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基于深度Q网络的无人车侦察路径规划

系统工程与电子技术 2024年第9期46卷 3070-3081页

作者：夏雨奇黄炎焱陈恰南京理工大学自动化学院江苏南京210094

在城市战场环境下,无人侦察车有助于指挥部更好地了解目标地区情况,提升决策准确性,降低军事行动的威胁。目前,无人侦察车多采用阿克曼转向结构,传统算法规划的路径不符合无人侦察车的运动学模型。对此,将自行车运动模型和深度Q网络相结... 详细信息

在城市战场环境下,无人侦察车有助于指挥部更好地了解目标地区情况,提升决策准确性,降低军事行动的威胁。目前,无人侦察车多采用阿克曼转向结构,传统算法规划的路径不符合无人侦察车的运动学模型。对此,将自行车运动模型和深度Q网络相结合,通过端到端的方式生成无人侦察车的运动轨迹。针对深度Q网络学习速度慢、泛化能力差的问题,根据神经网络的训练特点提出基于经验分类的深度Q网络,并提出具有一定泛化能力的状态空间。仿真实验结果表明,相较于传统路径规划算法,所提算法规划出的路径更符合无人侦察车的运动轨迹并提升无人侦察车的学习效率和泛化能力。

关键词：深度强化学习无人侦察车路径规划深度Q网络

基于FCS-MPC的分布式HESS功率协调控制

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太阳能学报 2024年第1期45卷 442-449页

作者：殷展翔陆锋潘庭龙杨玮林胡官洋江南大学物联网工程学院无锡214122

针对孤岛直流微电网中分布式混合储能系统(HESS)协调运行问题,提出一种基于有限控制集模型预测控制(FCSMPC)的功率协调控制策略。该策略采用小波包变换来分解分布式HESS的功率需求,由于分解后信号的特点和分布式HESS中蓄电池初始状态的... 详细信息

针对孤岛直流微电网中分布式混合储能系统(HESS)协调运行问题,提出一种基于有限控制集模型预测控制(FCSMPC)的功率协调控制策略。该策略采用小波包变换来分解分布式HESS的功率需求,由于分解后信号的特点和分布式HESS中蓄电池初始状态的不同,于是对分解后最低频信号基于蓄电池荷电状态(SOC)设计自适应因数来进一步再分解。由于DC/DC变换器开关状态组合数量较少,使得多步FCS-MPC的滚动优化计算量较少,于是采用FCS-MPC取代双闭环PI控制,提高系统动态响应。搭建含有分布式HESS的孤岛直流微电网模型,并做了3种方案的仿真对比,验证该策略有效平缓了直流母线波动并实现蓄电池SOC一致。该策略有利于提高电网运行的稳定性,并延长蓄电池使用寿命。

关键词：有限控制集模型预测控制分布式混合储能系统功率分配小波包变换 SOC一致

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自平衡多级泵节流密封的泄漏流动特性

排灌机械工程学报 2024年第9期42卷 907-913页

作者：王延锋闫军沛胡二华冯立杰河南工业大学机电工程学院河南郑州450001 河南郑泵科技有限公司河南郑州450001 上海海事大学物流工程学院上海200137

为研究高扬程大流量自平衡多级泵出水段节流密封的流体介质泄漏特性以及流动机理,建立了3类节流密封的三维数值模型,计算分析了5种径向节流间隙(0.5,0.8,1.0,1.2和1.5 mm)下3类节流密封的泄漏流动、湍动能耗散以及密封流体力等流动特征... 详细信息

为研究高扬程大流量自平衡多级泵出水段节流密封的流体介质泄漏特性以及流动机理,建立了3类节流密封的三维数值模型,计算分析了5种径向节流间隙(0.5,0.8,1.0,1.2和1.5 mm)下3类节流密封的泄漏流动、湍动能耗散以及密封流体力等流动特征.研究结果表明:出水段节流密封的泄漏流动特性是密封流体径向缩流比和轴向湍动能耗散率共同作用的结果,径向节流间隙直接影响着径向节流间隙进口处的流体压力和径向缩流比,对节流密封的降压与减速作用显著,而迷宫齿对密封流体的湍动能耗散率的影响较大,膨胀腔体内流体的湍动能耗散率均接近于0,径向节流间隙内流体压力沿轴向方向大致呈现阶梯式下降规律,密封齿能够有效地降低密封流体的压力;转子面密封齿与密封流体的接触以及径向节流间隙增大,是导致第二、三类密封转子面的轴向力显著大于第一类密封的主要原因.

关键词：自平衡多级泵节流迷宫密封泄漏特性径向节流间隙流动特性

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球形轮组结构及其控制系统设计

机电工程技术 2020年第11期49卷 176-179页

作者：翟建丽莫浩明曾德胜周杰王可涵陆厚霖胡恰锋王作桓广东工业大学华立学院广州511300

研究的球形轮组是通过控制3个全向轮的转速和方向维持自身不倒,在不改变方向的前提下能在平面上任意移动的系统。其具有非线性、强耦合和欠驱动问题,因此需要进行动力学分析和控制系统的设计。采用建模软件建立球形轮组物理模型,并完成... 详细信息

研究的球形轮组是通过控制3个全向轮的转速和方向维持自身不倒,在不改变方向的前提下能在平面上任意移动的系统。其具有非线性、强耦合和欠驱动问题,因此需要进行动力学分析和控制系统的设计。采用建模软件建立球形轮组物理模型,并完成球形轮组的制作和电路设计;用拉格朗日方程展开动力学分析,将球形轮组简化成全向轮、球轮和机身三部分,得出电机的扭矩与全向轮的力和力矩的关系;结合动力学分析的内容设计一套串级PID控制算法与ROS系统建立的上位机联合处理传感器采集的姿态数据,计算出电机的控制变量;将物理模型与控制算法相结合,利用仿真软件验证其能够实现自平衡。

关键词：自平衡拉格朗日方程串级PID ROS上位机

钕铁硼废料资源化回收利用研究进展及双碳建议

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中国稀土学报 2024年第5期 869-882页

作者：刘鲁静王俊锋覃波吴卫国胡应燕王雪亮中国科学院绿色过程与工程重点实验室(中国科学院过程工程研究所)战略金属资源绿色循环利用国家工程研究中心中国科学院文献情报中心中国科学院大学经济与管理学院信息资源管理系中国恩菲工程技术有限公司天津大学化工学院化学工程研究所化学工程联合国家重点实验室

钕铁硼废料含有大量的稀土、 B及Fe等有价元素，资源化回收前景广阔，可有效改善稀土资源短缺、环境污染和资源浪费等问题，因此有必要对钕铁硼废料资源化回收利用做更加全面和系统的研究。以钕铁硼废料处置现状为着手点，详细解析了钕... 详细信息

钕铁硼废料含有大量的稀土、 B及Fe等有价元素，资源化回收前景广阔，可有效改善稀土资源短缺、环境污染和资源浪费等问题，因此有必要对钕铁硼废料资源化回收利用做更加全面和系统的研究。以钕铁硼废料处置现状为着手点，详细解析了钕铁硼废料的传统回收技术、新型回收技术和高值化回收的研究进展，并总结了这些方法的优缺点。同时综述了钕铁硼废料不同回收工艺的环境影响，以及不同处置工艺与实现“双碳”目标之间的关系。最后，针对钕铁硼废料资源化面临的挑战和发展趋势，对钕铁硼行业发展提出几点政策建议。以上研究，以期在钕铁硼废料的资源化回收工艺及稀土产业发展上提供指导及帮助。

关键词：稀土钕铁硼废料固废处置二次资源 LCA

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网络游戏直播版权归属困境及侵权认定

中国出版 2024年第14期 62-65页

作者：麦哈巴·恰依木拉提西北政法大学研究生院

媒体技术的革新使网络游戏直播成为文化产业和创意经济的全新热点。由于我国现行《著作权法》未涵盖网络游戏直播作品类型划分,使其版权归属及侵权行为的认定陷入了困境。文章旨在厘清网络游戏直播版权侵权认定原则,在探讨网络游戏直播... 详细信息

媒体技术的革新使网络游戏直播成为文化产业和创意经济的全新热点。由于我国现行《著作权法》未涵盖网络游戏直播作品类型划分,使其版权归属及侵权行为的认定陷入了困境。文章旨在厘清网络游戏直播版权侵权认定原则,在探讨网络游戏直播版权侵权认定困境的基础上,为完善网络游戏直播版权侵权认定提供法律规制建议。针对当前在司法实践中出现的问题,可在立法层面认定网络游戏直播作品分类及归属、在司法层面厘清“合理使用”适用标准以及在实践层面完善避风港原则适用范围以有效保护权利人权益,优化网络游戏直播产业法律环境。

关键词：著作权法网络游戏直播权利归属侵权认定

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流速对卵形鲳鲹游泳行为及运动生理的影响

中国水产科学 2024年第4期31卷 381-390页

作者：张静胡长圣刘前戴佳玥王学锋汤保贵广东海洋大学水产学院广东省水产经济动物病原生物学及流行病学重点实验室

卵形鲳鲹(Trachinotus ovatus)是发展深远海养殖的重要可选品种之一。为了初步了解其游泳能力及其应对流速改变的生理生化调节机制,在(26.99±0.70)℃的条件下,采用泳道呼吸仪,选取了小[体长(4.06±0.43)cm,体重(2.61±0.79)g]、大[体长... 详细信息

卵形鲳鲹(Trachinotus ovatus)是发展深远海养殖的重要可选品种之一。为了初步了解其游泳能力及其应对流速改变的生理生化调节机制,在(26.99±0.70)℃的条件下,采用泳道呼吸仪,选取了小[体长(4.06±0.43)cm,体重(2.61±0.79)g]、大[体长(11.06±0.70)cm,体重(56.09±9.99)g]两种规格的卵形鲳鲹进行游泳能力测试实验,分别测定了其游泳行为、呼吸代谢、生理生化指标。结果表明:实验测得小、大规格卵形鲳鲹的感应流速分别为(3.90±0.64)和(0.96±0.13)BL/s;临界游泳速度分别为(91.83±10.97)和(99.78±12.66)cm/s,暴发游泳速度分别为112.20cm/s和114.25 cm/s,两种规格卵形鲳鲹的暴发能力相当。两种规格卵形鲳鲹的摆尾频率与流速均呈显著线性正相关关系。静止耗氧率分别为(899±111)mg/(kg·h)和(525±95)mg/(kg·h),均高于20%、40%和60%Ucrit流速组的运动耗氧率;最小COT均出现在60%Ucrit流速组;肌肉、肝脏和血液中乳酸含量的最低值也出现在60%Ucrit流速组。推荐卵形鲳鲹鱼苗深水网箱养殖的适应流速控制在1.0 BL/s以内;养殖流速不宜超过100 cm/s;最佳流速在54～60 cm/s。

关键词：卵形鲳鲹游泳行为流速耗氧率运动生理

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基于均匀设计的流量计多孔板结构快速优化

中国测试 2024年第S1期 260-265页

作者：卢嘉敏林芹锋胡候林赵建东刘莉广州能源检测研究院广东工业大学机电工程学院江阴市神州测控设备有限公司

平衡流量计是一种稳定可靠的流量计，然而其关键部件多孔板的结构参数众多，在优化设计中存在效率低下等问题。本文通过均匀设计结合正交设计的方法，对多孔板的优化方法进行了研究，实现了高效可靠的多孔板结构优化。采用计算流体力学... 详细信息

平衡流量计是一种稳定可靠的流量计，然而其关键部件多孔板的结构参数众多，在优化设计中存在效率低下等问题。本文通过均匀设计结合正交设计的方法，对多孔板的优化方法进行了研究，实现了高效可靠的多孔板结构优化。采用计算流体力学模型，以提高平衡流量计的均匀性和流出系数为目标，综合考虑多孔板的开孔数、开孔间距、孔板厚度以及锥角角度等参数的影响。首先通过均匀设计迅速分析各因素对流量计总体性能的影响，缩小寻优范围，在此基础上再设计一组正交分析，得到最终的优化参数组合。经典型实验表明，优化后的流量计流出系数能提高2.20%，流场速度均匀性能提升10.94%。

关键词：平衡流量计均匀设计正交试验计算流体力学

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中轴通气聚光飞艇布局设计

空天技术 2024年第4期 85-95+106页

作者：黄宗波邓光洲宋记锋胡站伟中国空气动力研究与发展中心空气动力学国家重点实验室西南科技大学土木工程与建筑学院华北电力大学

常规布局飞艇能源系统存在结构质量占比高以及光伏面板引起的艇身超温、超压等问题，设计并评估了一种中轴通气的聚光飞艇布局。通过结合波浪形线性菲涅尔透镜和复合抛物面聚光器（Compound Parabolic Concentrator,CPC）设计，使得单... 详细信息

常规布局飞艇能源系统存在结构质量占比高以及光伏面板引起的艇身超温、超压等问题，设计并评估了一种中轴通气的聚光飞艇布局。通过结合波浪形线性菲涅尔透镜和复合抛物面聚光器（Compound Parabolic Concentrator,CPC）设计，使得单轴跟踪下的全天聚光效率可达57.3%；同时，借助飞艇通气中轴的引射气流，可有效避免聚光光伏面板的超热问题。基于现阶段光伏发电技术、储能技术的综合分析，提出了以氢燃料电池储能、使用聚光架构的中轴通气聚光发电飞艇布局。整体发电效率方面，中轴通气聚光飞艇折合发电效率19%，高于普通薄膜晶硅电池系统约33%，且聚光光伏飞艇方案在不同负载下全系统尺寸质量、成本均显著低于常规飞艇方案。该飞艇布局方案可为临近空间飞艇的整体设计提供有益参考。

关键词：飞艇中轴通气聚光菲涅尔透镜复合抛物面聚光器