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基于自适应强化学习的智能机器人容错控制研究

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控制工程 2024年

作者：易熙琼谢亚兰舒雨锋东莞职业技术学院中南林业科技大学

智能水下机器人易出现故障，进而影响水下作业。提出一种基于自适应强化学习的容错控制方法。该方法引入Actor-Critic算法，通过Actor网络学习制定行动策略，而Critic网络则评估行动的价值，根据外部环境变化自适应地调整策略。同时，... 详细信息

智能水下机器人易出现故障，进而影响水下作业。提出一种基于自适应强化学习的容错控制方法。该方法引入Actor-Critic算法，通过Actor网络学习制定行动策略，而Critic网络则评估行动的价值，根据外部环境变化自适应地调整策略。同时，设计了基于积分机制的改进扩张状态观测器，并采用抗积分饱和算法避免积分饱和。通过该方法，智能水下机器人能够根据感知到的环境信息，进而在复杂的海洋环境中实现自适应容错控制。仿真结果显示，当智能水下机器人推进器发生故障时，研究所提容错控制器在x轴、y轴方向上的误差值均15s后逐渐趋近于0，证明了设计的容错控制器具有优异的容错性能及稳定性，可为水下智能机器人的安全运行提供有效的技术支持。

关键词：强化学习 Actor-Critic 容错控制扩张状态观测器积分机制

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基于供电能力的行车动态卡控方法

城市轨道交通研究 2024年第6期27卷 330-333,338页

作者：刘瑞娟林立何绪兰深圳地铁建设集团有限公司深圳518038 卡斯柯信号有限公司上海200071

[目的]在城市轨道交通线路中,牵引供电设施支持列车运行的数量具有上限。当前续列车故障或者繁忙线路列车追踪密度过高时,可能导致供电臂负荷电流过大而引起电力开关跳闸,从而严重影响运营。传统的ATS(列车自动监控)系统无法智能化掌握... 详细信息

[目的]在城市轨道交通线路中,牵引供电设施支持列车运行的数量具有上限。当前续列车故障或者繁忙线路列车追踪密度过高时,可能导致供电臂负荷电流过大而引起电力开关跳闸,从而严重影响运营。传统的ATS(列车自动监控)系统无法智能化掌握供电系统的实时运行情况,需研究供电能力和行车的关系以实现行车动态卡控。[方法]基于供电臂供电能力分析以及列车运行曲线,提出一种行车动态卡控方法。通过对信号、供电、车辆和轨道等多专业数据进行融合分析,并结合大数据电流曲线预测模型,实现对供电负载能力的动态监测与预测。将预测的电流曲线与列车ATO(列车自动运行)运行曲线有机结合,实时调整进入当前供电臂运行的列车数,实现动态卡控列车运行。该方法在深圳地铁16号线上进行了实例验证。[结果及结论]基于供电能力的行车卡控方法通过预测列车所需取流动态调整列车运行,可有效避免因行车导致过负荷引起的供电系统跳闸故障,在保证运营效率的同时,提高了线路运营的安全性。

关键词：城市轨道交通供电臂供电能力行车动态卡控

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情感教学模式在中职英语教学中的实践性探索

中国科技期刊数据库科研 2024年第9期 0092-0095页

作者：舒海兰拉萨市第二中等职业技术学校西藏拉萨850000

教学活动是人与人的交流过程,情感交流就在其中占有比较重要的影响力,中职阶段的学校英语教育过程中,英语老师开展教学活动,可以将情感教育作为重要的组成部分来进行应用。情感教育能够保证人的全面发展,通过具体的形式来调动和引导学... 详细信息

教学活动是人与人的交流过程,情感交流就在其中占有比较重要的影响力,中职阶段的学校英语教育过程中,英语老师开展教学活动,可以将情感教育作为重要的组成部分来进行应用。情感教育能够保证人的全面发展,通过具体的形式来调动和引导学生各种情感因素向积极的方向进行发展,以便培养学生的情感价值观念。在中职学校英语教学过程中采用情感教学模式是非常有用的,希望本文中的观点能够对中职英语教育发展提供一定的帮助。

关键词：情感教学模式中职阶段英语课程教学实践性探索策略

中职英语教学中渗透班主任管理教育的策略研究

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中文科技期刊数据库（文摘版）教育 2024年第9期 0100-0103页

作者：舒海兰西藏自治区拉萨市第二中等职业技术学校西藏拉萨850000

本文探讨了如何在中职英语教学中有效融入班主任管理教育,以提升教学效果和学生的综合素养。文章分析了班主任在学生管理中的关键角色和融合班主任管理教育与英语教学的必要性,提出了具体的融合策略,包括制定科学合理的教学目标、运用... 详细信息

本文探讨了如何在中职英语教学中有效融入班主任管理教育,以提升教学效果和学生的综合素养。文章分析了班主任在学生管理中的关键角色和融合班主任管理教育与英语教学的必要性,提出了具体的融合策略,包括制定科学合理的教学目标、运用新媒体和多媒体技术,及组织丰富多彩的课外活动,希望这些策略有助于提升学生的学习兴趣、自主学习和团队合作能力,以及加强学生的纪律和行为规范。

关键词：中职英语教学班主任管理教学策略学生素养教育融合

巡逻机器人与深度学习、大模型技术融合的应用研究

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中国安防 2024年第3期 77-80页

作者：李小稳舒绪琼广州映博智能科技有限公司

随着人口红利消退,安保巡逻工种招工难的问题日益凸显,商业楼宇、智慧园区的实际安防巡逻需求随着发展日益明确,巡逻机器人的广泛应用也有了显著提升。机器人巡逻过程中能够通过AI算法识别场景中常见的异常情况,结合“人机协同+事前预警... 详细信息

随着人口红利消退,安保巡逻工种招工难的问题日益凸显,商业楼宇、智慧园区的实际安防巡逻需求随着发展日益明确,巡逻机器人的广泛应用也有了显著提升。机器人巡逻过程中能够通过AI算法识别场景中常见的异常情况,结合“人机协同+事前预警+事后取证”的事件闭环处理机制,可提升机器人巡逻实际应用价值。

关键词：机器人深度学习商业楼宇人机协同技术融合智慧园区招工难安防

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川北血桃性状表现及配套栽培技术

落叶果树 2024年第4期56卷 80-82页

作者：赵绪斌肖伟阳绪兰四川省广元市朝天区沙河镇农业服务中心四川广元628011 山东农业大学园艺科学与工程学院山东泰安271018 四川科探农业科技有限责任公司四川广元628011

川北血桃,是从中国西部秦岭地区丰富的野生桃中经过连续优选驯化而成的不同类型的性状相似的红肉桃群体,果形呈寿桃状,果面、果肉紫红色,果肉硬脆,离核,甜度高。含有丰富的抗氧化物花色苷和酚类物质,花青素含量高达16 OD/g·FW,具有很... 详细信息

川北血桃,是从中国西部秦岭地区丰富的野生桃中经过连续优选驯化而成的不同类型的性状相似的红肉桃群体,果形呈寿桃状,果面、果肉紫红色,果肉硬脆,离核,甜度高。含有丰富的抗氧化物花色苷和酚类物质,花青素含量高达16 OD/g·FW,具有很好的保健价值。单果重120~155 g,最大250 g。6月上中旬成熟。自花结实,自然结实率85%以上,成年树666.7 m^(2)产量2500 kg左右。介绍了血桃露地和日光温室的栽培技术。

关键词：血桃性状栽培技术

弹性飞行器飞行动力学建模与刚柔耦合阶次分析

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宇航学报 2024年第2期45卷 240-249页

作者：安阳王天舒清华大学航天航空学院北京100084

基于虚功率原理与混合坐标法,建立了弹性飞行器的飞行动力学模型。发现了附加在弹性结构上的部件会对飞行器姿轨运动与结构振动产生影响,从而给出了耦合系数与模态质量的修正项。定义了描述弹性变形项保留程度的刚柔耦合阶次,并以由弹... 详细信息

基于虚功率原理与混合坐标法,建立了弹性飞行器的飞行动力学模型。发现了附加在弹性结构上的部件会对飞行器姿轨运动与结构振动产生影响,从而给出了耦合系数与模态质量的修正项。定义了描述弹性变形项保留程度的刚柔耦合阶次,并以由弹性本体和刚体舵面组成的刚柔耦合多体系统为例,通过对比不同刚柔耦合阶次下动力学模型的时域响应与保守系统的动量计算结果,分析了动力学模型及动量公式中弹性变形项的保留阶次对动力学响应及动量计算精度的影响。揭示了传统模型忽略弹性变形高阶项可能导致的误差水平,为弹性飞行器动力学模型的简化与验证提供了参考。

关键词：弹性飞行器耦合动力学刚柔耦合阶次虚功率原理混合坐标法

基于T细胞耗竭角度探讨中医扶正法防治艾滋病研究进展

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中国艾滋病性病 2024年第4期30卷 431-434页

作者：李静茹曾琳马秀兰舒占钧新疆医科大学第四临床医学院乌鲁木齐830000

T细胞耗竭是艾滋病患者免疫应答障碍的主要原因之一,影响该类患者疾病进程及抗病毒治疗效果。近三十年临床实践证实中医药在改善艾滋病患者的临床症状,稳定免疫功能,促进免疫重建方面疗效确切。本文旨在综述中医扶正法治疗调节T细胞耗竭... 详细信息

T细胞耗竭是艾滋病患者免疫应答障碍的主要原因之一,影响该类患者疾病进程及抗病毒治疗效果。近三十年临床实践证实中医药在改善艾滋病患者的临床症状,稳定免疫功能,促进免疫重建方面疗效确切。本文旨在综述中医扶正法治疗调节T细胞耗竭,增强免疫应答抗病毒的研究进展,进一步挖掘中医药治疗艾滋病患者的有效作用靶点及机制。

关键词：艾滋病 T细胞耗竭中医药扶正法

基于PSModel的海上风电场全电磁暂态建模与仿真

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电网技术 2024年第1期48卷 262-271页

作者：崔森郁舒雁清华大学电机工程与应用电子技术系北京市海淀区100084 电网安全全国重点实验室(中国电力科学研究院有限公司) 北京市海淀区100192

开发有效的风机电磁暂态模型是进行海上风电并网研究的基础。根据不同生产厂家所提供的直驱风机模型,提出了一种基于厂家黑盒模型的直驱风机电磁暂态建模方法。利用厂家所提供的模型测试数据解析风机的故障响应特性,推导了不同厂家在电... 详细信息

开发有效的风机电磁暂态模型是进行海上风电并网研究的基础。根据不同生产厂家所提供的直驱风机模型,提出了一种基于厂家黑盒模型的直驱风机电磁暂态建模方法。利用厂家所提供的模型测试数据解析风机的故障响应特性,推导了不同厂家在电压故障下有功和无功功率响应表达式,包括故障期间的穿越控制过程及不同过程间的暂态切换策略。提出了加权平均压降的风电场等值方法,采用自主研发的全电磁暂态仿真软件(power system model,PSModel)对我国广东某海上风电场进行全电磁暂态建模。根据稳态潮流及暂态特性结果验证了模型可通过系统测试,且有效实现了海上风电场的全电磁暂态建模,从而为该风场接入大电网后的安全稳定分析提供了研究基础。

关键词：直驱风电机组黑盒模型海上风电场 PSModel 故障穿越