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FDI攻击下移动机器人弹性预测镇定控制研究

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北京理工大学学报 2024年第7期44卷 722-730页

作者：贺宁范昭马凯西安建筑科技大学机电工程学院陕西西安710055

提出一种具有自适应预测时域的输入重构弹性自触发模型预测控制(self-triggered model predictive control,ST-MPC)算法,平衡机器人系统网络安全和资源受限之间的矛盾.首先,基于自触发非周期采样特征和虚假数据注入(false data injectio... 详细信息

提出一种具有自适应预测时域的输入重构弹性自触发模型预测控制(self-triggered model predictive control,ST-MPC)算法,平衡机器人系统网络安全和资源受限之间的矛盾.首先,基于自触发非周期采样特征和虚假数据注入(false data injection,FDI)攻击模型设计输入重构机制,确保机器人系统可快速重构,能削弱FDI攻击影响的可行控制序列.其次,结合输入重构机制设计关键数据选取条件和预测时域调节机制,从实现最大化触发间隔和降低优化问题复杂度两个方面降低资源消耗.然后,基于输入重构和预测时域调节机制设计弹性ST-MPC镇定控制算法,并推导FDI攻击下算法的可行性和闭环系统稳定性条件.最后,通过仿真实验验证所提出算法能够在抵御FDI攻击前提下保持较好的控制性能及资源利用率.

关键词：移动机器人弹性自触发模型预测镇定控制虚假数据注入攻击输入重构自适应预测时域

股债融合视域下对赌协议的本质属性与法律规制

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重庆大学学报(社会科学版) 2024年

作者：冉克平张仪昭武汉大学法学院柏林自由大学法学院

伴随2023年《公司法》的颁布和适用，如何在新法视域下理解对赌协议的法律本质并处理对赌协议履行难题是对赌协议理论和实践研究的新面向。对赌协议目前仍存在理论疑难与实践困境，其一，对赌协议的认定和构成存在困惑，其与明股实债的... 详细信息

伴随2023年《公司法》的颁布和适用，如何在新法视域下理解对赌协议的法律本质并处理对赌协议履行难题是对赌协议理论和实践研究的新面向。对赌协议目前仍存在理论疑难与实践困境，其一，对赌协议的认定和构成存在困惑，其与明股实债的区分是目前司法实践的核心问题；其二，对赌协议效力与履行区分存在悖论，目前，尽管对赌协议在原则上被认为有效，但在我国资本市场中已经出现了首例因违反证券市场公共利益而被认定无效的案件。《九民纪要》所提出的“效力-履行区隔论”使得对赌协议陷入“履行悖论”，实际履行面临法律和事实上的困境。针对这些问题，应重新厘清对赌协议的法律本质，并在此基础上重塑对赌协议履行困难的规范解法。首先，对赌协议法律性质特殊，是股权和债权融合的产物。这反映在对赌协议承载的经济利益状态上，存在趋同与分化的特点，对赌协议投资方的经济利益存在债权人化的倾向。对赌协议的作用场域复杂，受到公司、合同和会计准则、金融监管规则的约束和限制。对赌协议中各方主体的权利实现机制存在交叉竞合，在交易构造上符合股债结合型融资的特质，在外部关系上，投资人身份在公司登记材料上记载为股东，而在内部关系上，投资人实际的法律地位实际上是债权人而非股东，这种身份的交叉与转化依靠合同法与公司法工具。其次，对赌协议履行不能的法律困境根植于其股债融合的本质中，契约规则、组织法规则、会计准则、监管规则应当实现在对赌协议纠纷处理和争议解决上的协调统一。最后，在股债融合视域下，应当通过解释2023年《公司法》中有关类别股的相关规范实现对赌协议的履行。在种类上，应当明确对赌协议可以被类推适用为144条第一款中规定优先股；在行权上，应当适用优先股表决权行使的一般限制并要求董事、监事、高级管理人承担对投资方的特别信义义务。此外，还应当优化公司利润分配规则和减资规则的财源限制以及相关程序，促进公司在不丧失偿债能力的基础上灵活处理其资产以及公司法资本制度革新，解决中小企业融资难问题，促进营商环境优化。

关键词：对赌协议股债融合 2023年《公司法》公司资本制度中小企业融资

有序交往:构建人类命运共同体的基石与路径——基于世界历史理论视角

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中共福建省委党校（福建行政学院）学报 2024年第3期 22-30页

作者：胡德庆廖小琴东南大学马克思主义学院同济大学马克思主义学院

交往是马克思恩格斯世界历史理论中的核心范畴,同生产力一起,构成世界历史形成、发展的基本支点和动力源泉。其中,有序交往则更是成为当代社会生产力得以有效保存、发展的基本载体,精神文明得以彼此融合、创新的现实基础,社会成员得以... 详细信息

交往是马克思恩格斯世界历史理论中的核心范畴,同生产力一起,构成世界历史形成、发展的基本支点和动力源泉。其中,有序交往则更是成为当代社会生产力得以有效保存、发展的基本载体,精神文明得以彼此融合、创新的现实基础,社会成员得以共同发展、进步的根本方式,以及国际秩序得以迈向更加和谐、友好状态的根本桥梁。面对世界进入新的无序交往的动荡变革期,应立足有序交往物质基点,筑牢全人类共同真实利益体;弘扬有序交往价值观念,推动人类共认价值更加深入人心;创新有序交往普适规则,创造性构建国际社会交往新秩序;拓展有序交往实践平台,扩大和优化全球互信、互助、互利实践空间等方面入手,持续推动构建人类命运共同体。

关键词：世界历史理论人类命运共同体有序交往国际秩序

网络药理学-分子对接分析及实验验证蒙药高尤的肾功能保护作用机制

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中国临床药理学与治疗学 2024年第9期29卷 968-978页

作者：策力木格胡德力根许良内蒙古民族大学蒙医药学院内蒙古通辽028000 内蒙古民族大学化学与材料学院内蒙古通辽028000

目的:通过网络药理学-分子对接及动物实验探讨蒙药高尤保护肾功能的作用机制。方法:运用中药相关数据库获取高尤作用于急性肾损伤(AKI)的有效活性成分和靶点、AKI疾病的相关靶点,把靶点和成分相互构建,作用于网络,富集分析药物及疾病的... 详细信息

目的:通过网络药理学-分子对接及动物实验探讨蒙药高尤保护肾功能的作用机制。方法:运用中药相关数据库获取高尤作用于急性肾损伤(AKI)的有效活性成分和靶点、AKI疾病的相关靶点,把靶点和成分相互构建,作用于网络,富集分析药物及疾病的信号通路,并对网络中度值较高的药效成分与核心作用靶点进行分子对接验证研究。在此基础上通过建立急性肾损伤大鼠模型给予高尤干预后检测大鼠血清中肌酐(Cr)、尿素氮(BUN)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、肾损伤分子-1(Kim-1)、胱抑素C(Cys-C)、中性粒细胞明胶酶相关脂质运载蛋白(NGAL)含量并HE染色观察肾组织切片验证蒙药高尤对急性肾损伤大鼠肾功能保护作用。通过蛋白免疫印迹法(Westernblot)验证预测信号通路。结果:网络药理学及分子对接分析得到关键靶点40个,并对关键靶点进行KEGG和GO富集分析,预测出ALB、AKT1、VEGFA、IL-6、CASP3等为关键靶点,癌症信号通路、TNF信号通路、PI3K/AKT信号通路等为关键通路。分子对接结果显示高尤主要的活性成分与相关作用靶点有较好的结合活性。动物实验结果表明高尤具有很好的肾功能保护作用,Cr、BUN明显低于模型组(P<0.05);TNF-α含量明显降低(P<0.05);急性肾损伤标志物Kim-1、Cys-C、NGAL均显著降低(P<0.05)。HE染色结果表明高尤能明显改善急性肾损伤的病理学状态。急性肾损伤模型大鼠肾组织中AKT1、p-AKT1、CASP3表达升高(P<0.05);与模型组比较,高尤组大鼠肾组织中AKT1、p-AKT1、CASP3表达显著降低(P<0.05)。结论:高尤可通过多组分、多靶点的特点,从抗炎、抗氧化、抗血栓,抗凋亡等多通路途径发挥保护肾损伤大鼠肾功能作用,干预PKA3/AKT信号通路与细胞凋亡因子可能是其主要作用机制之一。

关键词：蒙药高尤急性肾损伤网络药理学分子对接作用机制

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跨界水配置:美墨法律机制及其对中哈的启示

干旱区资源与环境 2024年第7期38卷 70-78页

作者：胡德胜王栋梁张竹溪重庆大学法学院重庆400044 中国航发沈阳发动机研究所沈阳110163

全球气候变化和用水量日益增长,不断加剧国家之间尤其是它们涉及干旱半干旱地区的跨界水资源矛盾。建立和完善跨界水配置法律机制是解决这一问题的重要路径。美墨在近120年的跨界水配置法律机制建设和完善过程中积累了不少可供中哈吸取... 详细信息

全球气候变化和用水量日益增长,不断加剧国家之间尤其是它们涉及干旱半干旱地区的跨界水资源矛盾。建立和完善跨界水配置法律机制是解决这一问题的重要路径。美墨在近120年的跨界水配置法律机制建设和完善过程中积累了不少可供中哈吸取的经验教训。运用历史、比较和文本分析的研究方法,从演进过程和核心内容两个方面梳理美墨跨界水配置法律机制,讨论其经验和教训。发现的启示:美墨跨界水配置法律机制在渐进式的立法策略、一体化的管理机构、刚弹结合的配置措施以及大量必要的硬软工程4个方面的经验可供中哈借鉴,于支撑性法律文件缺乏系统性、联合机构对生态环境重视不够以及美墨分水关系存在较大失衡风险3个方面的教训需要中哈吸取。

关键词：跨界水水配置法律机制美国-墨西哥中国-哈萨克斯坦

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轮式多机协同搬运机器人轨迹跟踪控制器设计

机械工程学报 2024年第11期60卷 145-155页

作者：何华刘全申屠舒展宫昭清华大学机械工程系北京100084 中国机械工业集团有限公司北京100080

轮式移动机器人多机协同搬运负载过程中受到的地面非完整约束以及负载刚性约束,对其轨迹跟踪控制器的动态特性以及稳态误差均提出很高的要求。基于李雅普诺夫第二方法,设计轮式移动机器人渐进稳定轨迹跟踪控制器,实现输入饱和约束可沿... 详细信息

轮式移动机器人多机协同搬运负载过程中受到的地面非完整约束以及负载刚性约束,对其轨迹跟踪控制器的动态特性以及稳态误差均提出很高的要求。基于李雅普诺夫第二方法,设计轮式移动机器人渐进稳定轨迹跟踪控制器,实现输入饱和约束可沿广义速度空间边界滑动,在保证控制信号不超出机器人广义速度空间的前提下,提升轨迹跟踪控制器的响应速度。研究轨迹跟踪控制器对不同目标轨迹的跟踪误差规律,提出以门限角度为分界的状态机,控制机器人对目标参数的响应顺序,减小跟踪过程误差。基于模糊控制器,实现轨迹跟踪控制器增益系数的动态调节,有效降低对不同目标速度的跟踪稳态误差。通过多机协同搬运负载试验验证控制器的正确性和有效性。

关键词：轮式移动机器人轨迹跟踪控制器模糊控制输入饱和状态机

TP53等位基因状态对骨髓增生异常综合征患者临床表现和预后的影响

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中国实验血液学杂志 2024年第3期32卷 811-818页

作者：沈凯胡德媛陈苏宁苏州大学附属第一医院血液科江苏苏州215006

目的:探讨TP53等位基因状态在骨髓增生异常综合征(MDS)患者中的临床意义。方法:回顾性分析2019年1月至2021年12月在苏州大学附属第一医院进行二代测序的858例MDS患者的临床资料。结果:患者中位年龄为52岁,中位随访时间为23.8(0.4-109.6... 详细信息

目的:探讨TP53等位基因状态在骨髓增生异常综合征(MDS)患者中的临床意义。方法:回顾性分析2019年1月至2021年12月在苏州大学附属第一医院进行二代测序的858例MDS患者的临床资料。结果:患者中位年龄为52岁,中位随访时间为23.8(0.4-109.6)个月。401例患者(46.7%)至少有一个染色体异常,其中,复杂核型106例,单体核型78例。共发现103例TP53突变,突变率为12%。与TP53野生型患者相比,各种类型的染色体异常情况明显更多见于TP53突变型患者(均P0.05)。TP53野生型患者的中位OS未达到,野生型、单等位基因和双等位基因TP53突变患者中位OS比较存在明显差异(P<0.001)。多因素Cox回归分析结果显示,双等位基因TP53突变为患者不良预后的独立预测因子(HR=2.808,95%CI:1.487-5.003,P=0.001),而单等位基因TP53突变与野生型TP53不是。结论:伴TP53突变的患者预后不良,双等位基因TP53突变相比单等位基因TP53突变预后更差,并且独立地影响MDS患者的预后。

关键词：骨髓增生异常综合征 TP53突变等位基因状态预后

颗粒负载氧化石墨烯复合水泥基材料的微观结构及自修复性能

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复合材料学报 2024年第6期41卷 3079-3091页

作者：胡德鑫单玉玺王海亮李东旭张毅安徽工业大学材料科学与工程学院马鞍山243002 南京工业大学材料科学与工程学院南京210009

以纳米SiO_(2)、CaCO_(3)粉体为氧化石墨烯(GO)载体得到SiO_(2)-GO(SG)、SiO_(2)-CaCO_(3)-GO(SCG),并将其掺入水泥基材料中,实现GO在水泥基材料中的分散,并研究其掺入对水泥基材料力学和自修复性能、水化产物和微观结构等方面的影响。... 详细信息

以纳米SiO_(2)、CaCO_(3)粉体为氧化石墨烯(GO)载体得到SiO_(2)-GO(SG)、SiO_(2)-CaCO_(3)-GO(SCG),并将其掺入水泥基材料中,实现GO在水泥基材料中的分散,并研究其掺入对水泥基材料力学和自修复性能、水化产物和微观结构等方面的影响。研究表明:SG和SCG掺入进一步提高了水泥基材料的力学性能,SCG掺入水泥28天抗折和抗压强度较空白试样分别提高了7.3%和18.7%,高于掺入SiO_(2)和SG试样。SCG掺入使水泥石具有良好的自修复性能,其中抗压强度修复率达到110.6%,28天抗渗性能修复率达到100%,裂缝面积测试表明SCG对于水泥基材料裂缝具有更明显的修复效果。XRD分析显示SiO_(2)、SG和SCG掺入均有助于促进水泥早期水化。TG分析表明,随着水化龄期的延长,SCG复合水泥试样中Ca(OH)_(2)和SiO_(2)之间的反应程度较高,与早期水化3天相比,SCG复合水泥基材料28天Ca(OH)_(2)含量降低至14.90%。微观结构分析表明SCG与水泥石界面具有更好的相容性,能够促进水泥水化后期生成较多水化硅酸钙(C-S-H)凝胶,有效填充水泥石微观裂缝,SCG复合水泥基材料具有优良的自修复性能。

关键词：氧化石墨烯纳米SiO_(2) 力学性能微观结构自修复

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新时代理论创新时代背景“四情”探析

思想教育研究 2024年第9期 106-112页

作者：陶文昭中国人民大学马克思主义学院北京100872

时代是思想之母。习近平新时代中国特色社会主义思想是在新时代统筹“两个大局”中,在面对世情、国情、党情、社情这“四情”的变化中,在认识和解决时代课题中创立和发展的。关于新时代理论创新时代背景的“四情”选择、“四情”之间的... 详细信息

时代是思想之母。习近平新时代中国特色社会主义思想是在新时代统筹“两个大局”中,在面对世情、国情、党情、社情这“四情”的变化中,在认识和解决时代课题中创立和发展的。关于新时代理论创新时代背景的“四情”选择、“四情”之间的建构、“四情”节点的斟酌等,都有一些问题需要作具体深入的探讨,从而揭示宏阔的时代背景之于深邃的理论创新的内在机理。

关键词：新时代大变局民族复兴自我革命