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基于MIX-MAPPO算法的多无人机编队控制

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计算机应用研究 2025年第1期42卷 231-235页

作者：康家境吴杰宏沈阳航空航天大学沈阳110136

单一无人机无法有效处理复杂的多任务场景,而无人机编队解决这方面问题具有显著优势。为了满足多任务场景和面向任务的编队聚集以及运行中编队队形保持的需求,设计了一种基于门格海绵分形的无人机编队模型。同时,采用多智能体近端策略... 详细信息

单一无人机无法有效处理复杂的多任务场景,而无人机编队解决这方面问题具有显著优势。为了满足多任务场景和面向任务的编队聚集以及运行中编队队形保持的需求,设计了一种基于门格海绵分形的无人机编队模型。同时,采用多智能体近端策略优化算法(MAPPO)、近端策略优化算法(PPO)和注意力机制来训练编队控制策略,简化无人机编队模型的建立,根据无人机对其他无人机的关注为所有输入分配权重,增强其在动态环境中的适应性。针对MAPPO算法收敛速度慢和对多个智能体适应性有限的问题,提出了一种基于门格海绵分形结构的MIX-MAPPO算法。实验结果表明,与DDPG、PPO、MADDPG和MAPPO等算法相比,该方法不但成功地实现了稳定的编队,而且具有明显更快的收敛速度和更高的奖励值,说明了MIX-MAPPO算法在编队集群控制领域的优越性。

关键词：无人机编队门格海绵结构注意力机制集群控制编队保持

船用柴油机大型曲轴主轴颈加工专用机床设计与研究

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制造技术与机床 2025年

作者：霍洪旭康广毅战福操通用技术集团机床工程研究院有限公司沈阳分公司沈阳机床成套设备有限责任公司

船用柴油机是船舶制造的“心脏”，而大型船用曲轴是制造发动机的核心部件。采用“一夹一顶，中间支撑”方式，设计了一款专用于加工大型船用柴油机曲轴主轴颈的数控车床。设计重点包括专用夹具、主轴箱、尾台、中心架和滑鞍。通过变压... 详细信息

船用柴油机是船舶制造的“心脏”，而大型船用曲轴是制造发动机的核心部件。采用“一夹一顶，中间支撑”方式，设计了一款专用于加工大型船用柴油机曲轴主轴颈的数控车床。设计重点包括专用夹具、主轴箱、尾台、中心架和滑鞍。通过变压浮动夹紧试验和有限元法尾台顶紧力计算，优化了曲轴的装夹和加工工艺。试验结果表明，与定压夹紧相比，变压夹紧平均精度提高了3.3倍。有限元分析法验证了尾台顶紧力对曲轴质心偏移的影响，确定5～6 kN顶紧力满足加工需求。实际生产表明，机床各项精度、节拍及合格率均达到设计预期。

关键词：大型曲轴主轴颈专用机床双压减压阀顶紧力

穴位膏摩联合穴位贴敷对寒湿阻滞型膝骨性关节炎的疗效分析

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广东医学 2025年

作者：林玉丽胡晓雷黄玉容浙江中医药大学附属温州市中医院骨伤科

目的探究穴位膏摩联合穴位贴敷治疗寒湿阻滞型膝骨性关节炎的临床疗效。方法选取2024年1—6月期间,于浙江中医药大学附属温州市中医院住院的90例寒湿阻滞型膝骨性关节炎患者,通过随机数字表法分为对照组A(穴位膏摩法治疗法)、对照组B... 详细信息

目的探究穴位膏摩联合穴位贴敷治疗寒湿阻滞型膝骨性关节炎的临床疗效。方法选取2024年1—6月期间,于浙江中医药大学附属温州市中医院住院的90例寒湿阻滞型膝骨性关节炎患者,通过随机数字表法分为对照组A(穴位膏摩法治疗法)、对照组B(二乌膏穴位贴敷法治疗法)以及观察组(穴位膏摩联合穴位贴敷法治疗法),每组30例,观察3组患者治疗前后疼痛评分、膝关节功能评分、中医证候积分及炎症因子水平。结果观察组治疗总有效率高于对照组A、对照组B;治疗后3组患者WOMAC评分、VAS疼痛评分、中医证候积分均降低,且观察组降低程度大于对照组A、对照组B;Lysholm膝关节功能评分升高,观察组上升程度大于对照组A、对照组B;血清一氧化氮(NO)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、白细胞介素-1(IL-1)水平均降低,且观察组低于对照组A、对照组B,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论穴位膏摩联合穴位贴敷治疗法可显著改善寒湿阻滞型膝骨性关节炎患者临床症状,缓解膝关节疼痛程度,提升膝关节功能,改善炎症因子水平,提高患者生存质量。

关键词：膝骨性关节炎寒湿阻滞型穴位膏摩穴位贴敷临床观察

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双光路斜投影车载平视显示系统设计

光学学报 2025年

作者：成姗姗陈智利陈晓伟王波黄庭康西安工业大学光电工程学院惠州市华阳多媒体电子有限公司

基于目前增强现实车载平视显示系统（Augmented Reality Head-up Display,AR-HUD）多采用正投影方式在实时导航信息呈现上存在增强现实显示效果不足，可能导致驾驶者频繁识别实时路况信息而产生视觉疲劳的问题。本文提出了一种双光路斜... 详细信息

基于目前增强现实车载平视显示系统（Augmented Reality Head-up Display,AR-HUD）多采用正投影方式在实时导航信息呈现上存在增强现实显示效果不足，可能导致驾驶者频繁识别实时路况信息而产生视觉疲劳的问题。本文提出了一种双光路斜投影车载平视显示系统，该系统在单个像源（Picture Generation Unit,PGU）上设置两个分开的区域，并通过楔镜将其中一个区域中继到新的较近的位置以实现远近双光路显示，近光路采用正投影方式实现行车基础信息显示，远光路采用斜投影方式实现导航信息与地面的贴地融合显示。最终得到一个视场角分别为10°×1°, 10°×2°，对应虚像距离为5 m、6.5 m-8.5 m的AR-HUD，全视场范围内系统点列斑均位于艾里斑内，网格畸变小于5%,MTF值在7 lp/mm处大于0.5。在低成本、节省空间的前提下为驾驶者呈现出更多有效信息并在实时导航信息呈现上显现出优良的显示效果。

关键词：光学设计增强现实车载平视显示系统双光路正投影斜投影

基于大学生创新创业训练计划项目模式的阻燃实验课程教学方法设计探索

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高分子通报 2025年

作者：程家骥王亚朋李超杰张元康青岛科技大学环境与安全工程学院教育部安全工程专业虚拟教研室

阻燃实验课程设计模式固定，难以有效激发学生对实验的探索和思考。利用大学生创新创业训练计划项目的模式，突破传统实验教学方式的限制，教师为学生提供实验备选方案，学生利用数据库资源查阅资料，撰写项目申报书，确定实验方案。实... 详细信息

阻燃实验课程设计模式固定，难以有效激发学生对实验的探索和思考。利用大学生创新创业训练计划项目的模式，突破传统实验教学方式的限制，教师为学生提供实验备选方案，学生利用数据库资源查阅资料，撰写项目申报书，确定实验方案。实验结束后，学生通过对实验结果的数据分析，探讨不同阻燃体系材料组成的效果，更加深刻地理解阻燃机理及其应用。这种模式下的实验课程教学将理论知识融合到实验方案中，使学生深刻理解知识的同时，也能够激发学生对科研创新的兴趣和热爱，为后期大创项目申报和学生参加科研工作奠定了坚实的基础。

关键词：实验教学大创项目创新能力阻燃实验

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基于多功能树木养护装置结构设计与应用

农机化研究 2025年第3期47卷 116-120页

作者：周启兴熊俊康张俭南昌交通学院南昌330100

以进一步提升绿化树木的养护效率为目标,选取多功能设计理念为切入点,针对树木养护作业的机械化装置展开研究。考虑养护树木环境作业特点及养护目标机理,基于机械设计方法与电机控制技术,搭建多功能树木养护装置的架构布局,针对定位功... 详细信息

以进一步提升绿化树木的养护效率为目标,选取多功能设计理念为切入点,针对树木养护作业的机械化装置展开研究。考虑养护树木环境作业特点及养护目标机理,基于机械设计方法与电机控制技术,搭建多功能树木养护装置的架构布局,针对定位功能、涂白功能和缠绕功能进行相应的装置结构设计。同时,展开树木养护作业试验,结果表明:基于多功能树木养护装置的结构设计方案正确可行,整机的涂白作业效率与缠绕作业效率分别可达95.85%和94.20%,树木涂白与保温缠绕均能满足较好的均匀性,作业过程定位转向精准,具有很好的普适性,可有效降低树木冻害损失,对于树木的养护方式和装置开发有一定参考价值。

关键词：绿化树木多功能设计养护装置涂白作业效率普适性

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产后抑郁症生物标志物的研究进展

同济大学学报(医学版) 2025年

作者：胡晓炳马蕊婧徐振东同济大学附属妇产科医院麻醉科

产后抑郁症(postpartum depression, PPD)是女性分娩后最常见的心理障碍,严重影响母婴身心健康。探索PPD生物标志物有助于PPD的早期诊断和预测,以及评估PPD预防和治疗的有效性。本文将围绕PPD可能的发生机制及生物标志物的研究进展进行... 详细信息

产后抑郁症(postpartum depression, PPD)是女性分娩后最常见的心理障碍,严重影响母婴身心健康。探索PPD生物标志物有助于PPD的早期诊断和预测,以及评估PPD预防和治疗的有效性。本文将围绕PPD可能的发生机制及生物标志物的研究进展进行综述。

关键词：产后抑郁症生物标志物发病机制

梯级水电中期随机电量平衡灵活性支撑调度方法

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中国电机工程学报 2025年

作者：康雍喜赵志鹏程春田苏华英大连理工大学贵州电网电力调度控制中心

风光大规模并网致使电力系统供需不平衡风险急剧攀升。水电对保障电力系统稳定性、应对新能源波动具有重要的灵活性支撑作用。然而，梯级水电在支撑随机日电量平衡需求时，面临复杂非线性时空水力电力关系与长时序随机电量平衡需求深度... 详细信息

风光大规模并网致使电力系统供需不平衡风险急剧攀升。水电对保障电力系统稳定性、应对新能源波动具有重要的灵活性支撑作用。然而，梯级水电在支撑随机日电量平衡需求时，面临复杂非线性时空水力电力关系与长时序随机电量平衡需求深度耦合、库容限制及长期综合利用库容目标控制等多重挑战，严重制约水电灵活性发挥。为此，该文以发电量最大为目标，基于水力电力时空耦合关系，表征电量平衡支撑流量、出力与库容等随机状态，构建电量平衡支撑过程的随机性约束，进而提出水电中期随机电量平衡支撑调度模型；通过拉格朗日对偶理论对随机约束进行确定性重构，将原模型转化为混合整数二次规划模型以实现求解。相比于传统方法，该方法在电量平衡支撑能力充裕性、计划执行安全性，以及方法求解精度和效率方面具有显著优势。同时，该方法适用于多种调度需求及供需不平衡风险场景。结果表明，所提方法可为水电支撑电网电量平衡调度工作提供有效的理论方法支持。

关键词：供需不平衡风险水电电量平衡灵活性拉格朗日对偶

基于三维点云的群株生菜分割模型与鲜质量预测方法

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农业工程学报 2025年

作者：杨意马术涛黄灿增朱文鼎张观康刘厚诚辜松华南农业大学电子工程学院(人工智能学院) 华南农业大学园艺学院华南农业大学工程学院

密集场景下群株生菜的有效分割与参数获取是植物工厂生长监测中的关键环节。针对群株生菜中个体生菜鲜质量提取问题，该研究提出一种利用实例分割模型提取个体生菜点云，再以深度学习点云算法预测个体鲜质量的方法。该方法以群株生菜为... 详细信息

密集场景下群株生菜的有效分割与参数获取是植物工厂生长监测中的关键环节。针对群株生菜中个体生菜鲜质量提取问题，该研究提出一种利用实例分割模型提取个体生菜点云，再以深度学习点云算法预测个体鲜质量的方法。该方法以群株生菜为研究对象，利用深度相机采集群株生菜俯视点云，将预处理后的点云数据输入实例分割模型Mask3D中训练，实现背景与生菜个体的实例分割。之后使用鲜质量预测网络预测个体生菜鲜质量。试验结果表明，该模型实现了个体生菜点云的分割提取，无多检和漏检的情况。当交并比（intersection over union,IoU）阈值为0.75时，群株生菜点云实例分割的精确度为92.4%，高于其他实例分割模型；鲜质量预测网络实现了直接通过深度学习处理点云数据，预测个体生菜鲜质量的目的，预测结果的决定系数R2值为0.90，均方根误差值为12.42 g，优于从点云中提取特征量，再回归预测鲜质量的传统方法。表明该研究预测生菜鲜质量的精度较高，研究结果为利用俯视单面点云提取群株生菜中个体生菜表型参数提供了一种新思路。

关键词：作物实例分割点云处理回归预测深度学习