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软体机器人拓扑优化设计研究进展

机器人 2024年第2期46卷 219-233页

作者：罗凯李德臣陈世通陈飞飞上海交通大学上海200240

软体机器人在非结构化环境作业任务中极具潜力,但其驱动-结构一体化特性令结构设计问题颇具挑战性。相较于经验设计和仿生设计思路,拓扑优化方法从数学上实现了结构严密演化,可为设计问题提供新思路。本文聚焦于软体机器人拓扑优化设计... 详细信息

软体机器人在非结构化环境作业任务中极具潜力,但其驱动-结构一体化特性令结构设计问题颇具挑战性。相较于经验设计和仿生设计思路,拓扑优化方法从数学上实现了结构严密演化,可为设计问题提供新思路。本文聚焦于软体机器人拓扑优化设计的研究进展。首先,对软体机器人的变形行为与力交互特性两类基本设计问题进行简要描述,进而阐述拓扑优化思想以及主要的拓扑优化方法,然后列举各类软体驱动器的典型设计案例,最后系统概述软体机器人拓扑优化设计中存在的挑战与技术难点。

关键词：软体机器人结构设计拓扑优化驱动-结构一体化

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聚砜膜紫外辐照改性及表面金属化研究

聚砜膜紫外辐照改性及表面金属化研究

作者：熊臣吉林大学

学位级别：硕士

随着电子工业的发展,电子电路和元器件逐步向小型化、轻量化发展。聚合物表面金属化技术也越来越受到人们的广泛关注,同时对聚合物材料的性能要求也越来越高。聚砜(PSF,Polysulfone)作为一种优异的特种工程塑料,以其良好的耐高温性、力... 详细信息

随着电子工业的发展,电子电路和元器件逐步向小型化、轻量化发展。聚合物表面金属化技术也越来越受到人们的广泛关注,同时对聚合物材料的性能要求也越来越高。聚砜(PSF,Polysulfone)作为一种优异的特种工程塑料,以其良好的耐高温性、力学性能、热氧稳定性和抗蠕变性能,成为聚合物改性基材领域最有前景的材料之一。然而由于PSF本身极性较低并且表面惰性,因此无法直接对其进行表面金属化,这极大的限制了聚砜材料在电子工业领域的应用与发展。虽然可以通过化学改性来改善这种情况,但是PSF分子本身可反应的基团较少,使得化学改性流程复杂,采用物理粗化的方式虽然有效但容易损伤材料,等离子体改性成本高对设备要求也高。基于此,本文设计了一种简单、环保且高效的PSF表面金属化工艺,针对致密和多孔结构的PSF采用紫外辐射接枝技术接枝1-羧乙基-3-乙烯基咪唑溴盐,然后再通过化学镀铜实现PSF膜的表面金属化,对膜改性前后的化学结构与表面形貌等进行了表征,对化学镀铜后的镀层黏附能力与导电性也进行了测试,具体研究工作如下:在合成1-羧乙基-3-乙烯基咪唑溴盐单体的基础上,通过溶液浇铸法制备了致密PSF膜,利用紫外辐射接枝了一系列不同浓度的1-羧乙基-3-乙烯基咪唑溴盐在聚砜膜表面,再经过硝酸银活化后进行化学镀铜,获得表面镀铜的PSF薄膜。探讨了在不同辐照时间和浓度下接枝率和亲水性能的变化,发现随着单体浓度的增加,接枝率也逐渐增加。表面水接触角由改性前的70°下降到36°,亲水能力得到显著改善。随后将改性后的致密PSF膜进行化学镀铜,探究了镀层厚度和表面电阻随施镀时间的关系。当施镀时间为60 min,施镀温度为45℃时,制得的铜层光亮均匀,厚度为6μm,表面电阻为0.025Ω/sq,使用3M胶带粘贴(ASTM D3359标准)基本不脱落。为了进一步改善铜层与基底膜的粘附性,本文采用非溶剂致相转化法制备了多孔PSF膜,再通过紫外辐照接枝1-羧乙基-3-乙烯基咪唑溴盐。结果发现接枝率明显提高,接枝后的多孔PSF膜水接触角由71°下降到36°。经化学镀铜后,在施镀时间为60 min,施镀温度为45℃时,获得的镀层厚度为6μm,表面电阻为0.02Ω/sq,使用3M胶带粘贴铜层无脱落,达到最高等级5B等级。由此说明使用改性多孔PSF膜化学镀铜能够实现粘附性与导电性都优良的特点,这也为其他聚合物膜的表面金属化提供了一个新思路。

关键词：聚砜紫外诱导接枝表面金属化化学镀铜

歌曲《月光近，月亮远》中的演唱技巧与情感表达分析

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歌曲《月光近，月亮远》中的演唱技巧与情感表达分析

作者：刘贺臣长江大学

学位级别：硕士

基于DCF与B-S组合模型的物联网设备制造企业投资价值评估 ——以柯力传感为例

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基于DCF与B-S组合模型的物联网设备制造企业投资价值评估 ——以...

作者：薛维臣山西财经大学

学位级别：硕士

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海洋拖缆与海底节点资料联合全波形反演

石油地球物理勘探 2024年第5期59卷 1058-1068页

作者：时新宇杨华臣张建中中国海洋大学海洋地球科学学院山东青岛266100 青岛海洋科学与技术国家实验室海洋矿产资源评价与探测技术功能实验室山东青岛266061

全波形反演(FWI)能够建立地下介质的高精度速度模型。受检波器制约,海洋拖缆资料通常缺少可靠的低频成分,因此基于拖缆资料的FWI容易发生周期跳跃,导致目标函数收敛于局部极值。海底节点(OBN)资料含有比拖缆资料更丰富的低频成分,联合使... 详细信息

全波形反演(FWI)能够建立地下介质的高精度速度模型。受检波器制约,海洋拖缆资料通常缺少可靠的低频成分,因此基于拖缆资料的FWI容易发生周期跳跃,导致目标函数收敛于局部极值。海底节点(OBN)资料含有比拖缆资料更丰富的低频成分,联合使用OBN资料与拖缆资料进行波形反演,能够弥补低频缺失问题。然而,拖缆资料与OBN资料的震源子波不同,而波形反演结果受震源子波的严重约束。为此,提出一种不依赖震源子波的拖缆与OBN资料联合波形反演方法。在构建目标函数时将模拟数据和观测数据分别与对方的平均道进行褶积,以消除联合波形反演中的震源子波误差,达到不依赖震源子波的反演效果。使用Marmousi模型合成的拖缆资料与OBN资料进行了模型测试,验证了所提方法的可行性和有效性。

关键词：全波形反演低频拖缆海底节点不依赖震源子波

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大跨度提篮拱桥整体顶推施工关键技术研究

大跨度提篮拱桥整体顶推施工关键技术研究

作者：王祥臣西南科技大学

学位级别：硕士

QH公司新能源电驱系统开发项目管理优化研究

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QH公司新能源电驱系统开发项目管理优化研究

作者：齐嘉臣吉林大学

学位级别：硕士

近年来中国新能源汽车市场迅速发展,新能源车保有量已突破千万辆。作为全球最大的汽车生产国,我国消费者对新能源汽车的接受程度日渐提升。电驱系统是新能源汽车的核心动力总成,特别在纯电动汽车上,是唯一的动力源,相当于燃油车的发动... 详细信息

近年来中国新能源汽车市场迅速发展,新能源车保有量已突破千万辆。作为全球最大的汽车生产国,我国消费者对新能源汽车的接受程度日渐提升。电驱系统是新能源汽车的核心动力总成,特别在纯电动汽车上,是唯一的动力源,相当于燃油车的发动机和变速箱,直接决定了车辆的操控性、动力性等核心驾乘体验指标。电驱系统的开发项目在所有车企和相关厂家内都是极其重要的项目,决定了未来企业的竞争力。快速地研发出指标优异、质量过关的电驱产品,是所有汽车企业追求的目标,这也是摆在电驱系统研发项目管理前的一项难题。本论文以QH公司新能源电驱系统开发项目作为研究对象,首先介绍了项目背景及项目基本情况,描述了项目工作开展困难、产品部分零件无明确负责人、项目进度拖期难以按时完成、部分工作预算不足和质量问题无法及时解决5个不同方面的问题。其次,根据所学的相关管理理论对问题产生的原因进行了分析,并给出了针对性的优化方案。组织结构方面,调整项目组织为强矩阵式结构,新成立项目管理办公室,强化了项目经理的权力,按需增设工作小组,项目管理更加协调顺畅,新增技术委员会,为项目关键事项决策提供了有力保障。范围管理方面,优化工作分解结构,保证项目所有工作均有专人负责,完善了范围确认工作流程。进度管理方面,优化进度计划制定工作流程,引入数智化技术辅助开展进度管理,提高项目进度管理效率。成本管理方面,统一成本预算估算办法,优化预算管理流程,强化成本管理机制,有效保障了项目推进。质量管理方面,新成立质量管理科室,专人专责管理质量问题,引入DFMEA等质量管理工具,全面推进质量责任制落实。最后从制度保障、技术保障、资源保障和文化保障方面提供了各种保障措施以支持优化方案实施。在制度上,全面开展项目制改革,落实项目激励制度,增强项目成员积极性;技术上通过内外部培训提升项目成员专业能力,引入数智化技术优化管理流程,降低管理成本,提高管理效率;资源方面内部对重点项目开启绿色通道,资源优先分配,外部与重点合作单位和供应商强化合作,保障资源落实;文化方面推行先锋文化,形成全员创新突破工作氛围,推行质量文化,树立精益求精、质量至上的意识理念。本文对QH公司其他产品开发项目管理提供了借鉴和参考,对公司管理能力提升、管理工作降本增效做出贡献,同时对行业上其他企业的产品开发项目管理工作提供了借鉴。

关键词：项目管理项目组织项目进度管理项目成本管理项目质量管理

混合多端交直流电力系统静态电压稳定域的全纯嵌入构建方法

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混合多端交直流电力系统静态电压稳定域的全纯嵌入构建方法

作者：刘益臣东北电力大学

学位级别：硕士

随着柔性直流输电的迅速发展和可再生能源的大规模并网,在实现资源灵活运用与优化配置的同时,交直流系统电压稳定性的评估也愈发重要。传统确定性电压稳定分析方法难以计及负荷和新能源出力的不确定性,仅能在确定性功率增长方向下评估... 详细信息

随着柔性直流输电的迅速发展和可再生能源的大规模并网,在实现资源灵活运用与优化配置的同时,交直流系统电压稳定性的评估也愈发重要。传统确定性电压稳定分析方法难以计及负荷和新能源出力的不确定性,仅能在确定性功率增长方向下评估交直流系统的静态电压稳定性。静态电压稳定域(Static Voltage Stability Region,SVSR)从域的角度对系统整体运行状态进行评估,表征了功率注入空间中满足系统电压稳定的所有运行点集合。针对采用牛顿-拉夫逊(Newton Raphson,NR)法构建含VSC-LCC混合多端交直流电力系统静态电压稳定域边界(Static Voltage Stability Region Boundary,SVSRB)存在收敛性差、计算效率较低的问题,本文提出了一种混合多端交直流电力系统静态电压稳定域的全纯嵌入(Holomorphic Embedding Method,HEM)构建方法。首先,简要介绍了全纯嵌入基本原理,传统全纯嵌入潮流计算方法在交流系统中不同控制方式构建合理的全纯嵌入模型,通过递归计算完成全纯函数幂级数各个项的求解,并通过合理的幂级数数值逼近方法得到电压逼近值。在交直流系统中根据VSC控制方式及等效节点类型,根据VSC在交流系统和直流系统的控制方式通过交替迭代法完成含VSC的多端交直流电力系统全纯嵌入潮流的计算;然后,根据LCC控制方式和等效节点类型,并与VSC结合介绍混合混流站控制策略组合情况,基于LCC直流系统控制策略构建对应的全纯嵌入潮流模型,将采取不同控制策略的LCC与VSC分别等效为不同节点,分别构建交流系统和直流系统全纯嵌入潮流模型,同时完成不同换流站对应全纯模型的求解,根据交互部分功率传输不平衡量判断潮流收敛情况,通过PJM-5和IEEE-118节点测试系统验证所提方法的准确性和通用性;最后,在所提混合多端交直流电力系统全纯嵌入潮流模型基础上,提出混合多端交直流系统全纯嵌入连续潮流计算方法,更改嵌入参数的嵌入方式表征系统功率的缩放情况,同时在负荷连续增加的过程中为使各个电气量维持在安全范围内计及了多类型换流站控制策略切换情况,利用所提判据搜索系统的电压稳定临界点。借鉴静态电压稳定域边界搜索思想,根据含混合多端直流的交直流电力系统SVSRB的拓扑特性,考虑相邻临界点之间换流站的控制策略转换情况,构建混合多端交直流电力系统SVSRB的全纯嵌入计算模型准确获取混合多端交直流电力系统SVSRB的临界点信息,从而快速搜索系统的SVSRB,通过修改的PJM-5和IEEE-118节点交直流测试系统对所提方法进行分析和验证。验证结果误差表明,所提方法可准确构建混合多端交直流电力系统SVSRB,同时在计算速度方面有所提高。

关键词：全纯嵌入法混合多端交直流潮流计算控制策略转换静态电压稳定域

数字赋能生鲜农产品产销新模式研究 ——基于江西省上饶市田墩农场的案例分析

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数字赋能生鲜农产品产销新模式研究 ——基于江西省上饶市田墩农...

作者：杨翼臣中南林业科技大学

学位级别：硕士

《数字农业农村发展规划(2019—2025-年)》提出,到2025年,数字农业农村建设取得重要进展,有力支撑数字乡村战略实施。《2023数字乡村发展工作要点》部署了 10个方面26项重点任务,明确指出要加快农业全产业链数字化转型、加强农业科技和... 详细信息

《数字农业农村发展规划(2019—2025-年)》提出,到2025年,数字农业农村建设取得重要进展,有力支撑数字乡村战略实施。《2023数字乡村发展工作要点》部署了 10个方面26项重点任务,明确指出要加快农业全产业链数字化转型、加强农业科技和智慧装备支撑。“要点”还同时要求多举措并举发展县域数字,包括推进农业企业电子商务提档升级、培育壮大新业态、新模式。江西省上饶市的田墩农场对此进行了有益的探索,本研究结合该案例进行了系统性分析。本文采用文献分析法、理论分析法和案例分析法对以江西省上饶市田墩农场的数字化赋能农场的运营管理进行了案例分析和研究,探讨了中小型规模的农业企业以降本、提质、增效为目的的数字化转型的实施路径与实施效果。该实践案例通过增加新设备、引进新技术、增加数智系统等方式对田墩农场从生产到终端销售的整个经营链上的各个环节进行数字赋能。本实践案例总结如下,通过对研究案例数字赋能前后数据对比和分析,数字赋能生鲜农产品生产企业在生产环境改造上优势显著,成本低、效率高。生产经营环节人力成本减少,生产效率与管理效率提升,产品质量提高。企业依托数字赋能明确产品市场定位,扩大销售范围。结合自身资源采用数字赋能精准推广与线上线下结合的销售模式,可以帮助企业细分市场,精准获客,拓展销售渠道。数字赋能生鲜农产品销售回报率高,回本周期短。案例的反思:现代农场设计是系统工程,强调整体性和综合性,整合农场资源、技术和管理手段以构建高效协同生产系统。老式厂房改造失败案例警示企业经营者应需注重整体设计,为新技术应用提供支持,并从失败中吸取教训,为未来农场数字赋能转型铺路。

关键词：数字赋能农场运营生产经营环节精细化管理江西上饶地区