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“祝融号”火星车立体视觉算法并行设计与实现

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深空探测学报（中英文） 2022年第2期9卷 202-210页

作者：毛晓艳苗志富陈建新李志平滕宝毅邢琰北京控制工程研究所北京100190 空间智能控制技术重点实验室北京100190

针对地外天体的巡视探测任务,环境感知计算量大影响行走效率的问题,提出了立体视觉算法及并行优化设计与硬件协同来提高效率的方案。通过前向模型一次查表、省略冗余计算、三维点云生成与快速滤波等并行优化算法,立体视觉的计算量显著... 详细信息

针对地外天体的巡视探测任务,环境感知计算量大影响行走效率的问题,提出了立体视觉算法及并行优化设计与硬件协同来提高效率的方案。通过前向模型一次查表、省略冗余计算、三维点云生成与快速滤波等并行优化算法,立体视觉的计算量显著减少。再通过硬件的并行实现,感知效率比“玉兔二号”提升了8倍。“祝融号”火星车采用该算法自主避障,完成了安全高效的1 km行走距离,飞行在轨验证结果表明该设计在地外天体未知环境和资源约束条件下快速有效,可作为后续深空任务的基石。

关键词：祝融号立体视觉并行设计前向模型冗余计算

基于二元组索引的低内存开销快速文件管理方法

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空间控制技术与应用 2022年第6期48卷 88-95页

作者：姜菁菁乔磊杨孟飞苗志富周育逵刘波田飞北京控制工程研究所北京100094 中国空间技术研究院北京100094 中国科学院软件研究所计算机科学国家重点实验室北京100190 建设综合勘查研究设计院有限公司北京100007

在航天器上采用FLASH设备作为存储介质,需要采用文件系统来管理存储设备.在航天嵌入式系统中,数据存储的规模越来越大,进行采集任务产生的数据量将达到TB级别.出于安全性的考虑,航天器嵌入式系统内存容量受限,并且实时性要求极高.普通... 详细信息

在航天器上采用FLASH设备作为存储介质,需要采用文件系统来管理存储设备.在航天嵌入式系统中,数据存储的规模越来越大,进行采集任务产生的数据量将达到TB级别.出于安全性的考虑,航天器嵌入式系统内存容量受限,并且实时性要求极高.普通嵌入式系统在内存容量和实时性的要求同航天嵌入式系统相差较多,因此不适用于航天嵌入式系统.本文针对航天器系统资源受限的特殊需求,对嵌入式系统中常用的YAFFS2文件系统中存在的内存中文件索引结构占用空间随文件数据量线性增长的问题,提出基于二元组索引的低内存开销快速文件管理(Low Overhead and Fast File Management based on Binary group,BLOF)方法,通过基于B+树引入二元组链表结构对连续FLASH页进行统一索引,并依据索引结构设计文件读、文件写操作算法,具有文件系统内存占用小,读写文件速度快的特点.实验结果表明,BLOF相比于YAFFS2索引方法,对任意数据量的文件:1)当文件数据所在闪存页达到平均6个页以上连续时,BLOF方法内存占用低于YAFFS2方法,最高节省55.55%;2)在文件规模大于512KB时,BLOF方法的文件读写时间始终小于YAFFS2的文件读写时间,并且YAFFS2文件写时间和BLOF写时间之差随文件大小呈线性增长趋势.BLOF方法更适合于文件数据量大且存储在大量连续页的情境下.

关键词：航天器 BLOF 文件系统二元组索引

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支持片上网络容错的高性能网络适配单元设计

微电子学与计算机 2015年第7期32卷 20-24页

作者：苗志富刘淑芬夏冰冰程照强北京控制工程研究所北京100190

设计了一种采用双冗余网络接口支持片上网络容错的网络适配单元.该网络适配单元支持跨时钟域的数据高速传输,并具有数据校验、链路故障检测、支持网络拥塞控制等高可靠特性.实验分析结果表明,与采用I/O模式的网络适配单元相比,其通信性... 详细信息

设计了一种采用双冗余网络接口支持片上网络容错的网络适配单元.该网络适配单元支持跨时钟域的数据高速传输,并具有数据校验、链路故障检测、支持网络拥塞控制等高可靠特性.实验分析结果表明,与采用I/O模式的网络适配单元相比,其通信性能提升约63.53%;与没有进行容错设计的网络适配单元相比,系统避免丢包的概率大约提升1.83倍.

关键词：网络适配单元片上网络容错高性能 SpaceWire协议

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安装位置感应钎焊逆变器拓扑及工作状态分析

北京航空航天大学学报 2012年第12期38卷 1619-1624页

作者：张伟苗志飞齐铂金北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191

针对安装位置导管感应钎焊的特点,选取电压源串联谐振回路作为方波电源逆变器主电路拓扑,重点对串联谐振回路的阻抗和逆变器主电路工作状态进行了分析,在此基础上确定了方波电源逆变器的最佳工作状态.设计了以SG2525A为核心的准谐振频... 详细信息

针对安装位置导管感应钎焊的特点,选取电压源串联谐振回路作为方波电源逆变器主电路拓扑,重点对串联谐振回路的阻抗和逆变器主电路工作状态进行了分析,在此基础上确定了方波电源逆变器的最佳工作状态.设计了以SG2525A为核心的准谐振频率自动跟踪电路,对方波电源逆变器的工作频率进行动态调整,使感应加热回路始终工作在略偏感性的准谐振状态,不仅确保了方波电源逆变器安全可靠地工作,而且提高了感应钎焊电源的加热效率和功率因数.

关键词：安装位置感应钎焊逆变器串联谐振

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β相水淬对锆-4合金耐腐蚀性能的影响

核动力工程 2000年第4期21卷 339-343,352页

作者：周邦新李强苗志上海大学材料研究所 200072 中国核动力研究设计院核燃料及材料重点实验室成都610041

研究了锆-4合金经β相水淬和重新经700℃-1h退火后的显微组织，以及在400℃过热蒸汽中的耐腐蚀性能。β相水淬后得到非常细小的板条状晶粒，无第二相析出，晶粒内位错密度较高，还有残留的β-Zr（a=0．355mm），这种组织的耐腐蚀性能差... 详细信息

研究了锆-4合金经β相水淬和重新经700℃-1h退火后的显微组织，以及在400℃过热蒸汽中的耐腐蚀性能。β相水淬后得到非常细小的板条状晶粒，无第二相析出，晶粒内位错密度较高，还有残留的β-Zr（a=0．355mm），这种组织的耐腐蚀性能差，易形成白色及灰白色氧化膜。重新经700℃、1小时退火后可得到两种显微组织，一种是扳条状晶粒发生粗化，在晶界上析出了Zr（Fe，Cr）2第二相，使耐腐蚀性能明显改善，得到黑色光亮的氧化膜。另一种是等轴大晶粒组织，这是再结晶后晶粒发生异常长大的结果，晶粒直径达到0．2～0．5mm，这种组织的耐疖状腐蚀性能很差，在400℃过热蒸汽中腐蚀时，形成了明显的疖状腐蚀斑。

关键词：锆-4合金热处理耐腐蚀性能核燃料元件焊接

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鲁棒极点配置约束下的模糊控制系统设计

控制理论与应用 2004年第5期21卷 729-734页

作者：苗志宏李洪兴中国人民武装警察部队学院基础部河北廊坊065000 北京师范大学数学系北京100875

针对一类利用T＿S模糊模型近似描述的不确定非线性系统,给出了一种具有鲁棒极点配置功能的模糊控制器和模糊状态观测器的设计方法.首先,利用并行分配补偿(PDC)设计思想和基于线性矩阵不等式(LMI)的鲁棒极点配置理论,得到了使整个闭环系... 详细信息

针对一类利用T＿S模糊模型近似描述的不确定非线性系统,给出了一种具有鲁棒极点配置功能的模糊控制器和模糊状态观测器的设计方法.首先,利用并行分配补偿(PDC)设计思想和基于线性矩阵不等式(LMI)的鲁棒极点配置理论,得到了使整个闭环系统全局渐近稳定并满足希望的动态性能的充分条件.然后将这些条件转化为标准的LMI问题.最后将该设计方法应用于倒立摆的平衡控制中,验证了本方法的有效性.

关键词：模糊控制器模糊状态观测器鲁棒极点配置线性矩阵不等式

紧急动员起来打好卷烟质量翻身仗——轻工业部食品工业局苗志岚同志在全国卷烟质量会议上的报告

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烟草科技 1978年第1期 4-12页

作者：苗志岚轻工业部食品工业局

|同志们: 我们这次会议,是在五届人大刚刚胜利闭幕,全国人民欢欣鼓午,掀起了大学习、大宣传、大动员的大喜日子里召开的.到会代表,认真学习了华主席的政府工作报告、叶委员长的修改宪法报告、三月十日华主席、邓副主席、李副主席在国务... 详细信息

|同志们: 我们这次会议,是在五届人大刚刚胜利闭幕,全国人民欢欣鼓午,掀起了大学习、大宣传、大动员的大喜日子里召开的.到会代表,认真学习了华主席的政府工作报告、叶委员长的修改宪法报告、三月十日华主席、邓副主席、李副主席在国务院第一次全体会议上的讲话、余秋里副总理在一机部质量会议上的讲话、谷牧、康世恩副总理在听取全国轻工业局长会议汇报时的指示、梁灵光部长在全国轻工业局长会议上的报告.通过学习讨论,使大家受到极大的鼓午和教育.大家决心紧跟英明领袖华主席进行新的长征,为社会主义祖国早日实现四个现代化而努力奋斗.

关键词：卷烟工业形势烟叶息火等级合格率香烟烤烟生产卷烟厂会议卷烟质量

轻工业部苗志岚同志在全国县办甜芽小糖厂现场经验交流会议上的讲话(摘要)

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甜菜糖业 1978年第6期 1-5页

作者：苗志岚轻工业部

这次会议是在抓纲治国初见成效,党的十一届二中全会、五届人大、五届政协胜利召开的大好形势下召开的。轻工业卫党组很重视这次会议的召开,要求把这次会开成一个高度评价宁城,认真学习推广宁城经验的现场会。

关键词：社队收入集中种植宁城县八肯中工业学大庆糖厂

楸树内生真菌菌球形态和代谢谱与抗癌活性的相关性

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上海交通大学学报 2012年第5期46卷 796-802页

作者：张星星于湘莉苗志奇上海交通大学农业与生物学院上海200240

选取不同菌球形态的楸树内生真菌FSN002作为菌种进行发酵,对其菌球发酵液的抗癌活性进行测试,并采用高效液相色谱法对发酵液的成分进行初步分析.结果表明:所得发酵液中黄色物质由具有中等疏水性抗癌活性成分和其他杂质组成;具有周生菌... 详细信息

选取不同菌球形态的楸树内生真菌FSN002作为菌种进行发酵,对其菌球发酵液的抗癌活性进行测试,并采用高效液相色谱法对发酵液的成分进行初步分析.结果表明:所得发酵液中黄色物质由具有中等疏水性抗癌活性成分和其他杂质组成;具有周生菌毛的大菌球A可以产生黄色抗癌活性物质和无活性的黄色杂质,且其产量较高;而具有小头、长尾的乌贼状菌球D产生的活性抗癌成分较少,但所产生的黄色杂质也较少且纯度高,有利于后续活性抗癌成分的分离纯化.

关键词：内生真菌菌体形态抗癌活性代谢谱