CI:0.892～0.966，P<0.001;UK Biobank:OR=0.997，95%CI:0.995～0.999，P=0.006）。结论综合三种数据库和两种MR方法确定了单核细胞上的CX3CR1是AD的保护因素。

关键词：免疫细胞表型特应性皮炎孟德尔随机化

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土壤中典型矿物对锑的吸附-沉积行为研究

岩矿测试 2025年第1期44卷 127-139页

作者：郭贵宾袁晓雅黄理金帅琴胡圣虹欧阳磊生物地质与环境地质国家重点实验室中国地质大学(武汉)材料与化学学院湖北武汉430074

矿物开采、煤炭燃烧等人类活动使大量的锑进入土壤,造成严重的锑污染,危害人类健康。厘清环境中锑的吸附-沉积行为对锑的环境归趋预测及污染防治具有重要意义,但土壤中典型矿物对锑的吸附沉积行为缺乏系统比较,界面吸附形态也难以表征... 详细信息

矿物开采、煤炭燃烧等人类活动使大量的锑进入土壤,造成严重的锑污染,危害人类健康。厘清环境中锑的吸附-沉积行为对锑的环境归趋预测及污染防治具有重要意义,但土壤中典型矿物对锑的吸附沉积行为缺乏系统比较,界面吸附形态也难以表征。为了系统地比较土壤中典型矿物对锑的吸附能力差异,本文选用土壤中常见的5种金属氧化物(赤铁矿、针铁矿、水铁矿、氧化铝、斜方锰矿)和1种黏土矿物(高岭石),探究Sb(Ⅲ)和Sb(Ⅴ)在其表面的吸附热、动力学行为,并基于原位拉曼光谱表征分析了锑的吸附形态,推测其吸附机理。结果表明:铁锰氧化物对锑的吸附容量较大,而氧化铝、高岭石对锑吸附容量较小,6种典型矿物对Sb(Ⅲ)和Sb(Ⅴ)吸附容量(mg/g)分别为水铁矿(101.4、55.9)>斜方锰矿(16.52、7.58)>针铁矿(13.30、5.67)>赤铁矿(5.13、3.70)>氧化铝(1.66、1.69)>高岭石(0.27、0.51);受锑存在形态及矿物表面电位的影响,酸性条件下有利于Sb(Ⅴ)的吸附,吸附量较之碱性环境有24%~78%增加,而Sb(Ⅲ)的吸附受pH值影响较小(变化范围0.3%~14%);土壤中典型矿物对不同浓度的Sb(Ⅴ)主要为吸附作用,而Sb(Ⅲ)在较高浓度时,可能在矿物表面发生沉积,形成Sb_(2)O_(3)。本文通过采用拉曼光谱,基于锑的特征谱峰,可方便地对矿物表面吸附态和沉积态的锑进行原位表征。

关键词：锑水铁矿斜方锰矿氧化铝吸附沉积拉曼光谱

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中国地理学英文版期刊的学科分布特征

地理学报 2013年第9期68卷 1292-1297页

作者：范广兵中国科学院地理科学与资源研究所北京100101

依据美国科技信息所(ISI)2013年6月19日发布的期刊引证报告JCR中公布的影响因子等期刊主要指标的分布情况,选择12种中国地理学英文版期刊作为研究对象,并对其中5种综合类期刊的SCI收录数据进行了深入分析研究,由此展现了期刊报道的学科... 详细信息

依据美国科技信息所(ISI)2013年6月19日发布的期刊引证报告JCR中公布的影响因子等期刊主要指标的分布情况,选择12种中国地理学英文版期刊作为研究对象,并对其中5种综合类期刊的SCI收录数据进行了深入分析研究,由此展现了期刊报道的学科分布,以及期刊发文的学科集中程度。研究结果为探讨中国地理学英文版期刊的学术水平、提高地理学期刊的刊载质量及国际影响力,提供了更多的依据。

关键词：地理学学科分布期刊学术水平学术影响力

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基于农田氮磷平衡的红壤区农田环境友好型种植制度评价

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农业现代化研究 2025年

作者：洪曦宫殿林曾希柏罗尊长郑超汤春纯李荣吴培金李俊邓龙英湖南省土壤肥料研究所中国科学院亚热带农业生态研究所亚热带农业生态过程重点实验室长沙农业环境观测研究站中国农业科学院农业环境与可持续发展研究所湘西土家族苗族自治州生态环境局湖南省岳阳市农业科学研究院国家农业环境岳阳观测实验站湖南省汉寿县农业农村局湖南省南县农业农村局湖南省澧县农业农村局湖南省桂阳县农业农村局

农业面源污染是当前中国农业可持续发展面临的重要挑战之一，合理的种植制度能够有效改善农业生态环境并提高农田的资源利用效率。为了探索适合湖南省红壤区的可持续农业种植模式，本研究基于湖南省10个国家级农田长期定位监测点的种植... 详细信息

农业面源污染是当前中国农业可持续发展面临的重要挑战之一，合理的种植制度能够有效改善农业生态环境并提高农田的资源利用效率。为了探索适合湖南省红壤区的可持续农业种植模式，本研究基于湖南省10个国家级农田长期定位监测点的种植制度试验，选取了当地农民习惯施肥条件下的多种种植模式，包括：水稻-水稻-紫云英（RRC）、水稻-水稻-大麦（RRB）、水稻-水稻-冬闲（RRW）和水稻-水稻-油菜（RRO）4种双季稻模式；烤烟-水稻（RT）、水稻-冬闲（RW）和水稻-油菜（RO）3种一季稻模式；以及棉花-油菜（CR）、大豆-红薯（SS）和玉米-萝卜（MR）3种旱作模式。通过生态经济效益综合评价法，评估了不同种植制度的生态经济综合效益，旨在为湖南省农田种植制度的合理布局、提升农业生产效益和减少农业面源污染提供理论依据。研究结果表明：在10种模式中，RRC模式的综合得分最高，为0.734，其次为SS模式（0.675）,RO模式和CR模式也得分较高，分别为0.666和0.670。得分最低的是RW模式（0.392），紧随其后的是RRW模式（0.415）。因此，RRC模式被认为是红壤区兼顾经济和环境效益的最优种植制度，值得推广；而RW模式的生态经济效益最差，不建议农民采用。

关键词：生态经济效益长期定位监测试验环境友好种植制度综合评价

基于行业需求的地方民办高校数据人才培养定位

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高教学刊 2025年第2期 14-17页

作者：刘佳魏凤蕊李新金赵立平潍坊理工学院大数据学院

地方民办高等院校的学科基础较为薄弱，尤其是对于新型理工科专业——数据工程类专业，存在培养定位不明确等问题，这制约着专业的培养质量。因此，该研究在基于专业培养实际需求的基础上，综合考量数据行业的能力需求，利用数据分析和... 详细信息

地方民办高等院校的学科基础较为薄弱，尤其是对于新型理工科专业——数据工程类专业，存在培养定位不明确等问题，这制约着专业的培养质量。因此，该研究在基于专业培养实际需求的基础上，综合考量数据行业的能力需求，利用数据分析和数据挖掘方法，结合学生的就业意向和能力获得，对学生的专业能力和就业方向的匹配情况进行分析。同时，对于学生期望的就业方向的能力欠缺进行分析。该研究的行业需求分析数据为前程无忧2022年3月份的数据，学生数据为潍坊理工学院数据科学与大数据技术专业数据，通过对行业数据工程人才培养现状的宏观分析和基于就业导向的数据工程人才能力匹配方法，动态分析专业能力和就业方向匹配情况。同时，结合学生意向，进行能力欠缺的分析。这能够辅助相关院校制定数据工程人才的因材施教的定制化培养路径、培养方案、培养定位和培养路径，为其他院校数据类专业的培养定位和培养路径提供借鉴。

关键词：数据工程人才培养培养定位民办高等院校应用型本科院校

基于共振型光声光谱技术的硫化氢气体检测研究

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中国激光 2025年

作者：崔家华尚智金周月婷宫廷郭古青谢刚张立强王兴张文鹏邱选兵李传亮太原科技大学应用科学学院山西省精密测量与在线检测装备工程研究中心国家能源集团山西电力有限公司低碳智能燃煤发电与超净排放全国重点实验室国家能源集团科学技术研究院有限公司山西阳谱光电科技有限责任公司

硫化氢（H2S）是众多工业过程中的有毒可燃性副产物。为实现在工业环境中对低浓度H2S气体的高精度检测，搭建了一套基于共振型光声光谱技术的检测系统。选择中心波长为1578.13 nm的分布式反馈激光器作为激励光源，通过L波段的光纤放大器... 详细信息

硫化氢（H2S）是众多工业过程中的有毒可燃性副产物。为实现在工业环境中对低浓度H2S气体的高精度检测，搭建了一套基于共振型光声光谱技术的检测系统。选择中心波长为1578.13 nm的分布式反馈激光器作为激励光源，通过L波段的光纤放大器（EDFA）将激光功率提高到150 mW，并且利用多通池结构实现激光在光声池谐振腔内46次的反射，从而进一步增强激光功率。基于光声光谱技术灵敏度与光功率成正比的优势，最终在278 s的积分时间内，探测系统对H2S的检测灵敏度达到了1.8 ppm。通过理论和实验研究了环境温度对光声池共振频率的影响，获得了不同温度条件下的光声池频率响应曲线。为减弱H2S气体的吸附效应并防止环境温度波动引起的光声信号漂移，将光声池温度加热并稳定在65℃。研究结果为在工作环境温度波动情况下实现高精度的H2S检测提供了一种可行的方案。

关键词：光声光谱硫化氢光声池共振频率波长调制痕量气体检测

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基于半导体桥芯片的钝感高瞬发底火设计

火工品 2025年第1期 7-12页

作者：牛惠媛任炜褚恩义李慧常英珂金豪杰陕西应用物理化学研究所瞬态化学效应与控制全国重点实验室陕西西安710061 杭州电子科技大学微电子研究院浙江杭州310018

针对超高速射武器弹药对高频高安全及高一致性点火的发展需求,基于半导体桥芯片点火技术,设计了一种新型钝感高瞬发底火。通过对比研究4种半导体桥芯片及其2种封装结构,选用斯蒂芬酸铅和亚铁氢化铅/高氯酸钾作为两级复合装药,优化形成... 详细信息

针对超高速射武器弹药对高频高安全及高一致性点火的发展需求,基于半导体桥芯片点火技术,设计了一种新型钝感高瞬发底火。通过对比研究4种半导体桥芯片及其2种封装结构,选用斯蒂芬酸铅和亚铁氢化铅/高氯酸钾作为两级复合装药,优化形成了模块化结构的半导体桥底火样机。该底火满足了与弹药接口的匹配要求,并达到1 A 1 W 5 min不发火的安全性要求。发火性能试验表明,所研制的半导体桥底火作用时间不大于200μs,散布不大于30μs,与传统桥丝电底火相比瞬发度和作用时间一致性显著提高,综合性能更好。

关键词：底火半导体桥模块化设计高瞬发高安全

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黑土地保护政策的变迁历程与演进特征

中国农业大学学报 2025年第1期 234-249页

作者：张帆韩鹏贝金娣东北农业大学工程学院

为系统研究黑土地保护政策的变迁历程和演进特征，运用政策文本挖掘、文本计量和文本内容分析等研究方法，分析黑土地保护政策体系的变迁历程，揭示黑土地保护政策数量、主体和焦点的变迁特征。在此基础上，从变迁方式、动力要素和动力... 详细信息

为系统研究黑土地保护政策的变迁历程和演进特征，运用政策文本挖掘、文本计量和文本内容分析等研究方法，分析黑土地保护政策体系的变迁历程，揭示黑土地保护政策数量、主体和焦点的变迁特征。在此基础上，从变迁方式、动力要素和动力机制三方面辨析黑土地保护政策的演进特征。结果表明，黑土地保护政策的变迁历程表现为：探索起步阶段，重点解决水土流失问题；初步形成阶段，关注保护黑土地的普适性技术研发；政策发展阶段，注重黑土地保护的区域适宜性技术的探索以及保护效果的监测、引领和宣传；政策深化阶段，聚焦黑土地保护技术的全面应用、监督和效果评价。此外，国家级黑土地保护政策数量总体呈波动增长趋势；政策发文主体从国务院、农业农村部等单一主体发文向多部门协同演进；政策焦点的变迁特征表现为同一层级之间符合“递进演化性”，不同层级之间则呈现出政策发展前期“层级滞后性”和后期“层级传递性”的特征。研究表明黑土地保护政策以渐进式强制性制度变迁组合的方式进行政策变迁，宏观战略要求、技术进步和观念意识等多重动力因素联合推动了政策演进，多元政策制定主体和利益主体的利益导向和收益预期驱动了政策的变迁。因此，未来可从增加基层政府的黑土地保护专职人员数量，加强多元政策制定主体协同，建立健全行政监督机制，形成黑土地保护的长效机制等方面，高效推进黑土地保护工作，夯实国家粮食安全的基础。

关键词：黑土地保护政策体系演进特征变迁历程