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基于PX4飞控的多旋翼无人机编队跟踪系统设计

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导航定位与授时 2022年第5期9卷 111-117页

作者：姚洪斌张民胡淦敏南京航空航天大学自动化学院南京211100

为解决单架无人机续航能力不足、执行任务单薄、应用场合受限等问题,目前多无人机协同跟踪具有极其重要的研究价值。以多旋翼无人机为研究对象,设计了一种基于PX4飞控的多旋翼无人机协同编队系统。利用飞控底层软件,将设计的制导律进行... 详细信息

为解决单架无人机续航能力不足、执行任务单薄、应用场合受限等问题,目前多无人机协同跟踪具有极其重要的研究价值。以多旋翼无人机为研究对象,设计了一种基于PX4飞控的多旋翼无人机协同编队系统。利用飞控底层软件,将设计的制导律进行移植,通过ROS系统对无人机进行外部控制,各个僚机和长机之间能够实时获取其他无人机位置,然后通过控制器得到指令速度,从而形成预设跟踪编队。仿真实验结果表明,整个编队系统对目标的跟踪精确有效,并且所设计的制导律可以在PX4飞控架构下实现对地面目标的编队跟踪,提高了多旋翼编队跟踪系统的稳定性。

关键词：多旋翼无人机编队跟踪编队协同

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介孔石墨相氮化碳基复合材料制备及其光催化性能研究

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介孔石墨相氮化碳基复合材料制备及其光催化性能研究

作者：胡淦泉南昌大学

学位级别：硕士

小型模块式轻水堆燃料组件临界热流密度研究进展

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原子能科学技术 2024年第S2期58卷 320-331页

作者：解衡朱淦清华大学核能与新能源技术研究院先进核能技术协同创新中心先进反应堆工程与安全教育部重点实验室

小型模块化反应堆（SMR）在“双碳”大背景下具有广阔的应用前景，对实现能源低碳化转型和能源技术变革等方面具有重要意义。它与常规轻水堆（压水堆和沸水堆）相比堆芯设计差异大，主要表现在小型堆运行功率低、压力低、流速低、堆芯... 详细信息

小型模块化反应堆（SMR）在“双碳”大背景下具有广阔的应用前景，对实现能源低碳化转型和能源技术变革等方面具有重要意义。它与常规轻水堆（压水堆和沸水堆）相比堆芯设计差异大，主要表现在小型堆运行功率低、压力低、流速低、堆芯高度低以及功率分布更畸形等，从而导致水冷SMR燃料组件临界热流密度（CHF）研究面临更多难点和挑战。本文综述了CHF机理模型研究、经验关系式研究、子通道分析程序开发等三个方面的发展现状，分析了小型模块式轻水堆CHF研究的特点和难点，并以清华大学研发的一体化全功率自然循环小型压水堆NHR200-Ⅱ为例，介绍了其临界热流密度分析的关键方法研究。

关键词：小型模块化反应堆 NHR200-Ⅱ燃料组件临界热流密度试验设计准则临界热流密度预测方法临界热流密度机理

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废旧三元锂电池中钴锰与镍锂分离方法分析

中国金属通报 2024年第10期 228-230页

作者：肖真军宁志敏温孝荣胡敦淦赣州市豪鹏科技有限公司

在现实生活中,三元锂电池应用较多,该电池类型凭借着使用寿命长以及使用中自放电低等性能优势,一度成为新能源汽车的主要动力结构内容。现阶段,新能源汽车已经普及,三元锂离子电池需求量也有了提高。研究发现,这种性能稳定的三元锂离子... 详细信息

在现实生活中,三元锂电池应用较多,该电池类型凭借着使用寿命长以及使用中自放电低等性能优势,一度成为新能源汽车的主要动力结构内容。现阶段,新能源汽车已经普及,三元锂离子电池需求量也有了提高。研究发现,这种性能稳定的三元锂离子电池应用价值高,其内含丰富的金属元素,最具代表性的就是钴锰与镍锂。如果可以将其合理回收,那么无论是对环保效益,还是经济效益来说都是巨大的贡献。为了掌握钴锰与镍锂分离方法,提高资源利用率,本文将在酸浸液的基础上,对核心金属元素分离提纯,并最终得出分离金属的有效路径。

关键词：分离方法钴锰与镍锂金属元素三元锂电池

建筑中给排水系统运行维护技术及管理策略研究

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中文科技期刊数据库（全文版）工程技术 2024年第9期 0172-0175页

作者：胡传淦江西凯鸿建设工程有限公司江西宜春336000

建筑给排水系统是城市基础设施的核心,直接影响居民生活质量。针对当前管理策略存在的问题,本研究提出了一套创新的运行维护技术及管理策略。技术层面,引入基于物联网的智能管理与维护技术,通过实时监测和数据分析,实现系统问题的预测... 详细信息

建筑给排水系统是城市基础设施的核心,直接影响居民生活质量。针对当前管理策略存在的问题,本研究提出了一套创新的运行维护技术及管理策略。技术层面,引入基于物联网的智能管理与维护技术,通过实时监测和数据分析,实现系统问题的预测与提前修复,显著提升了给排水系统的运行效率和可靠性,为城市基础设施的持续优化提供了有力支持。对于管理策略层面,我们强调了系统管理的创新,如采用PPP模式,将社会资本引入到给排水系统的建设和运行中,通过改变管理模式,提升管理效率,降低运行成本。研究结果显示,这种新的技术与管理策略不仅能够改善给排水系统的运行状态,提升系统运行效率,降低运行成本,还能够大大提升给排水系统的管理水平,为相关领域提供了有益的借鉴和参考。

关键词：建筑给排水系统物联网智能管理 PPP模式运行维护技术

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基于跨阶段双分支特征聚合的遥感小目标检测

系统仿真学报 2024年

作者：李杰刘扬李良苏本淦魏佳隆周广达石艳敏赵振青岛淄柴博洋柴油机股份有限公司青岛科技大学信息科学技术学院中国联通青岛市分公司

针对YOLOv8在遥感小目标检测中由目标尺度差异和复杂背景引起的漏检和误检问题，本文通过改进YOLOv8提出了基于跨阶段双分支特征聚合的遥感图像小目标检测方法。首先，融合卷积算子中的全局共享权重与注意力中特定token的上下文感知权... 详细信息

针对YOLOv8在遥感小目标检测中由目标尺度差异和复杂背景引起的漏检和误检问题，本文通过改进YOLOv8提出了基于跨阶段双分支特征聚合的遥感图像小目标检测方法。首先，融合卷积算子中的全局共享权重与注意力中特定token的上下文感知权重，获得高频局部信息和低频全局信息，使模型具有较强的前后背景分化和抗干扰能力；其次，使用轻量级MLP捕获全局远程依赖关系，并设计并行跨阶段可学习视觉中心机制捕获输入图像的局部角区域信息，获得更加丰富的梯度流信息和区分性的特征表示；最后设计多维度残差注意力机制，聚合两个并行分支的输出特征，捕获像素级的成对关系以及跨通道和跨空间信息，以减少图像复杂背景信息对检测网络的干扰。实验结果表明，提出的模型在DIOR和RSOD数据集上的mAP分别达到了73.8%和98.1%，比目前最先进的方法分别提高了1.3%和2.1%。

关键词： YOLOv8 遥感图像小目标检测特征融合注意力机制

基于选择信号分析挖掘豫南黑猪生长性状关键基因

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中国畜牧杂志 2024年第8期60卷 284-289页

作者：吴相哲胡潘阳郑丽香乔瑞敏河南农业大学动物科技学院

生长性状是猪育种中的一个重要指标，也是影响猪生产性能的关键因素之一。豫南黑猪是由河南优良猪种淮南猪和杜洛克猪杂交培育而成。本研究选用120头豫南黑猪核心群，利用康普森中芯一号50K SNP芯片进行基因分型，使用PLINK计算豫南黑... 详细信息

生长性状是猪育种中的一个重要指标，也是影响猪生产性能的关键因素之一。豫南黑猪是由河南优良猪种淮南猪和杜洛克猪杂交培育而成。本研究选用120头豫南黑猪核心群，利用康普森中芯一号50K SNP芯片进行基因分型，使用PLINK计算豫南黑猪连续性纯合片段（ROH），并使用selscan软件进行iHH12选择信号分析，综合筛选影响豫南黑猪群体生长性状的关键基因。结果显示：ROH分析检测到479个显著位点，位于1、6、8、9号染色体；iHH12分析检测到424个显著位点，分别位于1、2、3、4、6、7、8、9、11、13、14、15号染色体；2种分析方法共得到132个重叠位点，在重叠位点区域注释到85个基因，分别位于1、6、8、9号染色体，对其进行功能分析后发现了与脂肪生成、脂质代谢、肌肉发育等生长性状相关的关键基因，包括EHD2、IGFBP7、CPT1C、FGF21等。下一步将利用豫南黑猪的重测序数据对候选基因内及周边连锁区域进行变异位点分析，确定影响豫南黑猪生长性状的关键基因和位点，开发相关育种标记，用于提升豫南黑猪的生长性能。

关键词：猪生长性状 ROH iHH12

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唇形科刺蕊草属系统发育与分类学研究进展

热带亚热带植物学报 2024年

作者：谭淦姚纲华南农业大学林学与风景园林学院

刺蕊草属隶属于唇形科(Lamiaceae)野芝麻亚科(Lamioideae)刺蕊草族(Pogostemoneae)，是该族中最大的属，约80种，主要分布于热带至亚热带亚洲地区，雄蕊花丝具念珠状的毛这一特征是该属重要的鉴别性状。该属中以广藿香[P. cablin (Blanc... 详细信息

刺蕊草属隶属于唇形科(Lamiaceae)野芝麻亚科(Lamioideae)刺蕊草族(Pogostemoneae)，是该族中最大的属，约80种，主要分布于热带至亚热带亚洲地区，雄蕊花丝具念珠状的毛这一特征是该属重要的鉴别性状。该属中以广藿香[P. cablin (Blanco) Bentham]为重要代表的刺蕊草亚属类群可产生次生代谢产物藿香油，在医药与化妆品行业应用广泛，具有重要的经济价值。分子系统学研究在很大程度上改变了传统刺蕊草属的界定范围，且该属的分类系统近期也基于分子和形态证据得以更新。该研究对刺蕊草属系统发育研究与分类学研究进展进行了总结，为该属更为深入的系统与分类学研究提供了思路，并为该属后续植物资源的评价与挖掘利用提供参考。此外，对中国该属类群进行了梳理，确认中国产该属物种29种2变种，更新了物种水平的检索表。

关键词：唇形科刺蕊草属分类学系统发育

冰区加强结构非线性强度校核方法规范对比研究

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海洋工程 2024年

作者：陈香淦李昊刘俊曾佳上海交通大学海洋工程国家重点实验室中国船舶及海洋工程设计研究院

冰区船舶在航行过程中可能与海冰相互作用而发生结构永久性损伤，各船级社对冰载荷作用下的极地船舶强肋骨和承载纵桁的非线性直接强度校核提出了新的要求，但相关规定差异较大。通过对比主要船级社规范和指南中与强肋骨和承载纵桁非线... 详细信息

冰区船舶在航行过程中可能与海冰相互作用而发生结构永久性损伤，各船级社对冰载荷作用下的极地船舶强肋骨和承载纵桁的非线性直接强度校核提出了新的要求，但相关规定差异较大。通过对比主要船级社规范和指南中与强肋骨和承载纵桁非线性直接强度校核相关的要求，解读各规范对于结构模型化方法、材料模型以及强度校核衡准之间的差异。选取冰带纵桁作为研究对象，通过实例计算探究这些差异对于强度校核结果的影响，分析各规范强度校核衡准的相对安全水平及适用性。结果表明，材料模型对非线性强度分析结果有一定影响，硬化模量较大时影响较为显著。俄罗斯船级社的强度校核衡准相较于其余船级社更加保守，采用永久变形量作为衡准进行非线性强度校核容易导致对结构安全度的误判。研究成果能够为极地船舶的结构设计提供参考。

关键词：冰区加强冰带纵桁非线性有限元强度校核规范对比