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自动化学报 1991年第5期17卷 531-536页

作者：梁天培周其节苏春翌香港理工学院机械与轮机工程系华南理工大学自动化系

为了实现高速、高精度的机械手的控制,本文将自适应前馈补偿控制与变结构理论相结合,给出了一种新的鲁棒性控制方法.通过对机械手的实时控制,证明了该方法是可行的.

关键词：机械手前馈补偿变结构控制

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复杂工业过程运行的混合智能优化控制方法

自动化学报 2008年第5期34卷 505-515页

作者：柴天佑丁进良王宏苏春翌加拿大康考迪亚大学机械工程系沈阳110004东北大学自动化研究中心沈阳 110004 曼彻斯特M60 1QD 蒙特利尔H3G 1M8 东北大学流程工业综合自动化教育部重点实验室英国曼彻斯特大学控制系统中心

工业过程运行的优化控制的目标是将反应产品在加工过程中的质量、效率、消耗的工艺指标控制在目标值范围内.由于复杂工业过程的工艺指标难于在线测量且与控制回路输出之间的动态特性具有强非线性、强耦合、难以用精确模型描述、随生产... 详细信息

工业过程运行的优化控制的目标是将反应产品在加工过程中的质量、效率、消耗的工艺指标控制在目标值范围内.由于复杂工业过程的工艺指标难于在线测量且与控制回路输出之间的动态特性具有强非线性、强耦合、难以用精确模型描述、随生产边界条件变化而变化的综合复杂性,因此,难以采用已有优化控制方法,运行控制只能采用人工设定的控制方式.由于人工控制不能及时准确地随运行工况调整设定值,难以将工艺指标控制在目标值范围内,甚至造成故障工况.本文提出了根据运行工况实时调整控制回路设定值,通过控制系统跟踪调整后的设定值,将工艺指标控制在目标值范围内的过程优化运行的混合智能控制方法.该方法由控制回路预设定模型、前馈补偿与反馈补偿器、工艺指标预报模型、故障工况诊断和容错控制器组成.在某选矿厂22台竖炉组成的焙烧过程的应用案例,证明了所提出方法的有效性.

关键词：复杂工业过程过程运行工艺指标智能优化控制

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一种多移动机器人的领航—跟随编队控制方法

一种多移动机器人的领航—跟随编队控制方法

一种基于固定时间稳定理论的NMPC优化算法

第37届中国自动化学会青年学术年会(YAC2022)

作者：陆群刘甜田陈健吴祥张丹苏春翌盐城工学院电气学院浙江工业大学信息工程学院康考迪亚大学Gina Cody工程与计算机学院

本文考虑了局部通信下多移动机器人的分布式领航—编队控制问题。首先,为了估计领导者的状态,对每个跟随者设计了基于通信拓扑的有限时间分布式估计器。然后,根据编队跟踪误差模型,设计了具有全局一致有界的分布式编队控制策略。最后,... 详细信息

本文考虑了局部通信下多移动机器人的分布式领航—编队控制问题。首先,为了估计领导者的状态,对每个跟随者设计了基于通信拓扑的有限时间分布式估计器。然后,根据编队跟踪误差模型,设计了具有全局一致有界的分布式编队控制策略。最后,通过仿真验证了所提方法的有效性。

关键词：多移动机器人系统领航—编队控制分布式估计器分布式编队控制

来源： cnki会议评论

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一种基于固定时间稳定理论的NMPC优化算法

基于Bouc-Wen模型的迟滞非线性系统自适应控制

2021中国自动化大会——中国自动化学会60周年会庆暨...

作者：刘甜田陆群彭滔赵伟张丹苏春翌盐城工学院电气工程学院重庆理工大学两江人工智能学院浙江工业大学信息学院康考迪亚大学Gina Cody工程与计算机学院

实时性是模型预测控制(MPC)的重要性能指标,其快速及有效的优化方法关系到其能否应用于实际的系统中。为进一步提高现有MPC优化方法的实时性能,提出了一种基于固定时间稳定理论的非线性模型预测控制(NMPC)优化方法。首先引入哈密尔顿函... 详细信息

实时性是模型预测控制(MPC)的重要性能指标,其快速及有效的优化方法关系到其能否应用于实际的系统中。为进一步提高现有MPC优化方法的实时性能,提出了一种基于固定时间稳定理论的非线性模型预测控制(NMPC)优化方法。首先引入哈密尔顿函数,并利用变分法给出MPC控制问题的必要条件。其次,将控制系统与预测域进行离散化处理,从而可求得MPC控制的离散化条件。然后,采用延拓法并结合前向差分法,设计了基于固定时间稳定理论的MPC优化方法。最后,通过仿真验证了所提方法的有效性。

关键词：固定时间稳定理论非线性系统模型预测控制优化问题

来源： cnki会议评论

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系统科学与数学 2014年第12期34卷 1496-1507页

作者：赵新龙李智苏春翌浙江理工大学机械与自动控制学院杭州310018 东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室沈阳110004 华南理工大学自动化科学与工程学院广州510640

智能执行器中的迟滞特性严重影响控制系统的精度和稳定性.文章采用Bouc-Wen模型来描述迟滞特性,并融合该模型设计自适应控制器.对于Bouc-Wen模型的解特性未知,影响控制器的设计.首先通过傅立叶变换得到该模型的近似解,然后提出了预设自... 详细信息

智能执行器中的迟滞特性严重影响控制系统的精度和稳定性.文章采用Bouc-Wen模型来描述迟滞特性,并融合该模型设计自适应控制器.对于Bouc-Wen模型的解特性未知,影响控制器的设计.首先通过傅立叶变换得到该模型的近似解,然后提出了预设自适应控制方法来保证系统跟踪误差的暂态和稳态性能.仿真结果验证了该方法的有效性.

关键词：迟滞 Bouc-Wen模型预设自适应控制

MR阻尼器控制与滞环特性相分离的F-v模型

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机械工程学报 2005年第7期41卷 186-191页

作者：王恩荣陈余寿马晓青苏春翌 Rakheja Subhash 南京师范大学电气与自动化工程学院南京210042 康考迪亚大学机械与工业工程系

提出了一种基于对称和不对称Sigmoid函数,描述半主动可控磁流变液(MR)阻尼器阻尼力一相对速度(F-v)数学模型。该模型准确地描述了MR阻尼器非线性饱和的直流电流控制和对称滞环F-v的工作特性,以及激励频率和幅度对阻尼力的强影响特性,具... 详细信息

提出了一种基于对称和不对称Sigmoid函数,描述半主动可控磁流变液(MR)阻尼器阻尼力一相对速度(F-v)数学模型。该模型准确地描述了MR阻尼器非线性饱和的直流电流控制和对称滞环F-v的工作特性,以及激励频率和幅度对阻尼力的强影响特性,具有精度高和电流控制增益与滞环算子相分离的特点。将该模型与车辆悬架动力学模型结合分析,仿真结果表明MR阻尼器对实现新一代智能车辆悬架系统设计有潜在的意义,所提出的模型对进一步推动车辆悬架减振控制器设计研究有重要作用。

关键词：磁流变液(MR)阻尼器滞环F-v模型车辆悬架振动抑制

家族董事席位超额控制会影响企业风险承担吗？

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中国管理科学 2024年第6期 34-45页

作者：苏春刘星重庆理工大学会计学院重庆大学经济与工商管理学院

本文以2008-2017年沪深A股上市家族企业为研究样本，考察了家族董事席位超额控制对企业风险承担水平的影响机制及效应。研究发现，家族董事席位超额控制程度与企业风险承担水平显著正相关。进一步分析发现，控股股东股权质押会削弱家族... 详细信息

本文以2008-2017年沪深A股上市家族企业为研究样本，考察了家族董事席位超额控制对企业风险承担水平的影响机制及效应。研究发现，家族董事席位超额控制程度与企业风险承担水平显著正相关。进一步分析发现，控股股东股权质押会削弱家族董事席位超额控制程度与企业风险承担水平之间的正相关性；较高的公司信息透明度或者机构持股比例均会降低家族董事席位超额控制程度对企业风险承担水平的正向影响。机制分析表明，控股家族获取控制权私人收益是家族董事席位超额控制影响企业风险承担水平的重要途径。最后，控制潜在的内生性问题，并进行一系列的稳健性检验后，研究结论依然成立。本文不仅丰富和补充了家族董事席位超额控制经济后果的相关研究，也对家族企业的风险投资行为给出了更多的解释。

关键词：家族企业家族董事席位超额控制风险承担

一种基于固定时间稳定理论的移动机器人NMPC方法

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计算机与数字工程 2022年第11期50卷 2423-2427,2477页

作者：刘甜田陆群赵伟夏菽兰苏春翌盐城工学院电气工程学院盐城224000 康考迪亚大学Gina Cody工程与计算机学院蒙特利尔H3G 1M8

轮式移动机器人的轨迹跟踪问题一直是机器人和控制领域的研究热点。在实际应用时,其控制器的设计通常还需考虑各种约束的影响,如输入限幅等。针对绝大多数商用移动机器人力矩层不开放的情况,论文采用加速度-伪动力学控制(Acceleration-L... 详细信息

轮式移动机器人的轨迹跟踪问题一直是机器人和控制领域的研究热点。在实际应用时,其控制器的设计通常还需考虑各种约束的影响,如输入限幅等。针对绝大多数商用移动机器人力矩层不开放的情况,论文采用加速度-伪动力学控制(Acceleration-Level Pseudo-Dynamic Control,ALPDC)框架来实现移动机器人的轨迹跟踪,并提出了一种基于固定时间稳定理论的移动机器人非线性模型预测控制(Nonlinear Model Predictive Control,NMPC)方法。仿真结果验证了所提方法的有效性。

关键词：轮式移动机器人轨迹跟踪非线性模型预测控制加速度-伪动力学控制固定时间稳定理论

基于健康因子和混合Bi-LSTM-NAR模型的锂离子电池剩余寿命预测

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中国机械工程 2024年第5期35卷 851-859页

作者：夏然苏春东南大学机械工程学院南京211189

为准确预测锂离子电池剩余寿命、降低电池工作风险,提出一种新的锂离子电池剩余寿命在线预测模型。基于锂离子电池历史运行数据提取6种健康因子,用于表征电池的退化状态;采用随机森林(RF)算法完成健康因子的评价与筛选;利用经遗传算法... 详细信息

为准确预测锂离子电池剩余寿命、降低电池工作风险,提出一种新的锂离子电池剩余寿命在线预测模型。基于锂离子电池历史运行数据提取6种健康因子,用于表征电池的退化状态;采用随机森林(RF)算法完成健康因子的评价与筛选;利用经遗传算法优化的广义回归神经网络(GA-GRNN)完成锂离子电池剩余容量的估计。在此基础上,应用结合双向长短期记忆(Bi-LSTM)网络模型和非线性自回归(NAR)神经网络的混合模型(混合Bi-LSTM-NAR模型)预测锂电池剩余寿命。以NASA公开数据集为例完成案例研究,结果表明:通过因子筛选,可以为锂离子电池容量估计及剩余寿命预测的精度提供保障;与已有方法的预测结果相比,所提混合预测模型的预测精度显著提高。

关键词：锂离子电池健康因子神经网络剩余寿命预测

基于介电弹性体驱动器的软体机器人建模与跟踪控制

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控制理论与应用 2020年第4期37卷 871-880页

作者：王亚午叶雯珺张一龙赖旭芝吴敏苏春翌中国地质大学(武汉)自动化学院湖北武汉430074 复杂系统先进控制与智能自动化湖北省重点实验室湖北武汉430074 康考迪亚大学工程与计算机科学学院蒙特利尔魁北克H3G 1M8 东北电力大学自动化工程学院吉林吉林132012

针对基于介电弹性体驱动器的软体机器人的跟踪控制问题,本文提出一种自适应鲁棒控制策略.根据虚功原理建立介电弹性体驱动器的动力学模型,模型中弹性势能部分采用Gent模型进行描述.考虑到介电弹性体驱动器的精确模型参数难以获取,使用... 详细信息

针对基于介电弹性体驱动器的软体机器人的跟踪控制问题,本文提出一种自适应鲁棒控制策略.根据虚功原理建立介电弹性体驱动器的动力学模型,模型中弹性势能部分采用Gent模型进行描述.考虑到介电弹性体驱动器的精确模型参数难以获取,使用基于径向基神经网络的逼近器对模型中的未知项进行估计.同时,考虑到介电弹性体驱动器形变量的变化率难以被测量,设计状态观测器对系统未知状态量进行观测.根据逼近器的估计结果和状态观测器的观测结果,设计滑模控制器实现介电弹性体驱动器的跟踪控制目标.最后,通过数值仿真实验验证所提控制策略的有效性.

关键词：介电弹性体驱动器 Gent模型径向基网络状态观测器滑模控制