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无人农机多阶段轨迹规划方法研究

无人农机多阶段轨迹规划方法研究

作者：胡浩山东交通学院

学位级别：硕士

在劳动力日益短缺的背景下,“谁来种地,怎样种地”已成为农业生产领域亟待解决的问题,无人化作业为其提供了切实可行的现代化解决方案。随着我国工业化进程的加快,以无人化作业为核心的农业4.0模式,已成为科学技术研究的热点。基于对智... 详细信息

在劳动力日益短缺的背景下,“谁来种地,怎样种地”已成为农业生产领域亟待解决的问题,无人化作业为其提供了切实可行的现代化解决方案。随着我国工业化进程的加快,以无人化作业为核心的农业4.0模式,已成为科学技术研究的热点。基于对智能化农场的实地考察,本文提出了一套覆盖机库到田间多阶段的轨迹规划方法,旨在全面提升农机作业效率和安全性,同时增强算法框架的完备性。本文主要研究内容如下:(1)针对机耕道场景下农机实时轨迹规划存在危险系数高和效率低的问题,本文提出一种基于Frenet坐标系的实时避障轨迹规划算法。该算法首先通过三次参数样条插值法生成机耕道的参考线及简易地图,并以此为基础构建Frenet坐标系。进一步,算法利用Frenet坐标系将农机运动进行解耦,形成无约束的横向与纵向独立积分系统,实现轨迹检查及最优轨迹选择。此外,以障碍物与农机的相对距离触发的代价函数权重调节机制,进一步提高了算法的安全性。最后,通过仿真实验与实车实验,验证了所提算法的有效性与先进性。(2)针对农田场景下农机全覆盖路径规划算法存在完备性不足和效率低的问题,本文提出了一种完备的农田全覆盖路径规划方法框架。该框架充分考虑了农田作业的规划需求,将全覆盖路径规划分为五大模块:田块分割、作业条带生成、路由规划、岬角区域掉头路径及避障路径规划。首先,为提升主干区域的作业效率,本文提出了一种基于条带长度和转弯次数的目标函数,旨在最佳作业角度。针对岬角区域转弯路径规划中出现的曲率不连续问题,本文引入了连续曲率Dubins曲线(Continuous Curvature Dubins,CC Dubins),实现了连续曲率的转弯路径规划。此外,为解决农田中静态障碍物的避障问题,本文设计了一种融合三次参数B样条曲线与改进的人工势场法(Artificial Potential Field,APF)的同步前向搜索的路径规划算法,有效提高了农机避障的平滑性与效率。最后,通过对实际农田的全覆盖规划实验,验证了所提算法在不同形状农田中的有效性。(3)针对农田场景下最优作业速度求解存在效率低及动态避障成功率低的问题,本文提出了一种基于线性规划的时间最优速度规划方法。该方法在综合农机的安全性、稳定性及多机协同速度的要求下,引入了加加速度(Jerk)约束以及动态障碍物约束。这些新增约束使得速度规划成为一个非凸、非线性的问题,增加了算法计算复杂度。本文通过创新性的线性化处理方案及动态约束框架策略,显著地降低了算法的计算复杂度,提高了动态避障的成功率。通过在多种场景下进行的数值实验,验证了该算法的高效性和实用性。实验结果表明,本文提出的算法能够有效应对少人化、无人化农场环境下的复杂轨迹规划需求,具有较强的通用性和实用性。

关键词：农业4.0 无人农机轨迹规划全覆盖路径规划速度规划

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头癣治疗运动与以色列现代国家形象的建构

史学月刊 2024年第7期 92-101页

作者：胡浩刘源河南大学以色列研究中心、区域与国别研究院河南开封475001 河南大学以色列研究中心河南开封475001

在以色列建国前,散居世界各地的犹太人常被认为是虚弱多病的族群,而头癣的高发病率被视为这一族群特征的重要证据。如何改善因头癣而被污名化的犹太人形象,成为犹太复国主义领袖迫切需要解决的问题。在英国委任统治时期,以哈达萨为代表... 详细信息

在以色列建国前,散居世界各地的犹太人常被认为是虚弱多病的族群,而头癣的高发病率被视为这一族群特征的重要证据。如何改善因头癣而被污名化的犹太人形象,成为犹太复国主义领袖迫切需要解决的问题。在英国委任统治时期,以哈达萨为代表的犹太复国主义组织在巴勒斯坦多个犹太社区积极开展治疗和预防头癣的公共卫生行动。1948年以色列建国后,大量患有头癣的犹太移民涌入,给以色列公共卫生带来较大挑战。作为应对,以色列发起头癣治疗运动,试图全面克服犹太移民这一身体上的顽疾,塑造健康的、符合犹太复国主义理念的犹太“新人”,提升以色列作为现代国家的形象。头癣治疗运动成效明显,基本治愈了移民中的头癣患者,以色列国家公共卫生体系也在这一过程中得到发展,以色列国家的健康形象也得以提升。但头癣治疗运动在一定程度上造成犹太族群内部隔阂和歧视加深,病患群体隐私暴露、健康权益受损等方面的问题。如何平衡国家、族群和个体利益之间的关系,在社会正义和平等的基础上构建一个普惠包容的国家公共卫生体系,是以色列需要深入思考和认真面对的问题。

关键词：以色列头癣治疗运动犹太人公共卫生国家形象

面向沉浸式气象数据可视化的通用手势交互技术研究

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面向沉浸式气象数据可视化的通用手势交互技术研究

作者：胡浩西南科技大学

学位级别：硕士

文旅融合背景下安徽寿县古城的综合评估体系探究

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文旅融合背景下安徽寿县古城的综合评估体系探究

作者：胡浩安徽理工大学

学位级别：硕士

基于KJ-AHP模型的适老化家庭种植产品设计研究

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包装工程 2024年第S1期 264-270页

作者：胡浩伟胡俊大连交通大学

目的分析适老化家庭种植产品设计的具体用户需求，并探讨适老化家庭种植产品设计的设计实践方法。方法通过SET模型初步分析此类产品的可实现性与必要性，随后通过KJ模型形成相关需求的功能卡片，再运用AHP模型量化需求并进行需求权重... 详细信息

目的分析适老化家庭种植产品设计的具体用户需求，并探讨适老化家庭种植产品设计的设计实践方法。方法通过SET模型初步分析此类产品的可实现性与必要性，随后通过KJ模型形成相关需求的功能卡片，再运用AHP模型量化需求并进行需求权重的分析排序。结果得出适老化家庭种植产品设计的设计研发优先级，并指导了设计实践的产出。结论在借助了相关模型的数据量化后，得出了具有参考意义的需求数据，为今后的相关产品提供了一定的研究思路，且具备一定的参考价值，同时设计实践的提出也能够在一定程度上满足银发群体日益增长的需求，从而提升其生活质量，为城镇老年群体的心理与生理健康提供一定的正向作用。

关键词：适老化设计智能家具亲和图法层次分析法

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云算力在金融领域的创新应用

中国金融 2024年第14期 52-54页

作者：胡浩青北银金融科技有限责任公司

2023年10月,为推进算力基础设施高质量发展,充分发挥算力对数字经济的驱动作用,工业和信息化部、中国人民银行等六部门联合印发《算力基础设施高质量发展行动计划》,提出到2025年,在应用赋能方面,打造一批算力新业务、新模式、新业态,... 详细信息

2023年10月,为推进算力基础设施高质量发展,充分发挥算力对数字经济的驱动作用,工业和信息化部、中国人民银行等六部门联合印发《算力基础设施高质量发展行动计划》,提出到2025年,在应用赋能方面,打造一批算力新业务、新模式、新业态,工业、金融等领域算力渗透率显著提升。数据开放与算法开发是推进新质生产力创新发展的重要抓手,数据要素与算力协同发展推动了新质生产力的创新和提升。为此,本刊特别策划“算力赋能金融发展”专题,从算力护航金融发展、算力在金融领域中的创新应用等方面展开探讨,助力金融领域算力高质量发展。

关键词：金融领域基础设施工业和信息化部协同发展驱动作用新业态数据开放创新应用

偏好异质性、农户参与式方案创设与养殖废弃物资源化利用——来自养殖户种养结合的选择实验

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南京农业大学学报（社会科学版） 2024年第3期24卷 161-173页

作者：江光辉胡浩安徽财经大学金融学院蚌埠233030 南京农业大学经济管理学院南京210095

生态补偿政策构成的农业环境方案对于废弃物资源化利用具有激励作用,但现行补偿政策方案可能存在推广瓶颈,突破瓶颈的关键在于了解农户的政策选择偏好。以养殖废弃物肥料化还田为例,通过选择实验法构建了由4个政策属性组合而成的备选政... 详细信息

生态补偿政策构成的农业环境方案对于废弃物资源化利用具有激励作用,但现行补偿政策方案可能存在推广瓶颈,突破瓶颈的关键在于了解农户的政策选择偏好。以养殖废弃物肥料化还田为例,通过选择实验法构建了由4个政策属性组合而成的备选政策情境,结合江苏省346户生猪养殖户实验数据,运用Mixed Logit模型检验了补偿政策的选择偏好及协同互补效应。结果表明:(1)养殖户对选择实验方案中的服务类、收入类和价格类补偿政策的偏好程度更高,而对于技术支持类补偿政策不具备明显偏好;(2)养殖户环保认知与风险特征是上述政策偏好异质性的重要来源,风险偏好型和环保认知水平高的养殖户对各类补偿政策方案的接受意愿更高;(3)技术支持、外包服务同收入类、价格类补偿政策之间呈现显著的互补性。根据“重视多元化补偿,强化正协同效应”原则,本文创设了针对养殖废弃物还田利用的推广方案,旨在优化和完善现行的生态补偿政策体系,打好相关政策措施的“组合拳”。

关键词：养殖废弃物资源化利用种养结合生态补偿偏好异质性离散选择实验

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光伏建筑一体化（BIPV）外墙板性能研究

光伏建筑一体化（BIPV）外墙板性能研究

作者：胡浩南山东建筑大学

学位级别：硕士

Cu/Ce负载对赤泥脱除中低温烟气中NO的促进作用

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燃料化学学报（中英文） 2024年第3期52卷 362-372页

作者：李扬徐博杨赫靳立军胡浩权大连理工大学化工学院煤化工研究设计所精细化工国家重点实验室辽宁大连116024

本研究对酸洗赤泥催化剂进行Cu、Ce、Cu/Ce浸渍负载,并研究了金属改性赤泥对烟气中NOx的催化转化性能。研究结果表明,Cu负载催化剂中的Cu+与Cu^(2+),有效促进了赤泥对低温烟气(200–300℃)中的NO转化率,Cu的负载量达到6%时,赤泥的最高N... 详细信息

本研究对酸洗赤泥催化剂进行Cu、Ce、Cu/Ce浸渍负载,并研究了金属改性赤泥对烟气中NOx的催化转化性能。研究结果表明,Cu负载催化剂中的Cu+与Cu^(2+),有效促进了赤泥对低温烟气(200–300℃)中的NO转化率,Cu的负载量达到6%时,赤泥的最高NO转化率达到了90.7%;而Ce负载催化剂中的Ce^(3+)与Ce^(4+),有效促进了赤泥对中温烟气(200–400℃)中的NO转化率,Ce的负载量达到8%时,赤泥的最高NO转化率达到了94.0%;Cu/Ce负载催化剂表现出比单金属负载催化剂更好的低温NO转化率,最佳的负载Cu:Ce比例为1∶1,双金属负载催化剂表现出比Cu负载催化剂更好的中温(300–400℃)中的NO转化率,最高达到了95.5%。其原因是,在Cu/Ce协同作用下,Cu+以及Cu^(2+)的还原过程分别从229、302℃降至201以及247℃,同时使发生Fe2O3→FeO的还原过程的温度降低,促使ACRM-Cu1Ce1具有更强的低温氧化还原能力,同时,双金属负载使催化剂具有更高的弱酸性峰,也使催化剂的强、弱酸性峰都向低温偏移,并使负载后的赤泥具有了较高的Fe离子平均氧化态以及较高的Cu+含量,促进了赤泥催化剂对低温NO的转化率。

关键词：赤泥 SCR Cu Ce 负载