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带有并联缓冲机构的三指机器人夹持器设计

华中科技大学学报（自然科学版） 2024年第6期52卷 148-155页

作者：宁晓黄思张禛哲杨建中华中科技大学国家智能设计与数控技术创新中心湖北武汉430074

针对机器人抓取过程中易出现碰撞、造成夹持器或机器人损坏问题,且为了使夹持器具有自适应能力并使用尽量少的驱动,设计了一种仅有一个驱动的带有3-RRS并联缓冲机构的三指夹持器.基于螺旋理论设计了具有“一平两转”自由度的并联缓冲机... 详细信息

针对机器人抓取过程中易出现碰撞、造成夹持器或机器人损坏问题,且为了使夹持器具有自适应能力并使用尽量少的驱动,设计了一种仅有一个驱动的带有3-RRS并联缓冲机构的三指夹持器.基于螺旋理论设计了具有“一平两转”自由度的并联缓冲机构,并基于在圆柱坐标系内推导的运动学逆解进一步设计了其结构.设计了一种同步平动三指夹持器,基于虚功原理对其进行受力分析并运用遗传算法计算了夹爪的结构参数,通过仿真模型验证和试制样机实验验证了结构设计的合理性.所提出的夹持器能够降低抓取过程中碰撞对于机器人本体的影响,且具有良好的对物体和环境的适应能力及较高的鲁棒性.

关键词：机器人夹持器自适应能力并联机构静力学分析优化设计

基于多精度深度神经网络的汽车气动外形优化设计方法

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空气动力学学报 2024年第7期42卷 103-111,I0002页

作者：邬晓敬高然马龙西北工业大学民航学院西安710072

在汽车气动外形优化设计中,往往需要大量的高精度CFD数据作为支撑。然而,高精度CFD数据获取难度大、成本高。为了缓解汽车气动优化设计中气动特性评估精度和效率之间的矛盾,根据迁移学习与数据融合的思想,提出了一种基于多精度深度神经... 详细信息

在汽车气动外形优化设计中,往往需要大量的高精度CFD数据作为支撑。然而,高精度CFD数据获取难度大、成本高。为了缓解汽车气动优化设计中气动特性评估精度和效率之间的矛盾,根据迁移学习与数据融合的思想,提出了一种基于多精度深度神经网络(multi-fidelity deep neural network, MFDNN)的汽车外形优化设计方法,以减少优化设计中所需的高精度数据个数,从而有效提升优化速度、降低优化成本。将所发展的优化方法应用于快背式MIRA标准模型减阻优化设计中,优化结果表明,该方法能够充分融合不同精度数据所蕴含的知识,加速气动外形优化进程,提升优化效率。以收敛用时作为评价指标,在取得相近或更优优化结果的前提下,基于多精度神经网络的优化框架的收敛速度是基于单精度神经网络的离线优化框架的5.85倍,是基于单精度神经网络的在线优化框架的2.81倍。

关键词：多精度深度神经网络模型汽车气动外形优化设计迁移学习数据融合

植酸/壳聚糖对涤纶/棉混纺织物的协同阻燃整理

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纺织学报 2024年第4期45卷 126-135页

作者：胡自强骆晓蕾魏璐琳刘琳浙江理工大学材料科学与工程学院浙江杭州310018

针对涤纶/棉混纺织物的易燃问题,采用植酸(PA)和壳聚糖(CS)构成膨胀阻燃体系,通过浸渍烘焙法对涤纶/棉混纺织物进行阻燃整理,并对整理前后织物的化学结构、表面形貌、热稳定性、燃烧行为、力学性能及耐水洗性等进行探究。通过工艺调控... 详细信息

针对涤纶/棉混纺织物的易燃问题,采用植酸(PA)和壳聚糖(CS)构成膨胀阻燃体系,通过浸渍烘焙法对涤纶/棉混纺织物进行阻燃整理,并对整理前后织物的化学结构、表面形貌、热稳定性、燃烧行为、力学性能及耐水洗性等进行探究。通过工艺调控与优化,获得最佳阻燃整理工艺:烘焙温度160℃,烘焙时间120 s,CS质量浓度30 g/L,PA质量浓度400 g/L。经过阻燃整理后,所得涤纶/棉混纺织物的极限氧指数值由17.8%上升到28.7%,达到难燃级别;热重结果表明,相较于原涤纶/棉混纺织物,阻燃涤纶/棉混纺织物的分解速率下降,高温热稳定性显著提高,在氮气气氛下,800℃时残炭率提高到25%以上;阻燃涤纶/棉混纺织物的最大热释放速率由原涤纶/棉混纺织物的145.86 kW/m^(2)下降到96.96 kW/m^(2),总热释放量由原涤纶/棉混纺织物的2.75 MJ/m^(2)下降到2.06 MJ/m^(2);PA和CS在织物表面构成膨胀阻燃涂层,显著提高了织物的阻燃性能。

关键词：涤纶/棉混纺织物壳聚糖植酸阻燃整理生物质膨胀阻燃体系功能性纺织品

基于改进NSGA-Ⅱ的园区多能互补系统设计与实现

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基于改进NSGA-Ⅱ的园区多能互补系统设计与实现

作者：李寒晓山东农业大学

学位级别：硕士

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甘薯渣水解液乳酸发酵及分离的研究

甘薯渣水解液乳酸发酵及分离的研究

作者：陈军晓齐鲁工业大学

学位级别：硕士

作为一种重要的有机酸,乳酸（Lactic acid,LA）在许多领域都有广泛的应用,包括化学,医药,食品和生物塑料等。特别是作为其光学异构体的L-乳酸,具有更高的应用价值,如生产生物可降解聚乳酸（PLA）等,传统上L-乳酸主要依靠葡萄糖发酵生产... 详细信息

作为一种重要的有机酸,乳酸（Lactic acid,LA）在许多领域都有广泛的应用,包括化学,医药,食品和生物塑料等。特别是作为其光学异构体的L-乳酸,具有更高的应用价值,如生产生物可降解聚乳酸（PLA）等,传统上L-乳酸主要依靠葡萄糖发酵生产。然而,随着粮食资源的日益紧张和环境问题的加剧,寻找替代的低成本、高转化率的原料成为了当务之急。作为一种丰富的农业副产品,甘薯渣（Sweet potato residue,SPR）富含丰富的淀粉和纤维素,可转化为葡萄糖供植物乳杆菌（Lactiplantibacillus plantarum）发酵生产乳酸,利用离子交换法从发酵液中分离获取乳酸。本论文的研究内容与结果如下:1、菌株***发酵生产乳酸的培养条件优化单因素试验中温度是影响***发酵的显著因素,在30℃下乳酸产量最高,葡萄糖是***发酵生产乳酸的最佳碳源,有机氮源中酵母浸粉是乳酸发酵的最佳氮源,无机氮源（硝酸铵、硝酸钠、氯化铵、硫酸铵）对于菌株发酵生产乳酸的帮助并不明显。在添加磷酸二氢钾、硫酸镁、硫酸锰、醋酸钠对乳酸产量有明显提升的同时,无机盐是影响***生产乳酸的显著因素。Plackett-Burman设计试验表明***发酵生产乳酸的显著影响因素为葡萄糖浓度、p H和无机盐,Box-Behnken设计试验以乳酸产量为响应值建立的二次多元回归方程表示,葡萄糖、无机盐和p H的最优值分别为34.6 g/L、4.15 g/L和6.7。采用优化后的培养条件对***进行乳酸发酵,验证发酵液中乳酸含量为29.31 g/L。2、甘薯渣酶解及水解液代替葡萄糖生产L-乳酸甘薯渣中淀粉含量为36.42%;纤维素含量26.82%,果胶含量为9.01%,木质素含量仅为3.81%。果胶酶、α-淀粉酶、酸性纤维素酶的最适温度为50℃、55℃和50℃;三种酶最适酶解时间为24 h;果胶酶、淀粉酶和纤维素酶的酶蛋白添加量分别为10、15、15 mg酶蛋白/g底物可以提高酶解效率。在三种酶的协同作用下,酶解开始时先加入果胶酶,24 h后加入加纤维素酶,继续酶解24 h加入淀粉酶,葡聚糖转化率比三种酶同时加入提升了17.76%左右。当底物浓度为20%时,酶解72h后葡萄糖浓度为161.80 g/L,葡聚糖转化率为66.99%。使用甘薯渣水解液代替葡萄糖能有效提高乳酸产量,当水解液葡萄糖浓度为30 g/L时,乳酸产量为38.42g/L,比使用纯葡萄糖作为碳源产量提升了31.08%。3、使用离子交换树脂分离发酵液中的乳酸温度对活性炭脱色效果的影响并不显著,常温下可使发酵液脱色;活性炭添加量和脱色时间是影响发酵液脱色的显著影响因素,综合考虑到发酵液的脱色率和L-乳酸的损失率,确定将活性炭的添加量控制在2.5%,将搅拌时间控制在25 min。通过测定Amberlite IRA-400和Amberlite IRA-67的吸附容量和吸附等温线,确定了Amberlite IRA-400更适用于本实验的分离,并测得其最大吸附容量为111.47 mg乳酸/g湿树脂。在p H为5时,浓度为1.0 M的HSO显示出相当高的洗脱回收率,达到了91.83%。Amberlite IRA-400可在p H值高于和低于乳酸p K（3.86）条件下,从发酵液中分离L-乳酸。1.0 M HSO可用于p H5.0条件下的乳酸洗脱,回收率高。使用甲醇可以减少柱洗涤步骤中的产物损失。树脂在p H为2.0时对乳酸的吸附性能不受发酵液中盐离子和调节p H值的无机酸的影响。IRA-400阴离子交换树脂的洗脱可以很容易地使用水作为洗脱液进行。

关键词： L-乳酸响应面优化甘薯渣酶解离子交换

碳点荧光传感平台用于叶绿素铜钠、Sn（Ⅳ）和抗坏血酸的检测

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碳点荧光传感平台用于叶绿素铜钠、Sn（Ⅳ）和抗坏血酸的检测

作者：晋晓长春工业大学

学位级别：硕士

近年来,碳点（CDs）由于其易制备、尺寸小、优异的光学性能和良好的生物相容性等优点,在传感、生物成像、疾病的诊断和治疗等领域得到了广泛的应用。尽管CDs基传感器的研究日益增多,但到目前为止,几乎没有关于CDs作为荧光探针检测叶绿... 详细信息

近年来,碳点（CDs）由于其易制备、尺寸小、优异的光学性能和良好的生物相容性等优点,在传感、生物成像、疾病的诊断和治疗等领域得到了广泛的应用。尽管CDs基传感器的研究日益增多,但到目前为止,几乎没有关于CDs作为荧光探针检测叶绿素铜钠（SCC）和Sn的研究报道。在本论文中,我们制备了两种CDs,实现了对SCC、Sn和抗坏血酸（AA）的检测。主要研究内容如下:（1）以苝-3,4,9,10-四羧酸二酐和L-赖氨酸为原料,采用溶剂热法,合成了OLCDs。OLCDs在531 nm激发下,最大发射波长为549 nm,荧光量子产率为27.20%。通过内滤效应,OLCDs的荧光可以被SCC在一分钟内快速猝灭,检测限（LOD）为0.92μM。为了使检测过程更方便快捷,将OLCDs纸基传感器与智能手机颜色识别取色器软件相结合,构建了一个基于OLCDs的智能手机传感系统,用于实时、现场、视觉检测SCC。此外,OLCDs荧光传感系统和智能手机传感系统都成功的应用于检测各种实际样品中的SCC,具有较高的准确性和可靠性。（2）以1,2,4,5-苯四胺四盐酸盐和硫脲作为原料,通过溶剂热法构建了一种新型的荧光探针OCDs。OCDs的表面基团和Sn作用,形成了不发光的配位络合物,导致OCDs的荧光猝灭。当加入AA时,AA对Sn的还原作用使OCDs的荧光得以恢复。基于荧光信号的“开-关-开”,将OCDs应用于Sn和AA的连续快速分析,LOD分别为0.13和0.41μM。同时该方法可以实现对活细胞、实际水样和药物中Sn和AA的定量检测。

关键词：碳点荧光探针智能手机传感平台叶绿素铜钠 Sn(Ⅳ)

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共同机构投资者对年报可读性的影响研究

共同机构投资者对年报可读性的影响研究

作者：牛瑞晓河南财经政法大学

学位级别：硕士

在资本市场中,简单明了的文本信息披露能够帮助投资者更好地掌握企业信息,提高信息传递效率,而过于冗长、复杂的文本信息则会增加信息不对称程度,加剧股价波动,进而侵害投资者的利益。随着文本分析技术的飞速发展,年报中文本信息质量的... 详细信息

在资本市场中,简单明了的文本信息披露能够帮助投资者更好地掌握企业信息,提高信息传递效率,而过于冗长、复杂的文本信息则会增加信息不对称程度,加剧股价波动,进而侵害投资者的利益。随着文本分析技术的飞速发展,年报中文本信息质量的研究受到了学者们的广泛关注,通过调整文本信息的表述已经成为管理层营造企业良好形象和传递信息的重要经营战略之一。因此探索如何有效提升年报文本可读性具有重要意义。目前,中国资本市场发展日益成熟,同行业内同时持有多家企业股份的共同机构投资者逐渐增多。共同机构投资者作为连接不同企业的桥梁,促进了信息在企业间的传递,改善了信息环境,但同时也可能与管理层建立合谋来获取更大利益,从而降低信息披露质量。那么从文本分析的角度出发,探寻共同机构投资者这种特殊性特征对企业年报文本可读性会产生怎样的影响值得深入探讨。本文以2011-2021年全部A股上市公司为研究样本,结合相关理论对共同机构投资者与年报可读性之间的关系进行实证检验。具体结论如下:共同机构投资者对年报可读性有显著的促进作用;机制分析表明共同机构投资者可通过抑制企业的盈余管理、优化公司治理来提升年报可读性;在替换被解释变量等稳健性检验以及Heckman两阶段回归、解释变量滞后一期等内生性检验之后,本结论依然成立。异质性分析发现,当企业内部治理水平差,融资约束程度高,财务状况差、分析师关注度高时,共同机构投资者提升年报可读性的效果更显著;经济后果研究发现共同机构投资者对年报可读性的协同治理可以降低企业股价崩盘风险。本文的研究从策略性信息披露视角出发探究了共同机构投资者对企业信息披露的影响,为共同机构投资者发挥治理效应提升企业年报可读性提供了经验证据,补充了共同机构投资者经济后果研究和年报可读性影响因素研究。本文不仅为上市公司文本信息的发展提供了思路,还为共同机构投资者的发展提供了政策建议。

关键词：共同机构投资者年报可读性文本信息

萨提亚家庭治疗模式改善二孩家庭亲子关系的个案干预研究

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萨提亚家庭治疗模式改善二孩家庭亲子关系的个案干预研究

作者：王露晓黑龙江大学

学位级别：硕士

在二孩生育政策颁布实施的背景下,二孩家庭亲子关系成为社会热点话题。根据调研显示,我国二孩家庭数量逐渐增长。然而,在二胎出生后可能会对长子女产生负面影响,进而影响到与父母的亲子关系质量。本研究选取二孩家庭中的长女为服务对象... 详细信息

在二孩生育政策颁布实施的背景下,二孩家庭亲子关系成为社会热点话题。根据调研显示,我国二孩家庭数量逐渐增长。然而,在二胎出生后可能会对长子女产生负面影响,进而影响到与父母的亲子关系质量。本研究选取二孩家庭中的长女为服务对象,使用家庭系统理论分析问题,使用萨提亚家庭治疗模式改善服务对象与父母的亲子关系问题。在与受助家庭进行接触时使用无结构访谈法收集家庭基本信息,并运用参与观察法与家庭成员发生互动。在了解服务对象亲子关系问题表现及问题成因之后,使用萨提亚家庭治疗模式中的人性认同过程模型对改善二孩家庭亲子关系进行实务研究,服务结束后使用过程评估和结果评估检验干预成效。本研究以萨提亚家庭治疗模式开展的实务工作为研究重点,在提供正式服务之前,对服务对象的需求进行评估,确定服务介入目标、制定服务介入计划,决定使用人性认同过程模型的建立关系阶段、混乱阶段和整合阶段三个阶段对服务对象亲子关系问题进行介入,帮助改善二孩家庭亲子关系。结案后,针对萨提亚家庭治疗模式改善二孩家庭亲子关系的实际运用状况,对实践过程中表现出的问题进行反思并提出相应建议,为萨提亚家庭治疗模式在家庭社会工作领域的应用积累经验。

关键词：萨提亚家庭治疗模式二孩家庭亲子关系家庭系统理论

河南小农户参与农业智慧化生产的意愿影响因素研究

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河南小农户参与农业智慧化生产的意愿影响因素研究

作者：王静晓河南农业大学

学位级别：硕士