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具有预设瞬稳态性能的有限时间智能车辆固定构型编队控制

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中国公路学报 2022年第3期35卷 28-42页

作者：郭戈张茜高振宇东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110819 东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室辽宁沈阳110819 东北大学秦皇岛分校控制工程学院河北秦皇岛066004

智能车辆固定构型编队的瞬态性能(如编队误差收敛速度和超调量)对车辆协同动作及车辆行驶安全至关重要。针对含有模型不确定和外部扰动的车辆固定构型编队问题,提出一种考虑预设瞬态性能和稳态性能约束的有限时间车辆编队控制方法。首先... 详细信息

智能车辆固定构型编队的瞬态性能(如编队误差收敛速度和超调量)对车辆协同动作及车辆行驶安全至关重要。针对含有模型不确定和外部扰动的车辆固定构型编队问题,提出一种考虑预设瞬态性能和稳态性能约束的有限时间车辆编队控制方法。首先,引入一种扰动观测器,实现对由模型不确定和外部扰动构成的复合扰动的有限时间有效估计;其次,将因车载传感器感知能力受限所造成的有限感知距离和有限视角转化为编队误差性能约束,预设非对称时变性能指标规范车辆编队误差的瞬态性能和稳态性能,并构建编队误差转换函数将有约束问题转化为无约束问题;然后,基于扰动观测器、预设性能指标和编队误差转换函数,采用指令滤波和有限时间控制思想,构造了可使车辆编队误差保持在预设区域并在有限时间内收敛的纵横向一体化的有限时间固定构型编队控制器,同时避免了传统反演控制中的复杂性爆炸问题,利用李雅普诺夫稳定性理论验证了车辆固定构型编队系统的稳定性;最后,进行了MATLAB仿真试验,验证所提有限时间固定构型编队控制方法的有效性。试验结果表明:所提出的方法可在保证车辆连通性且避免碰撞的同时,使得车辆编队误差于有限时间内收敛至关于0的小邻域内,加快了收敛速度,增强了其抗干扰能力,从而提高了控制性能。

关键词：交通工程固定构型编队控制有限时间控制智能车辆预设性能约束扰动观测器

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武汉地域国土开发“内三外三”式圈层模型

地理学与国土研究 1990年第1期6卷 35-36页

作者：肖清宇湖北大学地理系

阐述武汉地域国土开发应按城市空间布局的圈层结构特征。

关键词：国土开发圈层结构模型武汉市

涵和理中,春生万物--记上海童涵春堂国药店创业史

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中药材 2003年第Z1期26卷 98-99页

作者：包光宇

　　始创于清朝乾隆四十八年(1783年)的上海童涵春堂国药号,是今日上海的一家百年老店、名店.它从开始时的单开间门面小店,经过童氏几代人的艰苦创业,努力提高产品质量,不断拓展经营业务,加强内部管理,倡守优质服务,二百多年来长盛不衰... 详细信息

　　始创于清朝乾隆四十八年(1783年)的上海童涵春堂国药号,是今日上海的一家百年老店、名店.它从开始时的单开间门面小店,经过童氏几代人的艰苦创业,努力提高产品质量,不断拓展经营业务,加强内部管理,倡守优质服务,二百多年来长盛不衰,被消费者誉为"金字招牌"的购物放心店,跻身于上海国药业四大户之一,并成为同行业的佼佼者.　　童涵春堂创始人童善长(1745-1817),又名在元,宁波人,是宁波市郊庄桥镇童朝阳家族的27代世孙,童氏家族,财力雄厚,当时在宁波庄桥流传着所谓:"童姚马泾张,银子好打墙"的说法,而童氏又被列为首富.童善长从小聪明伶俐,长大后继承祖业,仍在庄桥一带经商.然而他并不满足于祖业的现状,他利用祖传资本,外出跑马头来到上海.觅址在小东门外,里咸瓜街上开设恒泰药行,专做中药材的批发生意.他经常去四川等地贩运药材,自采、自运、自销跻身于上海滩的药材买卖,生意日见兴隆.　　……

关键词：春生上海药店中药材宁波人优质服务内部管理经营业务家族长盛不衰产品质量百年老店消费者放心店创始人资本招牌银子药业行业

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巴西市场与投资环境简说

拉丁美洲研究 1993年第5期 46-50页

作者：张宝宇中国社会科学院拉美研究所

国与国之间的贸易往来与投资待遇,从理论上说是平等的和相互制约的。一方市场开放度的变化必然引起另一方市场的相应反应。中国市场对巴西的既定开放度是考察巴西市场容量、投资环境及其变化制约因素的前提条件。本文是将巴西作为中国... 详细信息

国与国之间的贸易往来与投资待遇,从理论上说是平等的和相互制约的。一方市场开放度的变化必然引起另一方市场的相应反应。中国市场对巴西的既定开放度是考察巴西市场容量、投资环境及其变化制约因素的前提条件。本文是将巴西作为中国的贸易对象国和受资国进行考察的。一、决定市场容量(空间)的一个重要因素是国土幅员的大小和人口的多寡。巴西领土面积851万余平方公里,人口1.5亿。以此两项指标衡量,巴西均居世界第5位。然

关键词：巴西南美洲投资财政管理人均国内生产总值进口额贸易依存度美元本位币市场化程度税则税收制度外资企业洋行三资企业外资法

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复杂环境下外骨骼设备语音信号的特征提取

吉林大学学报(工学版) 2023年

作者：陈文杰苏振兴孙先涛刘远远胡祥涛智亚丽安徽大学电气工程与自动化学院安徽大学安徽省人机共融系统与智能装备工程实验室

针对外骨骼设备语音系统在实际工作环境中受到环境噪声的影响导致语音指令识别性能差的问题。本文提出基于离散正交斯托克韦尔变换的伽马通滤波器频率倒谱系数的语音特征，结合离散路径变换表征语音信号能量与过零率的时域信息，形成混... 详细信息

针对外骨骼设备语音系统在实际工作环境中受到环境噪声的影响导致语音指令识别性能差的问题。本文提出基于离散正交斯托克韦尔变换的伽马通滤波器频率倒谱系数的语音特征，结合离散路径变换表征语音信号能量与过零率的时域信息，形成混合特征。在低信噪比情况下，考虑特征之间的冗余性、不相关性和信息互补性，采用改进的相关性快速过滤特征选择算法获取最优特征子集，并将其用于外骨骼设备控制命令的语音系统。实验结果表明，经过优化的混合特征在低信噪比下更具有鲁棒性和稳健性，在信噪比为零的粉红噪音下，较传统梅尔倒谱系数识别率提高20%左右。

关键词：外骨骼设备离散正交斯托克韦尔变换离散路径变换快速相关性滤波特征选择特征提取

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柯达、富士对图书馆数字时代变革的启示

图书馆工作与研究 2012年第6期 54-57页

作者：尚宏宇首都图书馆

本文以柯达、富士两个影像行业巨头在数字化时代所面临的不同境遇为切入点,结合当今数字化阅读和数字化出版的发展状况,分析了图书馆在数字时代,应当避免柯达那样的保守态度,而应像富士那样采取积极进取的态度应对数字化时代的发展变革... 详细信息

本文以柯达、富士两个影像行业巨头在数字化时代所面临的不同境遇为切入点,结合当今数字化阅读和数字化出版的发展状况,分析了图书馆在数字时代,应当避免柯达那样的保守态度,而应像富士那样采取积极进取的态度应对数字化时代的发展变革,加快发展数字图书馆建设。

关键词：数字影像数字阅读手机阅读平板电脑数字图书馆

国有企业资本结构问题探讨──兼论财务手段促进国有企业资本结构优化

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财经科学 2000年第S1期 39-40页

作者：覃正宇西南财经大学研究生部成都610071

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邓小平经济思想研讨综述

毛泽东思想研究 1991年第1期 149-150页

作者：潇宇四川省社会科学院

1990年10月16日——20日,由中共四川省委党史研究室等单位发起,在“三总”的故乡南充市召开了“邓小平的思想研讨会”。与会期间,许多专家学者对邓小平的经济思想及其实践进行了多方面的研究与探讨,取得了有益的成果。现把一些主要内容... 详细信息

1990年10月16日——20日,由中共四川省委党史研究室等单位发起,在“三总”的故乡南充市召开了“邓小平的思想研讨会”。与会期间,许多专家学者对邓小平的经济思想及其实践进行了多方面的研究与探讨,取得了有益的成果。现把一些主要内容综述如下: 大家一致认为,实事求是,建设有中国特色的社会主义是邓小平经济思想的出发点。邓小平一贯认为搞经济建设要适合中国情况,走出一条中国式的现代化道路,他指出,社会主义任务很多,但根本的一条是发展生产力。基于这种认识,邓小平根据中国的历史、现状和时代特点,提出的建设社会主义要有一个很长的初级阶段的观点、改革是社会主义自我完善的观点、社会主义计划经济与市场调节相结合的观点、对外开放的观点等等,这些思想都给我们的社会主义现代化建设事业的发展打上了深刻的烙印。

关键词：邓小平经济思想初级阶段改革开放对外开放社会主义计划经济发展生产力现代化道路经济建设市场调节专家学者

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盎格鲁·撒克逊时期的诀术歌

外国文学研究 1989年第2期11卷 68-72页

作者：陈才宇

英国盎格鲁·撒克逊时期的民间诀术歌,如果单从文学的标准去衡量,它们是幼稚的,似乎并没多大价值:但是,从另一方面——我是说从民俗学(或者人类学)的角度去观照,现代读者就得刮目相看了:这些貌似平庸、荒谬的民间诗歌竟然包含着极其丰... 详细信息

英国盎格鲁·撒克逊时期的民间诀术歌,如果单从文学的标准去衡量,它们是幼稚的,似乎并没多大价值:但是,从另一方面——我是说从民俗学(或者人类学)的角度去观照,现代读者就得刮目相看了:这些貌似平庸、荒谬的民间诗歌竟然包含着极其丰富的思想意义和无可非议的历史认识价值,这一点恐怕一般的文人诗歌是无法相比的。

关键词：巫术文化认识价值文人诗歌民俗学民间诗歌思想意义文学图腾崇拜我国古代上帝