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基于RecurDyn的4旋翼摆臂式清洗机器人设计

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轻工机械 2021年第4期39卷 39-43页

作者：芦红利闫娟上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201600

针对爬壁机器人越障过程产生的控制复杂和过程运动不连续的问题,课题组通过引入柔性关节,在机器人本体上设计了摆臂越障机构及旋翼推力系统,并从运动学角度分析机器人攀爬障碍物时的运动机理,以及建立了机器人壁面攀爬的运动学模型,计... 详细信息

针对爬壁机器人越障过程产生的控制复杂和过程运动不连续的问题,课题组通过引入柔性关节,在机器人本体上设计了摆臂越障机构及旋翼推力系统,并从运动学角度分析机器人攀爬障碍物时的运动机理,以及建立了机器人壁面攀爬的运动学模型,计算出机器人在不发生失效形式下,旋翼电机理论输出转矩,绘制了旋翼电机输出转矩和壁面角度变化的关系图,并利用RecurDyn软件对爬壁机器人越障过程进行运动学仿真,绘制出机器人重心高度的变化和时间关系图。结果表明:机器人旋翼推力机构的吸附性能良好,机器人能够平稳地在壁面完成爬行和越障。

关键词：爬壁机器人柔性关节摆臂越障机构旋翼推力系统 RecurDyn软件

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新型爬壁机器人越障机理及能力研究

上海工程技术大学学报 2021年第2期35卷 163-170页

作者：芦红利茅健闫娟李培兴上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620

爬壁清洗机器人是在危险的高层建筑环境下替代人进行清洗工作的机械,其可靠性和稳定性尤为重要.在分析传统爬壁清洗机器人弊端的基础上,针对玻璃存在的窗框障碍物,设计一种四旋翼摆臂式爬壁清洗机器人.机器人基于履带式底盘结构,通过旋... 详细信息

爬壁清洗机器人是在危险的高层建筑环境下替代人进行清洗工作的机械,其可靠性和稳定性尤为重要.在分析传统爬壁清洗机器人弊端的基础上,针对玻璃存在的窗框障碍物,设计一种四旋翼摆臂式爬壁清洗机器人.机器人基于履带式底盘结构,通过旋翼旋转产生推力提供壁面行走所需的吸附力,并设计相应的机器人摆臂变形机构,增加机器人的壁面越障能力.从运动学角度分析机器人越障时的运动机理,建立机器人壁面攀爬的运动学模型.在RecurDyn的Track LM模块环境下,对机器人越障过程进行运动学仿真,得到驱动轮的驱动转矩、旋翼推力随时间变化曲线;对Y轴重心位置和加速度变化曲线分析,机器人在越障过程中能够保持良好的平稳性,论证了四旋翼摆臂式爬壁清洗机器人的越障能力和越障过程中的平稳性.

关键词：爬壁清洗机器人履带式 RecurDyn仿真软件旋翼

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农村产业数字化转型的动力、困境与应对

农业经济 2024年第10期 58-60页

作者：芦红华侨大学工商管理学院

数字化转型是农村产业高质量发展的方向，也是助推农业产业增值、农民致富增收的动力。面对农村产业数字化转型困境，需要以数字要素全面赋能农村发展为主线，通过对农业产业链进行数字化改造，对农民生活进行数字化再造，对农村发展进... 详细信息

数字化转型是农村产业高质量发展的方向，也是助推农业产业增值、农民致富增收的动力。面对农村产业数字化转型困境，需要以数字要素全面赋能农村发展为主线，通过对农业产业链进行数字化改造，对农民生活进行数字化再造，对农村发展进行数字化升级，从而建设共富、共美的数字乡村。

关键词：农村产业数字化转型动力现实困境实践应对

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吲哚布芬致脱发与口腔溃疡1例

医药导报 2024年

作者：芦红牟燕韩毅山东省禹城市人民医院药剂科山东第一医科大学第一附属医院(山东省千佛山医院)临床药学科室山东省儿童药物临床评价与研发工程技术研究中心山东省医药卫生临床药学重点实验室

1病例介绍患者，女，40岁，身高163 cm，体质量62 kg。因“发作性胸闷、胸痛2个月余”，于2023年2月6日入山东省千佛山医院。2个多月前，患者劳累后出现胸闷、胸痛、心前区压榨样疼痛，伴头痛，休息约数分钟后可缓解。此后反复出现胸闷... 详细信息

1病例介绍患者，女，40岁，身高163 cm，体质量62 kg。因“发作性胸闷、胸痛2个月余”，于2023年2月6日入山东省千佛山医院。2个多月前，患者劳累后出现胸闷、胸痛、心前区压榨样疼痛，伴头痛，休息约数分钟后可缓解。此后反复出现胸闷、憋气、心前区疼痛，多与劳累和情绪激动相关。

关键词：吲哚布芬脱发口腔溃疡药品不良反应

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基于遗传模糊算法爬壁机器人避障仿真研究

轻工机械 2021年第1期39卷 82-85页

作者：芦红利闫娟余星宝路玉凤张雪涛张友朋上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620

为解决爬壁机器人壁面作业过程中的避障问题,课题组提出了基于遗传算法优化的模糊控制算法。首先,建立了爬壁机器人在壁面的运动模型,求解出机器人运动学方程;利用平面栅格的方式进行描述机器人运动路径的规划;采用遗传算法对爬壁机器... 详细信息

为解决爬壁机器人壁面作业过程中的避障问题,课题组提出了基于遗传算法优化的模糊控制算法。首先,建立了爬壁机器人在壁面的运动模型,求解出机器人运动学方程;利用平面栅格的方式进行描述机器人运动路径的规划;采用遗传算法对爬壁机器人模糊避障控制进行优化,并给出具体优化步骤。利用MATLAB进行仿真实验,仿真结果表明:与遗传算法进行比较,基于遗传算法优化的模糊控制在准确避开障碍物的前提下,能够更好地跟踪起点和目标点的连线,并规划出从起始点到目标点之间更短的路径。

关键词：爬壁机器人模糊控制遗传算法平面栅格运动路径 MATLAB仿真

扩大内需视角下数字经济发展与我国消费市场韧性关系——基于电商发展的中介效应检验

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商业经济研究 2024年第7期 55-58页

作者：芦红韦美膛华侨大学工商管理学院福建泉州362021 中国社会科学院研究生院北京100102

扩内需促消费是我国当前乃至未来一段时间内实现经济高质量发展的首要任务。本文基于扩大内需视角,在分析数字经济对我国消费市场韧性作用机制的基础上,进一步采用我国2016-2021年30个省域的经验数据,就数字经济、电子商务发展与消费市... 详细信息

扩内需促消费是我国当前乃至未来一段时间内实现经济高质量发展的首要任务。本文基于扩大内需视角,在分析数字经济对我国消费市场韧性作用机制的基础上,进一步采用我国2016-2021年30个省域的经验数据,就数字经济、电子商务发展与消费市场韧性之间的关系进行了实证研究。研究发现:数字经济发展有利于促进我国消费市场韧性的提升,电子商务发展在数字经济对消费市场韧性的赋能中发挥重要的中介效应,具体表现为电子商务发展具有强化数字经济对消费市场韧性的赋能作用。同时,数字经济对消费市场韧性的赋能作用在不同城镇化水平省域中存在显著的差异性,对城镇化水平较高省域,消费市场韧性的赋能作用更强。最后本文从大力发展数字经济、创新数字经济生态模式,支持数字技术的创新和应用,加强数字经济和电子商务的监管,建立数字经济和电子商务的培训支持体系,完善数字化消费相关配套基础设施建设等方面提出相关政策建议。

关键词：扩大内需数字经济消费韧性电商发展

海南岛西部热带雨林土壤固碳细菌群落特征及其对土壤有机碳组分的影响

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作者：陈红利海南师范大学

学位级别：硕士

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碳-芳纶纤维复合材料高速冲击响应数值模拟

机械强度 2024年第2期46卷 416-423页

作者：皮骏崔红利贾元琨中国民航大学交通科学与工程学院天津300300 中国民航大学航空工程学院天津300300

针对层板高速冲击问题,基于连续损伤力学,建立了由8节点的Cohesive单元和8节点实体单元组成的三维有限元冲击模型。由于Hashin准则可以良好地预测纤维损伤;Puck准则可以良好地预测基体损伤,所以采用Hashin与Puck混合形成的准则与单一Has... 详细信息

针对层板高速冲击问题,基于连续损伤力学,建立了由8节点的Cohesive单元和8节点实体单元组成的三维有限元冲击模型。由于Hashin准则可以良好地预测纤维损伤;Puck准则可以良好地预测基体损伤,所以采用Hashin与Puck混合形成的准则与单一Hashin失效准则进行对比分析,发现混合准则的预测更接近试验值。在此基础上,分析铺层角度和冲击角度对层板抗冲击性的影响,结果表明,相邻铺层角度差越大,入射角度越大,层板的抗冲击性能就越强。

关键词：复合材料层合板 Puck准则 Hashin准则抗冲击性能数值模拟

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中承连续飞燕式钢桁拱桥抗风性能研究

铁道科学与工程学报 2024年第5期21卷 1898-1908页

作者：常柱刚魏标蒋丽忠李红利中南大学土木工程学院湖南长沙410075 长沙市规划设计院有限责任公司湖南长沙410007 长沙理工大学桥梁结构安全控制湖南省工程实验室湖南长沙410076

钢桁架拱桥具有构件轻、易于加工、承载力强和运输架设方便的优点,已在公路、铁路设计中得到广泛应用。为了研究大跨度连续中承式钢桁架拱桥抗风性能,指导该类桥梁建造,以长沙市暮坪湘江特大桥为背景,通过桥址风环境分析、结构动力特性... 详细信息

钢桁架拱桥具有构件轻、易于加工、承载力强和运输架设方便的优点,已在公路、铁路设计中得到广泛应用。为了研究大跨度连续中承式钢桁架拱桥抗风性能,指导该类桥梁建造,以长沙市暮坪湘江特大桥为背景,通过桥址风环境分析、结构动力特性仿真分析及风洞试验,获取桥梁结构的抗风性能并检验大桥的抗风稳定性。针对中跨拱肋、中跨主梁及边跨桁架,采用弹簧悬挂二元刚体节段模型,通过风洞试验研究,获取了-12°~+14°不同风攻角下静力风荷载三分力系数,为桥梁风荷载取值提供了依据。同时根据试验结果曲线,中跨主梁、边跨桁梁断面在成桥状态各种风攻角下升力系数斜率均为正,判定主梁及边跨桁架结构均不会发生驰振。结合节段模型弹性悬挂试验,获取主梁结构在成桥阶段及施工阶段最大双悬臂状态,风攻角-3°、0°、3°情况下的竖向位移及扭转角,并依据相似关系将试验风速及所得响应换算至实桥值,以检验主梁的颤振稳定性及涡激共振特性。结果表明,当换算实桥风速高达100 m/s,远高于其颤振检验风速时,主梁均未发生颤振现象,表明该桥在成桥状态下与施工过程中均具有足够的颤振稳定性。在成桥状态或者最大单/双悬臂状态下,桥面设计基准风速34.8 m/s的范围内,各种风攻角情况下均未观察到明显的涡激振动现象。

关键词：钢桁架拱桥风洞试验气动特性抗风性能风致响应