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轮式移动机器人运动学逆问题及机体稳定性

北京航空航天大学学报 1998年第3期24卷 339-341页

作者：陆震颜飙北京航空航天大学机电工程系

移动式机器人可以认为是操作机器人和步行机的组合，它具有更灵活和更大的工作空间．因此移动式机器人适合用于远程操作，无论是在太空还是地面，最通用的移动式机器人是轮式移动式机器人．轮子导致了非完整约束．在本文中，这种非完整... 详细信息

移动式机器人可以认为是操作机器人和步行机的组合，它具有更灵活和更大的工作空间．因此移动式机器人适合用于远程操作，无论是在太空还是地面，最通用的移动式机器人是轮式移动式机器人．轮子导致了非完整约束．在本文中，这种非完整约束以及有关的运动几何学得到了分析，在此基础上建立了轮式移动机器人运动学逆问题的两种求解公式．其次，提出了一种控制自运动的方法以解决活动平台的稳定性问题．这种方法通过仿真验证了其正确性．

关键词：机器人稳定性运动学移动机器人逆问题

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无线多跳网络中TCP的性能改进

清华大学学报（自然科学版） 2010年第1期50卷 49-53页

作者：张闰华孔祥震刘莹清华大学计算机科学与技术系北京100084 清华大学网络中心北京100084

无线多跳网络的一些固有局限,使得传统的传输控制协议(TCP)应用于其中时效率十分低下。该文提出一种无线多跳网络中TCP性能改进机制,结合了基于往返时间(RTT)检测的拥塞避免机制在公平性上的优势和基于丢包检测的拥塞控制机制在带宽利... 详细信息

无线多跳网络的一些固有局限,使得传统的传输控制协议(TCP)应用于其中时效率十分低下。该文提出一种无线多跳网络中TCP性能改进机制,结合了基于往返时间(RTT)检测的拥塞避免机制在公平性上的优势和基于丢包检测的拥塞控制机制在带宽利用率上的优势,用自适应的速率调节算法来改善流量的平滑性。这种机制是一种端到端的解决方案,不需要中间节点和跨层信息,保证了端到端的语义,并且易于实现。实验表明,所提出的无线多跳网络TCP的改进机制在保证较好的公平性的同时,可以达到较高的网络总吞吐量。

关键词：传输控制协议(TCP) 无线多跳网络拥塞控制拥塞避免性能改进

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以果蝇模型研究人类神经退行性疾病

生物化学与生物物理进展 2003年第3期30卷 357-362页

作者：温艾刘力中国科学院生物物理研究所中国科学院视觉信息加工重点实验室北京100101

人类神经退行性疾病是一类以神经元退行性病变导致个体行为异常乃至死亡为主要特征的疾病 .果蝇以其独特的分子遗传学优势成为研究人类神经退行性疾病的理想模型 .通过对果蝇模型的研究不仅可以揭示神经退行性疾病发生的细胞分子通路 ,... 详细信息

人类神经退行性疾病是一类以神经元退行性病变导致个体行为异常乃至死亡为主要特征的疾病 .果蝇以其独特的分子遗传学优势成为研究人类神经退行性疾病的理想模型 .通过对果蝇模型的研究不仅可以揭示神经退行性疾病发生的细胞分子通路 ,还可以研究对疾病有调控作用的基因及其表达产物 ,寻找可能的药物作用靶点并进行药物筛选。

关键词：果蝇模型神经退行性疾病突变体转基因药物作用靶点

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无人纵列式直升机建模与仿真

清华大学学报（自然科学版） 2003年第1期43卷 83-85,93页

作者：王永震朱纪洪孙增圻清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

当前无人机在各个领域正在发挥着越来越重要的作用。针对清华大学无人机研究的需要,首先分析了无人纵列式直升机的气动布局和操纵特性,建立了旋翼和直升机的数学模型,推导出控制量与飞机飞行状态的关系,实现了在PC机上实时仿真无人直升... 详细信息

当前无人机在各个领域正在发挥着越来越重要的作用。针对清华大学无人机研究的需要,首先分析了无人纵列式直升机的气动布局和操纵特性,建立了旋翼和直升机的数学模型,推导出控制量与飞机飞行状态的关系,实现了在PC机上实时仿真无人直升机的飞行状态及控制响应。仿真结果较好地反应了纵列式直升机的控制特性,在小扰动情况下的控制效果与直升机的实际飞行状态非常接近,实时仿真得到的控制响应和飞行状态数据为无人直升机的飞行控制系统的研究提供了依据。

关键词：无人纵列式直升机旋翼建模方法计算机仿真气动布局操纵特性

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计算机辅助课表编排系统的途径、逻辑和算法

中北大学学报(自然科学版) 1988年第1期 79-84页

作者：佟震亚范艾爱

本文介绍了作者在开发计算机辅助课表编排系统时,所用过的三种方法及其特点。着重介绍了"符号法"的排课逻辑和符号系统的设计,最后给出算法框图。

关键词：排课符号系统符号法地图表示法合堂课课表编排系统机助计算机辅助算法

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基于小波基的非线性抛物型系统模型预测控制

电机与控制学报 2015年第1期19卷 90-95页

作者：艾岭哈尔滨理工大学自动化学院黑龙江哈尔滨150080 哈尔滨理工大学测控技术与仪器黑龙江省高校重点实验室黑龙江哈尔滨150080

针对一类由非线性抛物型描述的分布参数系统,研究了一种基于小波分解的模型降阶和预测控制方法。利用小波配点方法,分别将一阶和二阶空间偏导数投影到拟Shannon小波基上,不需要求解系统的主导极点,得到系统的低阶常微分方程逼近模型;采... 详细信息

针对一类由非线性抛物型描述的分布参数系统,研究了一种基于小波分解的模型降阶和预测控制方法。利用小波配点方法,分别将一阶和二阶空间偏导数投影到拟Shannon小波基上,不需要求解系统的主导极点,得到系统的低阶常微分方程逼近模型;采用前向Eular方法离散化时间变量,将得到的差分方程组模型作为系统的预测模型,选择标准二次优化性能指标,设计相应的非线性预测控制器;将此方法应用到由一个放置在反应器中的细长催化棒组成的传输-反应系统的温度场控制问题中,取得了满意的控制效果。

关键词：非线性抛物型系统小波基模型预测控制棒式反应器温度场控制

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降膜式发生器的传热传质研究

同济大学学报（自然科学版） 2001年第8期29卷 907-913页

作者：王长庆陆震同济大学楼宇设备工程与管理系上海200092 上海交通大学动力与能源工程学院上海200030

降膜式发生器在溴化锂吸收式制冷机与热泵中得到了一定的应用 .溴化锂降膜式发生器能在较小的液流量和较小的温差下获得较高的热流密度和传热传质系数 ,尤其是当液膜沿着水平管外作降膜流动时 ,传热传质效果更佳 .为此建立了溴化锂降膜... 详细信息

降膜式发生器在溴化锂吸收式制冷机与热泵中得到了一定的应用 .溴化锂降膜式发生器能在较小的液流量和较小的温差下获得较高的热流密度和传热传质系数 ,尤其是当液膜沿着水平管外作降膜流动时 ,传热传质效果更佳 .为此建立了溴化锂降膜式发生器溶液发生过程传热传质的数学模型 ,该模型考虑了流动、传热与传质同时进行相互耦合的特点 ,对不同布液方式下的液膜流动初速进行了修正 ,对模型进行求解 ,并建立了实验台对降膜式发生器的传热传质进行实验 .通过对 80

关键词：降膜式发生器传热传质溴化锂吸收式制冷机热泵

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超声波农机作业深度测量装置设计与试验

农业机械学报 2000年第3期31卷 88-91页

作者：栗震霄甘肃农业大学机电工程系

介绍一种超声波式农机作业深度测量装置 ,该装置在探头结构、参数选择、超声波发射、回波接收电路及单片机测量控制系统的设计等方面 ,充分考虑了田间作业环境的特点 ,采用低声频、单探头、回波信号延迟接收、放大器增益按指数规律增长... 详细信息

介绍一种超声波式农机作业深度测量装置 ,该装置在探头结构、参数选择、超声波发射、回波接收电路及单片机测量控制系统的设计等方面 ,充分考虑了田间作业环境的特点 ,采用低声频、单探头、回波信号延迟接收、放大器增益按指数规律增长、重复采集、数字滤波等措施 ,提高了测量装置的稳定性、可靠性。试验表明该装置的测量精度明显优于电阻应变式耕深测量装置。

关键词：超声波测量耕深农机作业深度

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柔性冗余度机器人振动分析与抑制

北京航空航天大学学报 1997年第3期23卷 385-389页

作者：何广平陆震北京航空航天大学机电工程系

从理论上分析了利用冗余度机器人的“自运动”克服其结构柔性引起的机器人臂末端振动的可能性及实际应用的方法，仿真结果证明了可行性．

关键词：冗余度机器人振动柔性振动抑制