检索结果-南通市图书馆

作者：苏良才浙江理工大学

学位级别：硕士

随着航空航天、生物医学、超精密加工领域的发展,对精密驱动、精密定位、精密控制技术提出了更高的要求。传统的操作执行器大多采用电机,轴承等组合驱动,在工作范围尺寸、定位精度等方面都难以满足要求。为保证微操作过程的精准无误,执... 详细信息

随着航空航天、生物医学、超精密加工领域的发展,对精密驱动、精密定位、精密控制技术提出了更高的要求。传统的操作执行器大多采用电机,轴承等组合驱动,在工作范围尺寸、定位精度等方面都难以满足要求。为保证微操作过程的精准无误,执行器的控制精度是需要考虑的因素。微夹钳是微操作系统中的重要末端执行器。压电陶瓷具备响应快,输出力大,使用寿命长,能够输出纳米级位移等特性,而被用于驱动微夹钳。但压电本身存在的迟滞非线性特性,使得输入电压与输出位移之间存在非光滑、多值映射现象,容易引起系统的振荡、不稳定。为了实现压电驱动微夹钳的精密操作,建立压电驱动微夹钳模型并且实现精确的控制具有重要意义。在上述背景下,本课题进行了压电驱动微夹钳的建模和控制研究,主要研究内容包括以下几点:（1）构建了压电驱动微夹钳的Hammerstein模型并进行参数辨识。压电驱动微夹钳的Hammerstein模型由静态迟滞模型和动态系统串联构成。首先,在静态迟滞建模方面,提出了一种结构简单、参数更少、易于辨识的显式表达静态迟滞模型。然后,在Hammerstein模型辨识方面,构建扩展状态观测器估计了不同频率输入信号下系统的状态。根据提出静态迟滞模型的率无关特性,不同输入频率下系统状态估计值中的静态迟滞特性能够通过运算抵消,得到动态系统状态估计值之间的关系。通过最小二乘法进行了动态系统中参数的辨识。在确定动态系统中参数的基础上,结合改进的粒子群算法进行静态迟滞模型中参数的辨识。所设计的辨识方案克服了传统Hammerstein模型辨识方法中将低频信号下系统输出近似为静态迟滞模型输出带来的误差,从而提升了辨识精度。在实验平台上验证了辨识方案的有效性。（2）设计了与迟滞模型直接结合的预设自适应控制算法进行压电驱动微夹钳输出位移的控制。显式表达迟滞模型辅助变量的有界性,有利于与模型直接相结合的控制器的设计。通过引入预设性能函数对系统进行误差变换,将系统的跟踪误差转换为受限误差。针对变换后的系统进行自适应控制器设计,构建Lyapunov函数证明了系统的稳定性,且控制误差一直保持在预设性能函数范围内。在压电驱动微夹钳实验平台上进行验证,证明了控制算法的有效性。（3）设计了压电驱动微夹钳的位移-力控制算法。通过基于逆补偿的扰动估计触发控制算法来进行压电驱动微夹钳输出位移的控制。根据显式表达的迟滞模型构建了逆补偿器,进行压电驱动微夹钳中迟滞特性的补偿,并且证明补偿误差的有界性。在扰动估计触发控制算法设计中,考虑外部扰动和补偿误差对系统控制性能的影响,通过自适应扰动观测器估计整体的扰动信息,结合扰动效应指示器对扰动效果进行判断,在控制器中保留有利于系统性能的扰动,从而提升控制精度。设计基于指数趋近律的滑模控制算法进行微夹钳输出力的控制,改善控制过程中的抖振现象。通过力反馈判断微夹钳与夹持对象的接触情况,当反馈值小于设定的阈值时,进行微夹钳输出位移的控制;当反馈值大于设定的阈值时,切换控制器进行系统输出夹持力的控制,从而进行压电驱动微夹钳的输出位移-力控制。在压电驱动微夹钳实验平台上进行实验,验证了控制算法的有效性。

关键词：压电驱动微夹钳 Hammerstein模型预设自适应控制扰动估计触发控制位移-力控制

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李宗仁身边的中共地下党员

基于区间二型T-S模糊系统的压电迟滞特性建模

作者： (1956-)苏良才 (1935-)苏明刚

来源：南通市图书馆图书评论

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压电与声光 2020年第6期42卷 843-847,853页

作者：陈圣鑫赵新龙苏强苏良才浙江理工大学机械与自动控制学院浙江杭州310018

为了辨识压电驱动器中固有的迟滞特性,提出了一种基于区间二型Takagi-Sugeno(T-S)模糊系统的建模方案。首先,引用垂直距离公式替换传统的误差计算公式,使聚类算法与所辨识的超平面结果直接相关联,并提出了改进的区间二型模糊C回归模型(F... 详细信息

为了辨识压电驱动器中固有的迟滞特性,提出了一种基于区间二型Takagi-Sugeno(T-S)模糊系统的建模方案。首先,引用垂直距离公式替换传统的误差计算公式,使聚类算法与所辨识的超平面结果直接相关联,并提出了改进的区间二型模糊C回归模型(FCRM)聚类算法用于模糊空间的划分,提高了区间划分精度。其次,针对超球型高斯隶属度函数与超平面型聚类算法结构不匹配的问题,引入了与超平面相匹配的超平面隶属度函数完成模糊前件参数的辨识,并利用最小二乘法完成模糊后件参数的辨识。最后,利用上述方案完成了压电驱动器迟滞特性的建模。实验结果证明该方案是有效的。

关键词：压电驱动器迟滞非线性 Takagi-Sugeno(T-S)模糊系统模糊C回归模型区间二型模糊集

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立德树人背景下小学班主任德育管理路径

家长 2022年第2期 28-30页

作者：苏良才甘肃省张掖市山丹县马场总场中学

教学的目的是以德育人。学生只有形成正确、科学的社会认知,培养良好的行为品质,才能成长为社会所需要的高素质人才。目前,我国小学德育教学在实施过程中还存在许多误区。如何因材施教,如何提高师生的注意力,如何实施道德实践,都是德育...

教学的目的是以德育人。学生只有形成正确、科学的社会认知,培养良好的行为品质,才能成长为社会所需要的高素质人才。目前,我国小学德育教学在实施过程中还存在许多误区。如何因材施教,如何提高师生的注意力,如何实施道德实践,都是德育工作者必须思考和解决的问题。小学班主任作为德育工作中的关键角色,需要根据立德树人的时代背景,把握小学生思想道德建设要求,不断推进德育管理研究工作,提高思想道德教育实际效果。本文从立德树人的背景出发,分析小学德育管理中存在的问题,并探究班主任的德育管理策略。

关键词：

来源：博看期刊

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浅谈新闻档案的作用

档案时空 1984年第6期 9-10页

作者：苏良才龙山县广播站

陆定一同志在《我们对新闻的基本观点》中指出:“今天的新闻就是明天的历史”。新闻所报道的是现实社会生活中真实、生动、活泼的新事物。我们既要真实、准确、形象、生动地将今天的事实记录在新闻稿件上,更要科学的保管好新闻稿,供今... 详细信息

陆定一同志在《我们对新闻的基本观点》中指出:“今天的新闻就是明天的历史”。新闻所报道的是现实社会生活中真实、生动、活泼的新事物。我们既要真实、准确、形象、生动地将今天的事实记录在新闻稿件上,更要科学的保管好新闻稿,供今后查考。妥善保存新闻资料是新闻工作者的神圣职责。

关键词：新闻档案新闻稿件档案员

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细说小学语文作文教学

学周刊（中旬） 2016年第12期35卷 42-43页

作者：苏良才甘肃省山丹县马营小学甘肃山丹734100

作文教学是小学语文教学的重要组成部分,其重要性不言而喻。文章分析了作文教学的重要性,提出了几点具体的作文教学策略:运用互动体验式的作文教学方式,激发小学生的写作兴趣;构建开放、高效的语文课堂,让写作教学贴近生活实际;注重阅... 详细信息

作文教学是小学语文教学的重要组成部分,其重要性不言而喻。文章分析了作文教学的重要性,提出了几点具体的作文教学策略:运用互动体验式的作文教学方式,激发小学生的写作兴趣;构建开放、高效的语文课堂,让写作教学贴近生活实际;注重阅读与作文的紧密结合,为写作积累丰富的素材;加强小学生的写作技巧指导,重视对写作过程的评价。

关键词：小学作文互动体验阅读与写作指导与评价

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