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基于分段动态运动基元的机械臂轨迹学习与避障方法

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机器人 2024年第3期46卷 275-283页

作者：刘暾东张馨月林晨滢吴晓敏苏永彬厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院福建厦门361102

针对存在障碍物的复杂工作场景中所规划的机械臂运动轨迹与示教轨迹相似性不高的问题,提出一种基于分段DMP(动态运动基元)的轨迹学习与避障方法。首先利用DMP模型对示教轨迹编码生成一条学习轨迹,结合快速扩展随机树算法(RRT)在工作空... 详细信息

针对存在障碍物的复杂工作场景中所规划的机械臂运动轨迹与示教轨迹相似性不高的问题,提出一种基于分段DMP(动态运动基元)的轨迹学习与避障方法。首先利用DMP模型对示教轨迹编码生成一条学习轨迹,结合快速扩展随机树算法(RRT)在工作空间中获得能够顺利回归原始轨迹的避障路径;然后针对避障路径确定中间点进行分段DMP优化编码,学习生成具有一定泛化能力的复现轨迹;最后通过机械臂进行轨迹复现,实现保留原始轨迹特征的避障功能。通过手写体字母实验与六轴机械臂平台上的物块搬运实验进行验证,结果表明:DMP分段编码的能力有效解决了传统避障算法所造成的轨迹变形和特征破坏问题,与传统避障算法的轨迹相比,实验结果轨迹与示教轨迹的相似性有了明显提高,验证了所提方法的有效性。

关键词：示教学习轨迹学习动态运动基元快速扩展随机树避障轨迹

基于前馈隐马尔可夫模型的机器人演示轨迹精准重构方法研究

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仪器仪表学报 2023年第12期44卷 199-207页

作者：苏永彬洪瑞康刘暾东厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院厦门361005

针对隐马尔可夫模型在机器人演示轨迹编码过程中存在的参数估计效率低,轨迹重构精度差的问题,提出了一种基于前馈隐马尔可夫模型的机器人演示学习方法。该方法通过林德-布佐-格雷(LBG)算法对采集的多条演示轨迹进行关键点识别,利用最小... 详细信息

针对隐马尔可夫模型在机器人演示轨迹编码过程中存在的参数估计效率低,轨迹重构精度差的问题,提出了一种基于前馈隐马尔可夫模型的机器人演示学习方法。该方法通过林德-布佐-格雷(LBG)算法对采集的多条演示轨迹进行关键点识别,利用最小失真准则选取合适的轨迹计算模型初始化参数,结合鲍姆-韦尔奇算法完成模型参数估计。在此基础上,通过维特比算法计算每个样本点最可能的归属状态,并采用极大似然估计对归属每个状态的样本点重新计算状态参数,最后通过高斯混合回归获得重构轨迹。为验证算法的有效性,设计了手写字母轨迹数据集和晶圆机械臂自动上料轨迹的演示学习实验,并引入平均弗雷歇距离定量评估轨迹重构精度。实验结果表明:采用本文所提方法的重构轨迹在晶圆机械臂自动上料轨迹中的平均弗雷歇距离为5.49,较传统方法提升了15.15%的轨迹重构精度,具有良好的应用前景。

关键词：演示学习 LBG算法隐马尔可夫模型轨迹重构

儿童肢体软组织及骨的肌纤维瘤/肌纤维瘤病28例临床病理学分析

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中华病理学杂志 2023年第2期52卷 147-152页

作者：宫丽华苏永彬傅刚孙晓淇丁宜北京积水潭医院北京大学第四临床医学院病理科北京100035 北京积水潭医院北京大学第四临床医学院放射科北京100035 北京积水潭医院北京大学第四临床医学院小儿骨科北京100035

目的探讨儿童肢体软组织及骨的肌纤维瘤/肌纤维瘤病的临床病理学特征、诊断及鉴别诊断。方法收集2011年1月至2018年12月就诊于北京积水潭医院的28例儿童肢体软组织及骨的肌纤维瘤/肌纤维瘤病临床及影像学资料,行光镜观察和EnVision两步... 详细信息

目的探讨儿童肢体软组织及骨的肌纤维瘤/肌纤维瘤病的临床病理学特征、诊断及鉴别诊断。方法收集2011年1月至2018年12月就诊于北京积水潭医院的28例儿童肢体软组织及骨的肌纤维瘤/肌纤维瘤病临床及影像学资料,行光镜观察和EnVision两步法免疫组织化学染色,并复习相关文献。结果28例肌纤维瘤/肌纤维瘤病患儿年龄2个月至14岁,平均7岁。女患儿7例,男患儿21例。12例发生于肢体软组织:手部9例,上臂1例,足部2例。单骨病变14例:股骨8例,胫骨2例,锁骨2例,腓骨1例,桡骨1例。累及多骨的肌纤维瘤病2例。骨内病变影像学显示溶骨性改变。组织学上瘤细胞呈梭形、卵圆形,肌纤维母细胞样,呈显著的细胞密集区与稀疏区交替双相分布,间质黏液样,并见血管周排列。发生骨内可见刺激新骨形成,并伴有炎性肌纤维母细胞瘤及血管瘤样形态。免疫组织化学显示波形蛋白、平滑肌肌动蛋白阳性。经随访,1例在术后11个月复发。结论儿童肌纤维瘤/肌纤维瘤病骨内病变预后较好,具有独特的形态学特征,结合免疫组织化学可与其他梭形细胞肿瘤进行鉴别。

关键词：软组织肿瘤骨肿瘤肌纤维瘤肌纤维瘤病

从肌骨影像医师的角度浅谈《成人偶发孤立性骨病变的CT和MRI诊断管理指南》在中国的应用

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中华放射学杂志 2023年第1期57卷 4-5页

作者：苏永彬程晓光袁慧书北京积水潭医院放射科北京100035 北京大学第三医院放射科北京100191

美国骨放射学会针对成人CT和MRI中偶然发现的孤立性骨病变提出了骨报告和数据系统,介绍了4种可能的诊断管理建议。该文从肌骨影像医师的角度,从限定条件、管理建议分类、归类条件、CT密度判读、MRI信号判读及适用的医师群体等方面做了分... 详细信息

美国骨放射学会针对成人CT和MRI中偶然发现的孤立性骨病变提出了骨报告和数据系统,介绍了4种可能的诊断管理建议。该文从肌骨影像医师的角度,从限定条件、管理建议分类、归类条件、CT密度判读、MRI信号判读及适用的医师群体等方面做了分析,提出了本指南在我国应用中可能需要注意的问题。

关键词：骨肿瘤体层摄影术,X线计算机磁共振成像骨报告和数据系统

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去分化釉质瘤1例

中华病理学杂志 2022年第3期51卷 234-236页

作者：董荣芳宫丽华苏永彬张文孙晓淇丁宜北京积水潭医院病理科北京100035 北京积水潭医院放射科北京100035

去分化釉质瘤(dedifferentiated adamantinoma,dDA)是一种罕见的骨内双向分化的恶性肿瘤。本文报道1例30岁男性,左尺骨肿物,镜下组织形态:大部分区域呈高级别肉瘤,形态多样,包括骨肉瘤、未分化肉瘤、软骨肉瘤样等;局灶呈经典型釉质瘤,... 详细信息

去分化釉质瘤(dedifferentiated adamantinoma,dDA)是一种罕见的骨内双向分化的恶性肿瘤。本文报道1例30岁男性,左尺骨肿物,镜下组织形态:大部分区域呈高级别肉瘤,形态多样,包括骨肉瘤、未分化肉瘤、软骨肉瘤样等;局灶呈经典型釉质瘤,稀疏的束状或编织状排列的梭形细胞间质内散在分布条索状及小管状上皮细胞巢,细胞均无明显异型性,其中小灶可见由骨母细胞围绕的不规则骨小梁呈骨性纤维结构不良形态,骨小梁间纤维性间质内无上皮细胞巢。免疫组织化学结果:经典型釉质瘤区域:上皮细胞巢广谱细胞角蛋白(CKpan)、细胞角蛋白(CK)5/6、上皮细胞膜抗原(EMA)、p63等阳性,间质波形蛋白阳性,Ki-67阳性指数约1%;高级别肉瘤区域:CK等上皮标记散在阳性,S-100蛋白、SOX9、CD99、SATB2、波形蛋白阳性,Ki-67阳性指数高达80%。患者截肢术后10个月无复发及转移。诊断时应充分取材,着重与纤维结构不良恶变、骨肉瘤、转移癌等鉴别。

关键词：阳性指数软骨肉瘤纤维结构不良编织状梭形细胞 p63 转移癌波形蛋白

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关节内骨样骨瘤2例

中华病理学杂志 2023年第1期52卷 70-72页

作者：宫丽华徐海荣苏永彬董荣芳孙晓淇张铭丁宜北京积水潭医院北京大学第四临床医学院病理科北京100035 北京积水潭医院北京大学第四临床医学院骨肿瘤科北京100035 北京积水潭医院北京大学第四临床医学院放射科北京100035

骨样骨瘤是一种良性骨肿瘤, 常见于长骨骨干, 具有特征性的临床和放射学表现。关节内骨样骨瘤少见, 通常累及髋部, 很少累及肘部。由于肿瘤位于关节内, 会产生关节僵硬、疼痛和活动能力下降等类似于关节炎的临床表现。骨样骨瘤的典型放... 详细信息

骨样骨瘤是一种良性骨肿瘤, 常见于长骨骨干, 具有特征性的临床和放射学表现。关节内骨样骨瘤少见, 通常累及髋部, 很少累及肘部。由于肿瘤位于关节内, 会产生关节僵硬、疼痛和活动能力下降等类似于关节炎的临床表现。骨样骨瘤的典型放射学表现是沿着长骨骨干以小的溶骨灶为中心的丰富的骨硬化, 而关节内骨样骨瘤的影像学特征通常不典型, 因此常导致诊断延误。本文报道2例临床诊断为关节炎的肘关节内骨样骨瘤, 探讨其临床影像学、组织学、免疫表型及分子特征, 为诊断提供帮助。

关键词：骨样骨瘤关节内良性骨肿瘤骨硬化免疫表型影像学特征髋部关节僵硬

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黄土盾构下穿不同地下非连续管线的模型试验

湖南大学学报（自然科学版） 2024年第3期51卷 59-68页

作者：苏永华李明湖南大学土木工程学院湖南长沙410082

针对城市盾构隧道施工下穿既有输气管线引起管线沉降与受力问题,以河南省某在建高速公路为工程背景,进行室内模型试验和有限元数值模拟.考虑不同非连续管线接头间距、接头刚度和管隧间距的影响,探讨管隧正交工况下,隧道开挖对非连续管... 详细信息

针对城市盾构隧道施工下穿既有输气管线引起管线沉降与受力问题,以河南省某在建高速公路为工程背景,进行室内模型试验和有限元数值模拟.考虑不同非连续管线接头间距、接头刚度和管隧间距的影响,探讨管隧正交工况下,隧道开挖对非连续管线沉降、弯矩及管土接触应力的影响.研究结果表明:黄土盾构正交下穿管线存在沉降集中区,在该区范围内,管线接头与管段相对刚度比的大小对管线平均沉降增长速率影响较大,相对刚度比由1.30减小至0.21,非连续管线平均沉降增长速率增大1.5倍;相对刚度比相对大小对非连续管线沉降和弯矩起到决定性作用;通过定义非连续管线综合刚度比,揭示不同综合刚度比下非连续管线最大沉降变化规律和管线最大正负弯矩相对变化规律,其中综合刚度比与管线最大沉降服从3次多项式拟合函数,管线的最大正弯矩值随着最大负弯矩值的改变服从4次多项式拟合函数;管线的管土接触应力变化均呈现“双峰型”变化,管土接触峰值应力随着接头间距的增大而增大;数值模拟表明,管线最大沉降随着管隧间距增大而呈现折线型减小,该转折点出现在管隧间距与隧道开挖直径比为1处.

关键词：地下工程盾构管隧正交沉降模型试验

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煤矸石制备混凝剂的原理、条件及效益分析

化工矿物与加工 2002年第3期31卷 29-30+21页

作者：李亚峰苏永彬大连理工大学辽宁沈阳110015 沈阳建筑工程学院辽宁大连116023

介绍用煤矸石制备聚合氯化铝、聚硅酸铝、聚合氯化铝铁混凝剂的原理及工艺 ,并进行了效益分析

关键词：煤矸石混凝剂工艺原理

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混凝沉淀法处理煤泥水的试验研究

安全与环境学报 2002年第1期2卷 11-13页

作者：李亚峰苏永彬沈阳建筑工程学院市政与环境工程系沈阳110015 大连理工大学节能办公室辽宁大连116023

对混凝沉淀法处理难于自然沉降的煤泥水进行试验研究 ,通过分析煤泥水的性质、煤泥的粒度及干煤泥的矿物组成 ,确定煤泥水难处理的主要原因是煤泥颗粒粒度小 ,且表面带有较强的负电荷。试验研究了电石渣和 Ca Cl2 对煤泥水的混凝效果 ,... 详细信息

对混凝沉淀法处理难于自然沉降的煤泥水进行试验研究 ,通过分析煤泥水的性质、煤泥的粒度及干煤泥的矿物组成 ,确定煤泥水难处理的主要原因是煤泥颗粒粒度小 ,且表面带有较强的负电荷。试验研究了电石渣和 Ca Cl2 对煤泥水的混凝效果 ,并采用正交试验确定了电石渣— PAM混凝沉淀法处理煤泥水的最佳工艺条件和实际应用条件。研究结果表明 ,采用电石渣— PAM混凝沉淀法处理煤泥水具有较好的处理效果 ,处理后煤泥水的各项指标均能达到国家排放标准 ,且能满足洗煤工艺的用水要求。

关键词：煤泥水电石渣混凝处理试验沉淀法电石渣-PAM 洗煤废水处理