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浅谈工业机器人零点标定

现代制造技术与装备 2023年第5期59卷 171-173页

作者：赵远情高东谭宁范乃吉中国工程物理研究院激光聚变研究中心绵阳621999

随着我国经济科技的迅速发展,工业机器人在各产业得到了广泛应用。机器人工具坐标系影响运动准确性,随着机器人在工业生产中完成任务的繁杂化,人们对工业机器人位姿精度的要求不断提高。机器人标定是离线编程技术实用化的关键技术,文章... 详细信息

随着我国经济科技的迅速发展,工业机器人在各产业得到了广泛应用。机器人工具坐标系影响运动准确性,随着机器人在工业生产中完成任务的繁杂化,人们对工业机器人位姿精度的要求不断提高。机器人标定是离线编程技术实用化的关键技术,文章基于模型参数识别法辨识机器人模型参数,从而提高绝对精度。工业机器人重复精度较高,需要进行运动学标定来提高绝对精度。基于此,阐述工业机器人运动学标定理论,介绍零点标定方法,开展零点标定计算机仿真实验,通过激光追踪仪验证零点标定实验效果。

关键词：工业机器人零点标定机械运动

高斯滤波对规则斑点图像的亚像素匹配精度影响研究

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中国测试 2022年第4期48卷 6-11页

作者：谈杰范乃吉白斌谭宁李银刚赵远情中国工程物理研究院激光聚变研究中心四川绵阳621900

针对数字图像相关法中亚像素匹配误差,提出一种适用于规则斑点图像的高斯滤波预处理方法来降低亚像素匹配误差,模拟了恒定、线性、二次和三次位移场,并采用不同标准差的高斯滤波器分别对图像进行处理。试验结果表明:在不同的位移场下,... 详细信息

针对数字图像相关法中亚像素匹配误差,提出一种适用于规则斑点图像的高斯滤波预处理方法来降低亚像素匹配误差,模拟了恒定、线性、二次和三次位移场,并采用不同标准差的高斯滤波器分别对图像进行处理。试验结果表明:在不同的位移场下,当采用标准差σ=0.75 px的高斯滤波器处理后,图像的亚像素匹配误差降低到最低,并且通过与随机散斑图像对比分析,证明该方法只适用于规则斑点图像,最后对焊接图像进行分析,验证了该方法的稳定性。

关键词：数字图像相关法亚像素匹配误差高斯滤波位移场

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一种新型多功能起重输送车设计与分析

科技资讯 2014年第35期12卷 1-3,6页

作者：范乃吉陈静张扬熊迁中国工程物理研究院激光聚变研究中心四川绵阳621900

设计了一种新型多功能起重输送车,兼具运输、起重、俯仰调整等功能。在设计过程中,首先使用Pro/E对其进行三维建模,并对四杆摆臂机构进行了优化设计,然后基于ADAMS仿真平台进行动力学分析,得到四杆摆臂机构的位移、角度、速度、受力等... 详细信息

设计了一种新型多功能起重输送车,兼具运输、起重、俯仰调整等功能。在设计过程中,首先使用Pro/E对其进行三维建模,并对四杆摆臂机构进行了优化设计,然后基于ADAMS仿真平台进行动力学分析,得到四杆摆臂机构的位移、角度、速度、受力等相关特性曲线,最后利用ANSYS的APDL语言编制分析程序,分析了"水平运输"和"起升"两种工况下的整体变形及各部位的应力和应变。该文的设计方法对同类设备的运动学和动力学分析具有很好的参考价值。

关键词：起重输送车有限元法四杆机构 ANSYS ADAMS

Matlab环境下的Oracle数据库访问技术

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计算机应用 2015年第A01期35卷 78-82,97页

作者：陈静范乃吉袁晓东蒋一岚中国工程物理研究院激光聚变研究中心四川绵阳621900

在Matlab开发环境下,采用ODBC、JDBC和ADO三种数据库访问方式,实现了与Oracle数据库的交互功能。给出了访问过程中典型问题的处理方法,解决了MATLAB Database Toolbox无法对LOB型大对象数据进行访问与操作的难题。最后,比较分析了三种... 详细信息

在Matlab开发环境下,采用ODBC、JDBC和ADO三种数据库访问方式,实现了与Oracle数据库的交互功能。给出了访问过程中典型问题的处理方法,解决了MATLAB Database Toolbox无法对LOB型大对象数据进行访问与操作的难题。最后,比较分析了三种访问方式的特点与使用范围,得出结论:ODBC使用简单但访问速度慢且可移植性差;JDBC继承于ODBC,使用与Matlab一致的Java语言风格,支持跨平台作业,可移植性好,且与Matlab的兼容性最好;而ADO比ODBC、JDBC访问速度快,扩展性好,能处理LOB型大对象数据,但Matlab Database Toolbox对ADO不提供函数支持。

关键词：数据库访问 Oracle ODBC JDBC ADO

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神光-Ⅲ精密装校平台运动学分析

吉林大学学报（工学版） 2017年第5期47卷 1504-1511页

作者：谢志江吴小勇范乃吉郭宗环袁岳军王康重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044 中国工程物理研究院激光聚变研究中心四川绵阳621900

针对神光-Ⅲ激光装置光机模块装校需要,设计了一套具有6自由度精密调整功能的混联装校平台。运用解析法建立了模块位姿与各姿态调整机构位姿的映射关系,进而求得系统运动学逆解。利用运动学逆解结果,采用BP神经网络实现驱动位移到模块... 详细信息

针对神光-Ⅲ激光装置光机模块装校需要,设计了一套具有6自由度精密调整功能的混联装校平台。运用解析法建立了模块位姿与各姿态调整机构位姿的映射关系,进而求得系统运动学逆解。利用运动学逆解结果,采用BP神经网络实现驱动位移到模块位姿的非线性映射,从而获得系统运动学正解。为提高运动学正解精度,提出采用"单一输出"细分子网络,使得正解精度提高了一个数量级。为进一步提高位置精度,提出了一种对神经网络进行改进的位置补偿算法,使得位置精度提高至10-3 mm级,满足工程应用要求。MATLAB仿真验证了该方法的可靠性,并可有效应用于求解一般混联机构的运动学正、逆解。

关键词：机械设计运动学神经网络位置补偿混联机构

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基于CAD技术的转运叉车前灯振动抑制研究

科技资讯 2014年第33期12卷 23-25页

作者：范乃吉苏春洲熊迁高东中国工程物理研究院激光聚变研究中心四川绵阳621900

该文针对具有某种实际用途的叉车在运动过程中产生的前车灯振动问题,提出了一种基于计算机仿真与实际测试相结合的抑制方法。该文首先利用三维建模软件Pro/E对车灯进行三维实体建模,然后利用该软件自身的有限元分析模块Pro/MECHANICA对... 详细信息

该文针对具有某种实际用途的叉车在运动过程中产生的前车灯振动问题,提出了一种基于计算机仿真与实际测试相结合的抑制方法。该文首先利用三维建模软件Pro/E对车灯进行三维实体建模,然后利用该软件自身的有限元分析模块Pro/MECHANICA对其进行模态分析,计算出其固有频率,其次对其进行结构参数敏感度分析,确定优化目标,再次对该优化目标进行反向求解结构参数,最后对优化结果进行实际测试。测试结果证明,减振效果显著,并已投入实际生产中,可以推广至类似工程问题中。

关键词：车灯振动抑制 CAD 模拟仿真

浅谈AGV转运系统在高功率固体激光装置中的应用

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科技资讯 2016年第34期14卷 64-66,68页

作者：黎沁高东苏春洲刘飞范乃吉中国工程物理研究院激光聚变研究中心四川绵阳621900 重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400030

AGV(Automatic Guided Vehicle)转运系统是移动式机器人的一个重要分支,具有高自动化程度、应用灵活、安全可靠、无人操作、施工简单及维护方便等诸多优点,被广泛应用于汽车制造业、烟草行业、工程机械行业、机场等物资运输场所。该文... 详细信息

AGV(Automatic Guided Vehicle)转运系统是移动式机器人的一个重要分支,具有高自动化程度、应用灵活、安全可靠、无人操作、施工简单及维护方便等诸多优点,被广泛应用于汽车制造业、烟草行业、工程机械行业、机场等物资运输场所。该文主要从设计要求、基本结构以及关键技术等方面对应用于某高功率固体激光装置中的AGV转运系统进行介绍,为后续相关领域的研究提供了参考。

关键词： AGV 高功率固体激光装置转运系统

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激光驱动器数字化装配仿真验证关键技术研究

航空制造技术 2014年第21期57卷 60-62页

作者：罗欢熊召范乃吉刘长春周海曹庭分叶海仙中国工程物理研究院激光聚变研究中心

激光驱动器具有规模大,零件多,洁净、精度要求高,部分装配空间狭小的特征,因此其数字化装配仿真验证所面临的难点与关键点也不一样。以靶场变形镜安装工艺仿真验证为例,详细介绍了基于Delmia软件平台激光驱动器数字化装配仿真验证的3大... 详细信息

激光驱动器具有规模大,零件多,洁净、精度要求高,部分装配空间狭小的特征,因此其数字化装配仿真验证所面临的难点与关键点也不一样。以靶场变形镜安装工艺仿真验证为例,详细介绍了基于Delmia软件平台激光驱动器数字化装配仿真验证的3大关键技术——顺序装配仿真建模技术、增强仿真建模技术、不同工位仿真验证的快速扩展技术,实现了对工艺、工装详细的仿真验证,丰富了工艺仿真验证的内涵,并以此为基础,针对驱动器的特点,实现了不同工位仿真验证的快速扩展。

关键词：激光驱动器关键技术顺序装配仿真建模

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成像型VISAR系统中激光散斑抑制方法

科技资讯 2016年第34期14卷 243-246页

作者：纪腾徐涛理玉龙王峰范乃吉江少恩张保汉中国工程物理研究院激光聚变研究中心四川绵阳621900

成像型VISAR系统是激光驱动聚变实验中诊断冲击波速度的重要设备。由于采用了激光照明靶面的方式,所获得的速度条纹图中不可避免有激光散斑的影响。该文介绍了该系统的激光散斑形成的原因和散斑对速度分析的影响,提出了使用多模光纤束... 详细信息

成像型VISAR系统是激光驱动聚变实验中诊断冲击波速度的重要设备。由于采用了激光照明靶面的方式,所获得的速度条纹图中不可避免有激光散斑的影响。该文介绍了该系统的激光散斑形成的原因和散斑对速度分析的影响,提出了使用多模光纤束替代单根多模光纤耦合探针激光的光瞳照明方法,并对该方法进行了验证。结果表明,该方法对影响条纹图的散斑具有较好的匀滑效果,明显改善了扫描条纹的分裂情况。

关键词：成像型VISAR 激光散斑多模光纤光瞳法