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指向机构精度测量中的转台调整角度计算方法

科学技术创新 2024年第18期 5-8页

作者：孙瑞峰毛喆苏永胜朱士琦魏鹏鹏陆超上海航天电子技术研究所上海

通过分析指向机构精度测量的原理,根据转台与指向机构在测量过程中的运动过程建立两者之间的位姿矩阵。利用位姿矩阵方向余弦间的关系,对位姿矩阵进行逆解计算得出测量时转台的转动角度,降低了转台与指向机构转轴不平行带来的转台调整误... 详细信息

通过分析指向机构精度测量的原理,根据转台与指向机构在测量过程中的运动过程建立两者之间的位姿矩阵。利用位姿矩阵方向余弦间的关系,对位姿矩阵进行逆解计算得出测量时转台的转动角度,降低了转台与指向机构转轴不平行带来的转台调整误差,提高了测量精度。同时给出了一种转台与指向机构坐标系之间的位置角度的测量方法,为位姿矩阵的逆解提供初始数据。

关键词：指向机构转台精度测量位姿矩阵

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纯电驱挖掘机动臂与斗杆复合能量回收系统

液压与气动 2025年第1期49卷 61-67页

作者：苏永红山西开放大学理工学院山西太原030027

为改善液压挖掘机能效,提出一种纯电驱挖掘机的动臂与斗杆复合能量回收系统。采用液压蓄能器作为储能单元,回收动臂下降和斗杆内收过程中的重力势能;能量再生过程中,蓄能器释放高压油驱动与电动机同轴连接的变排量液压马达,辅助主电机... 详细信息

为改善液压挖掘机能效,提出一种纯电驱挖掘机的动臂与斗杆复合能量回收系统。采用液压蓄能器作为储能单元,回收动臂下降和斗杆内收过程中的重力势能;能量再生过程中,蓄能器释放高压油驱动与电动机同轴连接的变排量液压马达,辅助主电机驱动主泵,减少电动机能耗。分析所提系统工作原理,建立系统数学模型和多学科联合仿真模型,对采用所提系统的动臂和斗杆运行特性、重力势能回收效果和节能效果进行分析。结果表明:与传统电液流量匹配系统相比,动臂重力势能回收利用效率为62.1%,主电机能耗减少36.3%;斗杆重力势能回收效率为48.5%,主电机能耗减少22.1%。

关键词：电动挖掘机节能减排能量回收重力势能

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基于混合概率运动基元的机器人轨迹鲁棒性建模

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机械工程学报 2025年第03期 167-177页

作者：苏永彬刘暾东厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院

针对大作业半径机器人在演示学习过程中存在的轨迹离群问题，提出一种基于混合概率运动基元的机器人演示轨迹鲁棒性建模方法。该方法采用基于动态时间规整的方法对采集到的演示轨迹进行预处理，通过映射矩阵路径寻优提升轨迹点的分布质... 详细信息

针对大作业半径机器人在演示学习过程中存在的轨迹离群问题，提出一种基于混合概率运动基元的机器人演示轨迹鲁棒性建模方法。该方法采用基于动态时间规整的方法对采集到的演示轨迹进行预处理，通过映射矩阵路径寻优提升轨迹点的分布质量，解决了演示者动作卡顿与速度不均造成的轨迹时间长度不一问题。在此基础上，采用概率运动基元模型的置信区间设定轨迹点数量阈值，对轨迹样本进行聚类和权重分配；利用聚类结果和权重参数构建混合概率运动基元模型，抑制离群轨迹对模型参数的偏移，以提高模型鲁棒性。为验证方法有效性，设计了手写字母轨迹公共数据集和实际机械臂上料轨迹的演示学习实验，并引入平均弗雷歇距离和平均欧氏距离定量评估模型可靠性；实验结果表明：所提方法有效约束了离群轨迹对模型参数造成的偏移，与传统的概率运动基元模型和高斯混合模型相比表现出更强的鲁棒性，在大作业半径的工业机器人领域具有良好的应用前景。

关键词：演示学习动态时间规整概率运动基元轨迹建模

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一例牛瘤胃积食的中西医治疗与体会

中兽医学杂志 2020年第12期 38-38页

作者：苏永胜宁夏西吉县动物卫生监督所 756299

牛瘤胃积食大多是由采食过多的粗纤维饲料引起的,如果治疗不及时,随之会发生脱水和酸中毒症状,最后衰竭或窒息死亡。由此可见在实际生产中应及时诊断和治疗牛瘤胃积食,尽量降低本病给牛群带来的伤害。本文介绍了一例牛瘤胃积食的中西医... 详细信息

牛瘤胃积食大多是由采食过多的粗纤维饲料引起的,如果治疗不及时,随之会发生脱水和酸中毒症状,最后衰竭或窒息死亡。由此可见在实际生产中应及时诊断和治疗牛瘤胃积食,尽量降低本病给牛群带来的伤害。本文介绍了一例牛瘤胃积食的中西医治疗和体会。

关键词：牛群瘤胃积食治疗体会